JPH0739190A - 自動機械のブレーキ異常検出方法 - Google Patents
自動機械のブレーキ異常検出方法Info
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- JPH0739190A JPH0739190A JP20036893A JP20036893A JPH0739190A JP H0739190 A JPH0739190 A JP H0739190A JP 20036893 A JP20036893 A JP 20036893A JP 20036893 A JP20036893 A JP 20036893A JP H0739190 A JPH0739190 A JP H0739190A
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- JP
- Japan
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- turned
- automatic machine
- robot
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- brake
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】各軸の駆動モータに絶対値エンコーダと電磁ブ
レーキを有する自動機械において、信頼性と安全性の向
上を図るため、ブレーキ異常を検出する方法を提供す
る。 【構成】各軸サーボモータが停止していることを確認
し、自動機械の電源をオフにした時の前記サーボモータ
の位置を絶対値エンコーダの値を記憶しておき、停止し
た状態で次に自動機械の電源をオンした時、前記絶対値
エンコーダの現在位置を検出し、電源オフ時の位置と電
源オン時の位置を比較し、その値が基準を超えている場
合はブレーキ異常信号を発する。
レーキを有する自動機械において、信頼性と安全性の向
上を図るため、ブレーキ異常を検出する方法を提供す
る。 【構成】各軸サーボモータが停止していることを確認
し、自動機械の電源をオフにした時の前記サーボモータ
の位置を絶対値エンコーダの値を記憶しておき、停止し
た状態で次に自動機械の電源をオンした時、前記絶対値
エンコーダの現在位置を検出し、電源オフ時の位置と電
源オン時の位置を比較し、その値が基準を超えている場
合はブレーキ異常信号を発する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各軸の駆動モータに絶
対値エンコーダと電磁ブレーキを有する自動機械（例え
ば産業用ロボット）のブレーキ異常検出方法に関する。
対値エンコーダと電磁ブレーキを有する自動機械（例え
ば産業用ロボット）のブレーキ異常検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】モータで駆動される自動機械、例えば産
業用ロボットでは、安全性のため、各関節軸の駆動モー
タに電磁ブレーキを備えている。この電磁ブレーキは、
電源ＯＮ時に電磁力によって解除され、電源ＯＦＦ時に
はバネ等の機械的作用でブレーキがかかる仕組みのもの
である。したがって、ロボット電源断時は電磁ブレーキ
がかかり、ロボットが前回停止した時の位置・姿勢はそ
のまま保持されるようになっていた。そして初期のロボ
ットの位置検出器（各関節軸の駆動モータに取り付けら
れた回転検出器）は、初期位置からの差分を検出するイ
ンクリメンタル式（相対式）であったため、ロボット電
源投入時に、原点復帰と称する機械原点にロボット先端
を移動させて、ロボットの座標系と機械座標系の原点
（すなわち初期位置）合わせを行っていた。ところが、
最近の産業用ロボットでは、上記原点復帰動作を不要と
するために、ロボットの位置検出器はアブソリュート式
とするのが主流となっている。この場合の、アブソリュ
ート式とは、ロボット電源断時にその時点での位置（回
転数と１回転以内の回転角度に基づく絶対位置）をメモ
リに記憶するタイプのものである。
業用ロボットでは、安全性のため、各関節軸の駆動モー
タに電磁ブレーキを備えている。この電磁ブレーキは、
電源ＯＮ時に電磁力によって解除され、電源ＯＦＦ時に
はバネ等の機械的作用でブレーキがかかる仕組みのもの
である。したがって、ロボット電源断時は電磁ブレーキ
がかかり、ロボットが前回停止した時の位置・姿勢はそ
のまま保持されるようになっていた。そして初期のロボ
ットの位置検出器（各関節軸の駆動モータに取り付けら
れた回転検出器）は、初期位置からの差分を検出するイ
ンクリメンタル式（相対式）であったため、ロボット電
源投入時に、原点復帰と称する機械原点にロボット先端
を移動させて、ロボットの座標系と機械座標系の原点
（すなわち初期位置）合わせを行っていた。ところが、
最近の産業用ロボットでは、上記原点復帰動作を不要と
するために、ロボットの位置検出器はアブソリュート式
とするのが主流となっている。この場合の、アブソリュ
ート式とは、ロボット電源断時にその時点での位置（回
転数と１回転以内の回転角度に基づく絶対位置）をメモ
リに記憶するタイプのものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、電磁ブレー
キが経年変化等でブレーキングトルクが低下し、電源断
時にロボットが外力や重力により動いてしまう場合があ
る。そうなると、ロボット電源断時に記憶した位置と、
電源投入時に検出した現在位置とが異なってしまうこと
になるが、それに気付かず、ロボット動作を実行させて
ロボットの動作軌跡が予期しないものになってしまう恐
れがある。さらに、ブレーキの劣化を放置しておくと、
電源断時のロボットアームの落下事故も想定される。従
って、本発明は、信頼性と安全性の向上を図るため、ブ
レーキ異常検出方法を提供することを目的とする。
キが経年変化等でブレーキングトルクが低下し、電源断
時にロボットが外力や重力により動いてしまう場合があ
る。そうなると、ロボット電源断時に記憶した位置と、
電源投入時に検出した現在位置とが異なってしまうこと
になるが、それに気付かず、ロボット動作を実行させて
ロボットの動作軌跡が予期しないものになってしまう恐
れがある。さらに、ブレーキの劣化を放置しておくと、
電源断時のロボットアームの落下事故も想定される。従
って、本発明は、信頼性と安全性の向上を図るため、ブ
レーキ異常検出方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明は、各軸サーボモータが停止している事を確認
し、ロボット制御装置の電源をオフにした時の前記サー
ボモータの位置を絶対値エンコーダの値で記憶し、電源
オフ時の位置と電源オン時の位置を比較し、その値が基
準値を越えている場合はブレーキ異常信号を発すること
を特徴とするものである。
に本発明は、各軸サーボモータが停止している事を確認
し、ロボット制御装置の電源をオフにした時の前記サー
ボモータの位置を絶対値エンコーダの値で記憶し、電源
オフ時の位置と電源オン時の位置を比較し、その値が基
準値を越えている場合はブレーキ異常信号を発すること
を特徴とするものである。
【０００５】
【作用】制御電源をオフした時、各軸のサーボモータが
停止しているかのチェックは各軸サーボモータの絶対値
エンコーダからフィードバックされるパルス量をサンプ
リング時間毎にチェックし、一定値以下であれば停止状
態であると判定し、その時の絶対値エンコーダの値を記
憶する。次に制御装置の電源がオンされた状態では電磁
ブレーキは作用している状態であるので、電源オンした
時の値を位置として記憶する。両者の位置の差をパルス
量で表し、基準値と比較する。この時両者の差が基準値
を超えている場合アラームを発したり、ロボット動作の
停止等を行う。
停止しているかのチェックは各軸サーボモータの絶対値
エンコーダからフィードバックされるパルス量をサンプ
リング時間毎にチェックし、一定値以下であれば停止状
態であると判定し、その時の絶対値エンコーダの値を記
憶する。次に制御装置の電源がオンされた状態では電磁
ブレーキは作用している状態であるので、電源オンした
時の値を位置として記憶する。両者の位置の差をパルス
量で表し、基準値と比較する。この時両者の差が基準値
を超えている場合アラームを発したり、ロボット動作の
停止等を行う。
【０００６】
【実施例】以下本発明を参照しながら具体的に説明す
る。図１は本発明を実施する産業用ロボットのブロック
図である。図中２０はロボット制御装置、８はサーボモ
ータ６、ブレーキ７が取り付けられたロボット機構部で
ある。制御装置２０は、中央処理装置（以下ＣＰＵとい
う）１を有し、ＣＰＵ１にはＲＯＭからなるメモリ２、
ＲＡＭからなるメモリ３、軸制御部４、入出力インター
フェース９等がデータバス１２で接続されている。軸制
御部４にはロボット各軸のサーボモータ６を駆動するサ
ーボアンプ５が接続されている。また、サーボモータ６
に取りつけられた回転検出器１０の検出信号もフィード
バックされている。入出力インターフェース９にはサー
ボアンプ５のオン、オフ、ロボット機構部８に取付けら
れたブレーキ７をオンオフするＩ／Ｏ信号回路を備えて
いる。実施例を図２のフローチャートを参照しながら説
明する。制御電源、サーボ電源をオンし、ジョグ操作あ
るいは動作プログラムの実行等ロボット運転に入る（１
００）運転中サンプリング時間毎のフィードバック量を
チェックする（１１０）。フィードバック量が基準以下
であれば、そのサンプリング時のサーボモータの絶対値
位置＝ＰF を記憶する（１２０）。次のサンプリング時
間中電源がオフされた場合、その値を記憶（１３０）し
て、もしオフされなければ再度チェックし絶対位置＝Ｐ
F を更新する。次に制御電源がオンされた場合、絶対値
位置＝ＰN を記憶する（１５０）。ＰN とＰF を比較し
（１６０）、基準より大きければサーボオフ（１７
０）、アラーム処理（１８０）に進む。小さい場合は、
サーボオンし、次ステップ（２００）へ進む。サンプリ
ング時間毎のフィードバック量が基準以上の場合で制御
電源がオフされなければ、このループを繰り返す（１９
０）。この状態で、制御電源がオフされた場合は、次に
制御電源がオンされてもチェックはせず直接、次のステ
ップへ進む（２００）。
る。図１は本発明を実施する産業用ロボットのブロック
図である。図中２０はロボット制御装置、８はサーボモ
ータ６、ブレーキ７が取り付けられたロボット機構部で
ある。制御装置２０は、中央処理装置（以下ＣＰＵとい
う）１を有し、ＣＰＵ１にはＲＯＭからなるメモリ２、
ＲＡＭからなるメモリ３、軸制御部４、入出力インター
フェース９等がデータバス１２で接続されている。軸制
御部４にはロボット各軸のサーボモータ６を駆動するサ
ーボアンプ５が接続されている。また、サーボモータ６
に取りつけられた回転検出器１０の検出信号もフィード
バックされている。入出力インターフェース９にはサー
ボアンプ５のオン、オフ、ロボット機構部８に取付けら
れたブレーキ７をオンオフするＩ／Ｏ信号回路を備えて
いる。実施例を図２のフローチャートを参照しながら説
明する。制御電源、サーボ電源をオンし、ジョグ操作あ
るいは動作プログラムの実行等ロボット運転に入る（１
００）運転中サンプリング時間毎のフィードバック量を
チェックする（１１０）。フィードバック量が基準以下
であれば、そのサンプリング時のサーボモータの絶対値
位置＝ＰF を記憶する（１２０）。次のサンプリング時
間中電源がオフされた場合、その値を記憶（１３０）し
て、もしオフされなければ再度チェックし絶対位置＝Ｐ
F を更新する。次に制御電源がオンされた場合、絶対値
位置＝ＰN を記憶する（１５０）。ＰN とＰF を比較し
（１６０）、基準より大きければサーボオフ（１７
０）、アラーム処理（１８０）に進む。小さい場合は、
サーボオンし、次ステップ（２００）へ進む。サンプリ
ング時間毎のフィードバック量が基準以上の場合で制御
電源がオフされなければ、このループを繰り返す（１９
０）。この状態で、制御電源がオフされた場合は、次に
制御電源がオンされてもチェックはせず直接、次のステ
ップへ進む（２００）。
【０００７】以上、ブレーキ異常の場合はサーボオフと
する例で説明したが、前記ブレーキ異常信号を発した場
合は、記憶していた電源オフ時の位置に復帰動作を行わ
せたのち動作を開始させるようにしてもよい。すなわ
ち、ブレーキ異常ではあるが、今回の動作は実行させる
ようにし、それが終了後にオペレータがブリーキをメン
テナンスするようにするのである。
する例で説明したが、前記ブレーキ異常信号を発した場
合は、記憶していた電源オフ時の位置に復帰動作を行わ
せたのち動作を開始させるようにしてもよい。すなわ
ち、ブレーキ異常ではあるが、今回の動作は実行させる
ようにし、それが終了後にオペレータがブリーキをメン
テナンスするようにするのである。
【０００８】以上、産業用ロボットの例で説明したが、
工作機械、その他のモータで駆動される自動機械であっ
て、絶対位置検出器と電磁ブレーキを有するシステムに
本発明を適用できることは勿論である。
工作機械、その他のモータで駆動される自動機械であっ
て、絶対位置検出器と電磁ブレーキを有するシステムに
本発明を適用できることは勿論である。
【０００９】
【発明の効果】以上に述べたように本発明によれば、制
御電源オフ、オン時のサーボモータの位置のズレ量をチ
ェックすることによってブレーキの異常を検出すること
が、できるので、ブレーキングトルクの低下に基づくロ
ボットアームの落下事故を事前に防止でき、安全性、信
頼性の向上に大きく貢献できる。
御電源オフ、オン時のサーボモータの位置のズレ量をチ
ェックすることによってブレーキの異常を検出すること
が、できるので、ブレーキングトルクの低下に基づくロ
ボットアームの落下事故を事前に防止でき、安全性、信
頼性の向上に大きく貢献できる。
【図１】本発明を実施する産業用ロボットのブロック図
である。
である。
【図２】本発明の第１発明の実施例の動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
１ ＣＰＵ ２ メモリ（ＲＯＭ） ３ メモリ（ＲＡＭ） ４ 軸制御部 ５ サーボアンプ ６ サーボモータ ７ ブレーキ ８ ロボット機構部 ９ 入出力インターフェース １０ 回転検出器 ２０ ロボット制御装置
Claims (4)
- 【請求項１】 各軸の駆動モータに絶対値エンコーダと
電磁ブレーキを有する自動機械において、 各軸サーボモータが停止していることを確認し、自動機
械の電源をオフにした時の前記サーボモータの位置を絶
対値エンコーダの値を記憶しておき、停止した状態で次
に自動機械の電源をオンした時、前記絶対値エンコーダ
の現在位置を検出し、電源オフ時の位置と電源オン時の
位置を比較し、その値が基準を超えている場合はブレー
キ異常信号を発することを特徴とする自動機械のブレー
キ異常検出方法。 - 【請求項２】 前記ブレーキ異常信号を発した場合は、
以後の自動機械の動作を停止させること特徴とする請求
項１記載の自動機械のブレーキ異常検出方法。 - 【請求項３】 前記ブレーキ異常信号を発した場合は、
記憶していた電源オフ時の位置に復帰動作を行わせたの
ち動作を開始すること特徴とする請求項１記載の自動機
械のブレーキ異常検出方法。 - 【請求項４】 前記自動機械は産業用ロボットであるこ
とを特徴とする請求項１乃至３記載の自動機械のブレー
キ異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20036893A JPH0739190A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 自動機械のブレーキ異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20036893A JPH0739190A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 自動機械のブレーキ異常検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0739190A true JPH0739190A (ja) | 1995-02-07 |
Family
ID=16423149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20036893A Pending JPH0739190A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 自動機械のブレーキ異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0739190A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001525263A (ja) * | 1997-12-06 | 2001-12-11 | エラン・シャルトエレメンテ・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニー・カーゲー | 高い安全性が要求される技術設備、特にマニピュレータの監視のための監視・制御装置及び方法 |
| US7042188B2 (en) | 2003-05-07 | 2006-05-09 | Tamagawa Seiki Kabushiki Kaisha | Servo motor with a built-in drive circuit |
| JP2015126647A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 三菱電機株式会社 | モータ制御システム及びモータ制御システムの故障判断方法 |
| WO2016042874A1 (ja) * | 2014-09-19 | 2016-03-24 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械およびブレーキチェック方法 |
| CN106208829A (zh) * | 2015-05-29 | 2016-12-07 | 发那科株式会社 | 电动机控制系统以及制动器异常检测方法 |
| CN106476009A (zh) * | 2015-09-01 | 2017-03-08 | 发那科株式会社 | 机械 |
| WO2017169103A1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ソニー株式会社 | アーム制御方法及びアーム制御装置 |
| CN110509312A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-11-29 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 机器人配置更新方法、电子设备及计算机可读存储介质 |
-
1993
- 1993-07-19 JP JP20036893A patent/JPH0739190A/ja active Pending
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001525263A (ja) * | 1997-12-06 | 2001-12-11 | エラン・シャルトエレメンテ・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニー・カーゲー | 高い安全性が要求される技術設備、特にマニピュレータの監視のための監視・制御装置及び方法 |
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| EP3195975A4 (en) * | 2014-09-19 | 2018-06-27 | DMG Mori Co., Ltd. | Machine tool and brake checking method |
| JP2016060009A (ja) * | 2014-09-19 | 2016-04-25 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械およびブレーキチェック方法 |
| US20170291271A1 (en) * | 2014-09-19 | 2017-10-12 | Dmg Mori Co., Ltd. | Machine Tool and Brake Checking Method |
| WO2016042874A1 (ja) * | 2014-09-19 | 2016-03-24 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械およびブレーキチェック方法 |
| CN106208829A (zh) * | 2015-05-29 | 2016-12-07 | 发那科株式会社 | 电动机控制系统以及制动器异常检测方法 |
| JP2016226150A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | ファナック株式会社 | ブレーキの異常を検出する機能を備えたモータ制御システムおよびブレーキ異常検出方法 |
| US9694456B2 (en) | 2015-05-29 | 2017-07-04 | Fanuc Corporation | Motor control system provided with function to detect abnormal braking and method of detecting abnormal braking |
| CN106476009B (zh) * | 2015-09-01 | 2021-06-04 | 发那科株式会社 | 机械 |
| CN106476009A (zh) * | 2015-09-01 | 2017-03-08 | 发那科株式会社 | 机械 |
| JP2017047498A (ja) * | 2015-09-01 | 2017-03-09 | ファナック株式会社 | ブレーキの異常による駆動軸における部材の移動を停止する機械 |
| WO2017169103A1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ソニー株式会社 | アーム制御方法及びアーム制御装置 |
| US11000338B2 (en) | 2016-03-30 | 2021-05-11 | Sony Corporation | Arm control method and arm control device |
| CN110509312B (zh) * | 2019-08-29 | 2021-03-26 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 机器人配置更新方法、电子设备及计算机可读存储介质 |
| CN110509312A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-11-29 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 机器人配置更新方法、电子设备及计算机可读存储介质 |
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