JP2019503218A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 手術システムであって、当該手術システムは、
   入力装置と、
   該入力装置から制御入力を受信し、触覚フィードバックを前記入力装置に提供するコントローラと、を有しており、
   前記コントローラは、当該手術システムが第１の触覚フィードバックプロファイルに関連する第１の制御状態から第２の触覚フィードバックプロファイルに関連する第２の制御状態に移行するときに、前記入力装置における前記第１の触覚フィードバックプロファイルから前記入力装置における前記第２の触覚フィードバックプロファイルに段階的な移行を適用するように構成される、
   手術システム。
2. 前記段階的な移行は、前記第１の触覚フィードバックプロファイルの線形スケーリング、曲線スケーリング、及び方向修正のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の手術システム。
3. 前記段階的な移行はゼロ力状態を含む、請求項１又は２に記載の手術システム。
4. 前記段階的な移行は、前記触覚フィードバックプロファイルの力の大きさをスケーリングすることを含む、請求項１又は２に記載の手術システム。
5. 前記段階的な移行は、前記触覚フィードバックプロファイルの力の角度を変化させることを含む、請求項１又は２に記載の手術システム。
6. 器具をさらに有し、第１の制御モードは、器具制御モードを含む、請求項１に記載の手術システム。
7. 前記第１及び第２の制御状態は、器具制御モード、クラッチモード、器具交換モード、カメラ制御モード、システム設定モード、アーム交換モード、後続ステップ終了モード、及び合成対話型要素操作モードのうちの異なるモードを含む、請求項１又は６に記載の手術システム。
8. 前記段階的な移行は、前記入力装置における前記第１の触覚フィードバックプロファイルを所定の期間に亘って維持することを含む、請求項１又は２に記載の手術システム。
9. 前記コントローラは、少なくとも１つの触覚効果を前記段階的な移行に重ねた状態にするようにさらに構成される、請求項１又は２に記載の手術システム。
10. 前記コントローラは、当該手術システムが前記第２の制御状態から前記第１の制御状態に戻るときに、前記入力装置における前記第１の触覚フィードバックプロファイルを復元するようにさらに構成される、請求項１又は２に記載の手術システム。
11. 方法であって、当該方法は、
    手術システムの入力装置において前記手術システムの第１の制御状態に関連する第１の触覚フィードバックプロファイルを生成するステップと、
    前記入力装置において第２の触覚フィードバックプロファイルに関連する前記手術システムの第２の制御状態への変化を検出するステップと、
    段階的な移行を、前記第１の触覚フィードバックプロファイルから前記第２の触覚フィードバックプロファイルに適用するステップと、を含む、
    方法。
12. 前記入力装置が受信した入力に従って、前記手術システムを用いて手術器具を前記第１の制御状態で制御するステップと、
    前記手術器具から感知された力データを受信するステップと、
    前記感知された力データに基づいて、前記第１の触覚フィードバックプロファイルを生成するステップと、を含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記第１の触覚フィードバックプロファイルは、コントローラによって生成された合成対話型要素に基づく、請求項１１に記載の方法。
14. 前記段階的な移行は、前記触覚フィードバックプロファイルの力の大きさをスケーリングすることを含む、請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載の方法。
15. 前記段階的な移行は、前記触覚フィードバックプロファイルの力の角度を変更することを含む、請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載の方法。