JPH08300281A - ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物理量を検出するセンサからの信号に基づい
て動作するモータとその情報を記憶し再生できる手段を
持ったロボット装置において、スイッチやキーボードを
不要にし、小型・低コスト化をはかること。 【構成】 センサＬ（１０１）とセンサＲ（１０２）に
よって検出された信号は制御部（１０３）で解析され
る。センサＬ（１０１）のＯＮ信号が所定時間連続した
場合は記憶モードに移行し、センサからの信号をメモリ
（１０４）に記憶する。一方、センサＲ（１０２）のＯ
Ｎ信号が所定時間連続した場合は再生モードに移行し、
メモリ（１０４）から情報を読み出し、モータＭＬ（１
０６）、モータＭＲ（１０７）を駆動して、車輪（１０
９、１１０）を回転させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、光、磁気、音などの物
理量に反応してその情報を記憶し、かつ再生してモータ
を動作させるロボット装置に関わり、特に、このような
ロボット装置の改良された制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボット装置の動作にかかわる情報の記
憶や再生の方法は種々開発されている。一例として、ロ
ボット本体にボタン等のスイッチを持ち、ロボットの動
作パターンを記憶させる場合に、まずスイッチ等を押し
て動作記憶のモードにして動作位置を決めるＸＹ座標や
動作時間などを手動で打ち込み、動作記憶を終了したけ
れば終了のスイッチ等でロボット装置に認識させる方式
などがある。

【０００３】また、コンピュータ等の別の外部装置か
ら、有線あるいは無線方式で、動作データをロボット装
置に入力させる方式等もある。この方式は、大量の動作
データを迅速・確実に入力させることができるので、複
雑かつ長時間のロボット動作を必要とする場合などに有
効である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ボタン等のス
イッチによって動作データを入力する従来の方式では、
記憶された動作を再生する場合も再生のモードにして再
生させなければならない。すなわち、記憶や再生を切り
替えるスイッチを必要とする。さらに、ＸＹ座標や時間
を入力するキーボードも必要になる。このため、ロボッ
ト装置本来の機能を果たす部分以外の機能が付加される
ことになり、ロボット装置本体の構成が煩雑化し、さら
に、ロボット装置の無用な大型化・高コスト化を招くと
いう課題がある。

【０００５】また、コンピュータ等の別の外部装置から
動作データを入力させる方式でもそのための入力端子が
必要になる。さらに、外部装置が必須であるのでロボッ
ト装置本体の機動性・可搬性の点で劣っている。また、
ロボット装置本体とコンピュータなどの大がかりな外部
装置の二種類の装置が必要なので、システムの高価格化
・複雑化を招くという課題もある。

【０００６】そこで本発明の目的は、ロボット装置の記
憶動作や再生動作を切り替えるスイッチやキーボード、
あるいは、動作データを入力させる端子やコンピュータ
などの複雑な外部装置を必要としないロボット装置及び
その制御方法を提案することにある。

【０００７】また、本発明の別の目的は、このような方
式を採用することによって一段と小型化・低コスト化が
可能なロボット装置を提案することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する手段
として、本発明のロボット装置は、 １）光、磁気、音などの物理量の強弱に反応して検出信
号を出力するセンサと、 ２）検出信号に基づいた情報を記憶する記憶手段と、 ３）記憶手段に記憶された情報を再生する再生手段と、 ４）再生手段によって再生された情報に基づいて動作す
るモータと、 ５）センサ、記憶手段、再生手段、モータの動作を制御
する制御部とを有し、この制御部は、センサに加わる第
１の物理量と第２の物理量とを識別し、記憶手段を動作
させる記憶モードに移行するか、再生手段を動作させる
再生モードに移行するかを制御することを特徴とする。

【０００９】この場合、センサとしては光に有感である
と共に、センサ自身が発光することが好ましい。

【００１０】また、この制御部は、一定時間間隔のタイ
ミングでセンサからの検出信号を取り込むことが望まし
い。

【００１１】また、この制御部は、センサに加わる第１
および第２の物理量を検出し、 １）その物理量のレベルの高さの違い ２）連続検出時間 ３）パルス信号の違い のいずれかの手法を用いることにより記憶モードに移行
するか再生モードに移行するかを制御することが望まし
い。

【００１２】あるいは、センサを少なくとも２個使用
し、制御部は、ひとつのセンサに所定の物理量を加える
ことにより記憶モードに移行し、別のセンサに所定の物
理量を加えることにより再生モードに移行するように制
御するようにしてもよい。

【００１３】そして、本発明のロボット装置の制御方法
は、センサによって検出された光、磁気、音などの物理
量に応じた情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段に
記憶された情報を再生する再生手段と、この再生手段に
よって再生された情報に基づいて動作するモータを有
し、センサに第１の物理量が加わることにより、記憶手
段を動作させる記憶モードに移行し、さらにセンサに第
２の物理量が加わることにより、再生手段を動作させる
再生モードに移行することを特徴とする。

【００１４】

【作用】本発明のロボット装置及びその制御方法は、ロ
ボット装置に設けたセンサが光、磁気、音などの物理量
の強弱に反応して作動し、そのセンサからの情報に基づ
いてロボット装置の動作を記憶、かつ再生することがで
きるように構成したものである。

【００１５】すなわち、請求項１、７記載の発明におい
ては、センサにパターンの異なる物理量（第１の信号と
第２の信号）の２種類の物理量を加え、このセンサによ
って検出される信号をロボット装置本体の制御部で巧み
に識別することによって情報の記憶を行うのか情報の再
生を行うのかを判断し、この情報に基づいてロボット装
置の動作を制御するものである。これによって、ロボッ
ト装置本体にボタンなどのスイッチやキーボードを設け
ることなくロボット装置の動作を制御することが可能と
なる。

【００１６】このようにロボット装置本体にボタンなど
のスイッチが不要となるので、より小型・低コストのロ
ボット装置を実現することができる。

【００１７】請求項２記載の発明においては、センサ自
身が発光するので、記憶モードや再生モードに移行する
ことや、あるいは記憶モードや再生モードから通常の動
作モードに戻ることをロボット装置の操作者に対して視
覚的に容易に認識させることができるものである。

【００１８】請求項３記載の発明においては、センサか
らの検出信号の読みとりタイミングを一定間隔とするこ
とにより、センサに対する物理量の印加タイミングがこ
れに合わせ易くなることで、物理量印加操作をわかりや
すくかつ簡便にするものである。

【００１９】請求項４、５記載の発明においては、セン
サからの検出信号の識別方法の好適な例であって、セン
サレベル／連続ＯＮ時間判定法（請求項４）、センサパ
ルス判定法（請求項５）についてのものである。そし
て、いずれの方法も簡単な手段でしかも確実に識別する
ことが可能なものであって、特にセンサが１つのみの場
合に有効なものである。

【００２０】請求項６記載の発明においては、センサを
複数個設けることで記憶／再生モードの移行をより確実
かつ簡単に行うことを意図したものである。さらに、複
数のモータを用いる場合には、それぞれのモータを独立
して駆動することもより簡単に行えるようになる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明のロボット装置及びその制御方
法について実施例に基づいて詳しく説明する。本実施例
においては、物理量の一つとして光を取り上げ、この光
に有感なセンサを２個使用し、ロボット装置の駆動部で
あるモータの出力軸に車輪をとりつけた例について説明
する。

【００２２】まず最初に、本発明に関わる記憶／再生モ
ードについて説明する前に、本実施例のロボット装置の
基本的な動作パターン（基本動作モード）について簡単
に説明する。

【００２３】図１は本発明に係わるロボット装置の制御
系のブロック図である。図１において、可視光に有感な
発光ダイオード（ＬＥＤ）で構成されたセンサＬ（１０
１）とセンサＲ（１０２）は共に制御部（１０３）に接
続されている。そして、センサＬ（１０１）に、物理量
である可視光が所定量入射すると、センサＬ（１０１）
は光によって励起され電流が生じる。制御部（１０３）
は、これを電気信号として検出（センサＬがＯＮである
と判定する）し、ステップモータとして構成されたモー
タＭＬ（１０６）を駆動する。

【００２４】一方、センサＲ（１０２）に所定量の可視
光が入射すると、制御部（１０３）は、これを電気信号
として検出（センサＲがＯＮであると判定する）し、モ
ータＭＲ（１０７）を駆動する。また、センサＬ（１０
１）とセンサＲ（１０２）に同時に所定量の可視光を入
射させるとモータＭＬ（１０６）、モータＭＲ（１０
７）は両方ともに駆動される。

【００２５】各センサに所定量の可視光が入射すると、
モータＭＬ（１０６）に車輪（１０９）が、モータＭＲ
（１０７）に車輪（１１０）がついているのでそれぞれ
回転することになる。そして、片方の車輪が回転すれば
ロボット装置は回転運動を行い、モータが両方とも回転
すれば直進運動が可能になる。

【００２６】また、制御部（１０３）、メモリ（１０
４）、発振回路（１０５）は小型化を図るためワンチッ
プマイコン（１０８）として構成されている。このう
ち、制御部（１０３）は本ロボット装置全体の制御を司
る中枢部であって、センサＬ（１０１）、センサＲ（１
０２）からの信号を解析して後述する記憶／再生モード
を制御する働きを有するものである。この際、周辺環境
の光レベルで本ロボット装置が動作しないように、各セ
ンサからの信号のレベルにしきい値を設けて誤動作を防
止している。さらに、制御部（１０３）は、センサＬ
（１０１）、センサＲ（１０２）として機能する発光ダ
イオードを点灯（あるいは点滅）させるように構成され
ている。

【００２７】また、発振回路（１０５）は、制御部（１
０３）の動作タイミング制御用のクロック信号を生成す
るものである。なお、図示していないが本ロボット装置
には、ワンチップマイコン（１０８）や各モータを駆動
するための電源である電池が搭載されている。

【００２８】可視光をセンサＬ（１０１）やセンサＲ
（１０２）に入射させてロボット装置を動作させる手段
としては、例えばペンライトやレーザーポインタなどの
携帯型の発光機器が好ましく用いられる。

【００２９】次に、本発明の特徴をなすところの記憶／
再生モードの制御方法について説明する。

【００３０】図２は図１のメモリ（１０４）の具体的な
メモリマップ構成図、図３は本発明のロボット装置にお
ける制御フローチャートの一例である。図３において、
まず各センサが信号を待っている待機状態（Ｓ１０）か
らセンサＲが６秒以上連続でＯＮになっているかどうか
を判定する（Ｓ１１）。もし、６秒以上連続でＯＮにな
っていない場合は、センサＬが６秒以上連続でＯＮにな
っているかどうかを判定する（Ｓ２０）。そして、セン
サＬも６秒以上連続でＯＮになっていない場合は待機状
態（Ｓ１０）に戻る。

【００３１】ここで、待機状態（Ｓ１０）というのは、
さきに説明した基本的な動作パターンを実行するモード
（基本動作モード）のことである。すなわち、各センサ
に入射した可視光に応じてただちにモータが駆動し車輪
が回転するモードである。

【００３２】一方、ステップＳ１１において、センサＲ
が６秒以上連続でＯＮになっている場合、センサＲは所
定時間点滅発光し（Ｓ１２）、本ロボット装置の操作者
に対して記憶モード（Ｓ１３）に換わったことを認識さ
せる。ここではまず図２で説明したメモリをクリアして
すべてスペース（空白）の状態にしておく（Ｓ１４）。
次に、各センサの入力状態（Ｓ１５）によりモータを駆
動すると共に、その情報をメモリに記憶する（Ｓ１
６）。すなわち、この情報を図２のようにメモリマップ
の上から順にメモリ（１０４）に記憶する。

【００３３】そして以下同様に、図２のメモリにはセン
サに入射される可視光に応じて、何も記憶されていない
スペース部分にモータ駆動情報が上から順次記憶されて
いくようになっている。

【００３４】次に、データ数が最大かどうかを判断する
（Ｓ１７）。これは、メモリ（１０４）の記憶容量があ
る程度限られている場合に必要な作業である。すなわ
ち、記憶されるデータ数がメモリ容量を超えないように
するためのものである。もし、記憶されるデータ数が最
大数に到達したならば記憶モードは自動的に終了してセ
ンサは再度発光して点滅し（Ｓ１９）、最初の待機状態
（Ｓ１０）に戻る。一方、まだデータ数が最大でない場
合であっても、両方のセンサが８秒以上連続してＯＮに
ならなければ（Ｓ１８）、記憶モードは終了して、セン
サは再度発光して点滅し（Ｓ１９）、最初の待機状態
（Ｓ１０）に戻る。メモリ容量に余裕があり、８秒以内
に新たな可視光がセンサに入射されればステップＳ１５
にもどりモータ駆動と記憶動作を続ける。

【００３５】なお、この記憶モードにおいては、モータ
を駆動せずにその情報をメモリに記憶するだけでもよ
い。

【００３６】次に、記憶された情報の再生方法について
説明する。待機状態（Ｓ１０）からセンサＬに６秒以上
連続でＯＮになっているかどうかを判定し（Ｓ２０）、
もしそうならば、センサＬは所定時間点滅発光し（Ｓ２
１）、本ロボット装置の操作者に対して再生モード（Ｓ
２２）に換わったことを認識させる。次に、各センサの
うちのいずれかに所定量の可視光が入射されると（Ｓ２
３）、メモリの先頭からひとつモータ情報を読み込み
（Ｓ２４）、そのデータがＭＲかＭＬかＭＲ＆ＭＬかを
判断してモータを駆動させる（Ｓ２７）。モータ駆動中
に次のモータ情報を順次読み込み同様にモータを駆動さ
せる。この時データがスペースならば（Ｓ２５）再生モ
ードは終了して、センサは再度発光して点滅し（Ｓ２
８）、待機状態（Ｓ１０）に戻る。データはスペースで
なくてもデータ数がメモリ容量いっぱいの最大数かどう
かを判断して、もしそうならば自動的に再生モードは終
了して、センサは再度発光して点滅し（Ｓ２８）、待機
状態（Ｓ１０）に戻る。

【００３７】なお、上記例においてはメモリを１つしか
設けていない。このため、記憶モードに移行した時は必
ずメモリはクリアされてしまう。そこで、メモリ領域を
複数設け、複数の動作パターンを記憶できるように構成
するようにしてもよい。

【００３８】また、記憶／再生モードに移行するための
連続ＯＮ時間や記憶モードから通常モードへの復帰のた
めの連続ＯＦＦ時間は、それぞれ６秒、８秒に限られる
わけではなく、適宜設定可能である。また、センサの発
光方法も点滅に限らず連続点灯であってもよい。あるい
は、記憶／再生モードに移行する時と記憶／再生モード
から待機状態に戻る時とで点滅状態を変えるようにして
もよい。また、両方のセンサＬ、Ｒを点滅（あるいは点
灯）させてもよい。

【００３９】次に、各センサからの検出信号の制御部へ
の入力タイミング（情報の記憶タイミング）及びモータ
の駆動タイミング（情報の再生タイミング）について説
明する。図４は、記憶モードと再生モードにおける各セ
ンサからの検出信号（情報）を取り込んだり、メモリか
らの情報を読み出すタイミングチャートの一例である。

【００４０】まず、記憶モードにおける検出信号取り込
み方法について説明する。図において、発振回路（１０
５）で生成された割り込みの基準となるクロック信号
（２０１）の立ち上がりでセンサのＯＮ、ＯＦＦ状態を
見る。具体的にはクロック信号（２０１）のタイミング
Ａでは、センサＬ入力（２０２）はＯＮ、センサＲ入力
（２０３）はＯＦＦのためモータＭＬが動作し、その情
報をメモリに記憶する。このモータの駆動動作を示した
のが（２０４）である。次のクロック信号（２０１）の
立ち上がりはスキップする。これは、各センサに対する
可視光の照射作業に時間的なゆとりを持たせるためであ
る。そして、次のタイミングＢでは、センサＬとセンサ
Ｒ両方ともにＯＮのためモータはＭＲとＭＬともに動作
する。さらに、タイミングＣ、タイミングＤにおいても
同様に各センサの情報に基づいてモータを駆動すると共
にメモリにその情報を記憶させる。

【００４１】一方、再生モードにおいては、クロック信
号（２０１）の立ち上がりタイミングに応じてメモリか
ら情報を読みだし、連続してモータを駆動する（２０
５）。

【００４２】このように構成することにより、センサか
らの検出信号がある程度不安定に変動する場合であって
もそれほど影響を受けずにセンサの状態を識別すること
ができる。また、センサからの信号読みとりのタイミン
グが決まっているので、可視光の照射タイミングもこれ
にあわせて比較的設定しやすく、操作が簡単になる。さ
らに、記憶モードのおけるセンサからの信号読みとりの
タイミングを、再生モードにおけるモータ動作タイミン
グよりも長くとることにより、可視光照射のタイミング
に余裕が生じるので、誤設定などのミスを防止すること
ができる。

【００４３】図５〜７は本発明のロボット装置の一実施
例の外観を示す図であって、図５はその側面図、図６は
その上面図、図７はその底面図である。

【００４４】これらの図において、センサＬ（１０１）
とセンサＲ（１０２）は、丸みを帯びた立方形状のロボ
ット装置本体（３００）の側面に、外部からの可視光を
受容可能に所定の間隔をもって並列配置されている。こ
れらセンサＬ（１０１）、センサＲ（１０２）はロボッ
ト装置本体（３００）のいかなる面に設けてもよいが、
双方のセンサに同時に可視光を照射可能ならしめること
が好ましく、近接配置させることが適当である。また、
車輪（１０９、１１０）はロボット装置本体（３００）
の底面からやや突出して配置され、その回転によってロ
ボット装置本体（３００）が自力移動できるようになっ
ている。さらに、ロボット装置本体（３００）の両側面
からは、本体の移動にあたってのバランスをとると共に
充電用の導通端子を兼用するリード線（１１２）が、車
輪（１０９、１１０）とほぼ平行となるように延在して
いる。

【００４５】一方、ロボット装置本体（３００）の内部
には、制御系の中枢をなすワンチップマイコン（１０
８）やモータＭＬ（１０６）、モータＭＲ（１０７）、
あるいはコンデンサで構成された電池（１１１）が配設
されている。この電池（１１１）には前述したリード線
（１１２）が導通接続され、図示しない外部の充電器に
よって適宜充電可能に構成されている。

【００４６】このような構成のロボット装置において、
センサＬ（１０１）あるいはセンサＲ（１０２）の前方
より所定量の可視光を照射すると、その光に応じてロボ
ット装置本体（３００）が追随移動する。このとき、セ
ンサＬ（１０１）に６秒間以上連続して所定量以上の可
視光を照射すると記憶モードに移行することになる。ま
た、センサＲ（１０２）に６秒間以上連続して所定量以
上の可視光を照射すると再生モードに移行することにな
る。

【００４７】・本実施例の応用例 １）物理量とセンサ 上述した実施例においては、物理量として可視光を用い
た場合について説明したがもちろんこれに限られるわけ
ではない。例えば、赤外光や紫外光あるいはフィルタな
どの波長制限素子によって制限された特定波長光を用い
てもよい。これらは、ロボット装置を使用する環境によ
って適宜選択可能である。

【００４８】また、光の他には磁気や音なども利用可能
である。磁気を検出するセンサとしては強磁性薄膜を用
いた磁気ヘッド、ホール素子、磁気抵抗素子などを用い
ることができる。また、音を検出するセンサとしてはマ
イクロフォン、圧電振動子などを用いることができる。

【００４９】さらに、これら以外の物理量としては、電
磁波、圧力、熱なども挙げることができる。

【００５０】また、種類の異なる複数の物理量を用いる
ことも可能である。例えば、光と音を併用する方法であ
る。一例として、光を照射することにより記憶モードに
移行し、音を加えることにより再生モードに移行するこ
となどが考えられる。あるいは、光の波長や音の周波数
を変えることにより、記憶／再生モードへの移行と記憶
／再生モードからの復帰を制御するように構成してもよ
い。

【００５１】２）センサの検出信号とその入力方法 センサからの検出信号はＯＮ、ＯＦＦの二値の他に、そ
の信号レベルに応じた多値データとしても利用できる。
例えば、物理量として光を用いる場合、光線の絶対的な
強さや光線の波長を変化させることによりセンサからの
検出信号のレベルを変えることができる。

【００５２】また、その信号の入力方法としては上記実
施例のような一定時間間隔のタイミングで行う方法の他
に、非同期タイミングで行う方法もある。例えば、どち
らか一方のセンサのＯＮ／ＯＦＦタイミングをセンサか
らの検出信号入力の基準タイミングとし、この基準タイ
ミングから所定時間経過したタイミングにおけるセンサ
の状態を検出信号として入力する方法である。すなわ
ち、ロボット装置の操作者がセンサに所定の物理量を加
える（あるいは加えるのをやめる）タイミングをとらえ
て検出する方法である。この方法は、ロボット装置の操
作者が、操作者自身で物理量をセンサに加える（あるい
は加えるのをやめる）ことで情報を記憶させるタイミン
グをコントロールすることが可能となるものである。

【００５３】３）物理量の識別方法 （ａ）センサが１個の場合 本実施例のようにセンサを２個用いるのではなく、セン
サ１個だけでもよい。この場合は記憶／再生モードを適
切に切り換えるために物理量の識別方法を工夫する。例
えば、 センサの連続ＯＮ時間が６秒以上９秒以下の場合・・・
記憶モードへ移行 センサの連続ＯＮ時間が９秒以上の場合・・・再生モー
ドへ移行 する方法（センサ連続ＯＮ時間判定法）や、上述したセ
ンサからの多値データを用いて、 第１レベルの信号が６秒以上継続した場合・・・記憶モ
ードへ移行 第２レベルの信号が６秒以上継続した場合・・・再生モ
ードへ移行 する方法（センサＯＮレベル判定法）、あるいは、セン
サに加える物理量を断続させて、 所定時間以内における断続回数が２回の場合・・・記憶
モードへ移行 所定時間以内における断続回数が３回の場合・・・再生
モードへ移行 する方法（センサパルス判定法）などが考えられる。

【００５４】もちろん、センサの連続ＯＮ時間や所定レ
ベルの信号の継続時間、あるいは物理量の断続回数など
の具体的な数値は自由に設定することが可能である。

【００５５】（ｂ）センサが２個以上の場合 上記実施例のような連続ＯＮ時間判定法の他に、例え
ば、シーケンス判定法や断続判定法などが考えられる。
シーケンス判定法は、複数のセンサのＯＮ（あるいはＯ
ＦＦ）の順序によって記憶／再生モードへの移行を識別
するものであって、一例として、 センサ１→センサ２→センサ１→センサ２・・・記憶モ
ードへ移行 センサ２→センサ１→センサ２→センサ１・・・再生モ
ードへ移行 などがある。ただし、通常の動作モードと区別するため
に判定時間を短く区切るなどの工夫が必要である。

【００５６】また、断続判定法の一例としては、 所定時間以内におけるセンサ１のＯＮ／ＯＦＦが２回の
場合・・・記憶モードへ移行 所定時間以内におけるセンサ２のＯＮ／ＯＦＦが２回の
場合・・・再生モードへ移行 などが考えられる。

【００５７】また、センサを３個以上用いてもよい。特
にモータの数が３個以上になる場合はより高度でかつ複
雑な動作が可能となり、それらの動作を独立して制御す
るのに都合がよい。この場合、例えばそれらのうちの１
つのセンサを記憶／再生モードの切り換え専用に用いる
ことも可能である。

【００５８】４）モータ出力の利用方法 モータの出力軸に対しては、本実施例で述べた車輪を取
り付ける他にも、例えば回転運動を行うアーム、計測器
の指示針、羽根車などが挙げられる。また、モータの回
転運動を直線運動に変換する直動機構、偏心カムを用い
た非直線運動機構、部材の把持・解放を行うチャックの
開閉機構、流体の流量を制御するバルブ弁の開閉機構な
どと結合して利用することも可能である。

【００５９】

【発明の効果】以上述べてきたように本発明によれば、
以下のような効果を有する。

【００６０】まず、請求項１、７記載の発明によれば、
スイッチやキーボードなどがなくてもロボット装置を制
御することが可能となるのでこれらの付加的な操作部が
不要となる。これによって、ロボット装置の小型化（省
スペース）、低コスト化が可能になる。

【００６１】請求項２記載の発明によれば、記憶モード
や再生モードに移行することや、あるいは記憶モードや
再生モードから通常の動作モードに戻ることをロボット
装置の操作者に対して視覚的に容易に認識させることが
できる。

【００６２】請求項３記載の発明によれば、センサから
の検出信号の読みとりタイミングを一定間隔とすること
により、センサに対する物理量の印加タイミングがこれ
に合わせ易くなることで、可視光照射などの物理量印加
操作がわかりやすくかつ簡便になる。

【００６３】請求項４、５記載の発明によれば、簡単な
手段でしかも確実に識別することが可能であって、特に
センサが１つのみの場合に有効な識別手段となる。

【００６４】請求項６記載の発明によれば、センサを複
数個設けることで記憶／再生モードの移行をより確実か
つ簡単に行うことができる。さらに、複数のモータを用
いる場合には、それぞれのモータをより簡単に独立して
駆動することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】２個のセンサを用いた本発明のロボット装置の
一実施例の制御系のブロック図である。

【図２】本発明のロボット装置の一実施例の制御系に用
いられるメモリのマップ構成図である。

【図３】本発明のロボット装置の記憶／再生モードを含
む制御フローチャートの一例である。

【図４】本発明のロボット装置の一実施例におけるセン
サからの検出信号の取り込みタイミング、及び記憶され
た情報の再生タイミングを説明するためのタイミングチ
ャートの一例である。

【図５】本発明のロボット装置の一実施例の外観を示す
側面図である。

【図６】本発明のロボット装置の一実施例の外観を示す
上面図である。

【図７】本発明のロボット装置の一実施例の外観と内部
構造を示す底面図である。

【符号の説明】

１０１・・・センサＬ １０２・・・センサＲ １０３・・・制御部 １０４・・・メモリ １０５・・・発振回路 １０６・・・モータＭＬ １０７・・・モータＭＲ １０８・・・ワンチップマイコン １０９、１１０・・・車輪 １１１・・・電池 １１２・・・リード線 ３００・・・ロボット装置本体

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】１）光、磁気、音などの物理量の強弱に反
   応して検出信号を出力するセンサと、 ２）前記検出信号に基づいた情報を記憶する記憶手段
   と、 ３）前記記憶手段に記憶された情報を再生する再生手段
   と、 ４）前記再生手段によって再生された情報に基づいて動
   作するモータと、 ５）前記センサ、前記記憶手段、前記再生手段、前記モ
   ータの動作を制御する制御部とを有し、 前記制御部は、前記センサに第１の物理量が加わること
   により、前記記憶手段を動作させる記憶モードに移行
   し、さらに前記センサに第２の物理量が加わることによ
   り、前記再生手段を動作させる再生モードに移行するよ
   うに制御することを特徴とするロボット装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記センサは光に有
   感であると共に、センサ自身が発光することを特徴とす
   るロボット装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２において、前記制御部
   は、一定時間間隔のタイミングで前記センサからの検出
   信号を取り込むことを特徴とするロボット装置。
4. 【請求項４】 請求項１において、前記制御部は、前記
   センサに加わる第１および第２の物理量を所定時間以上
   連続して検出し、その物理量のレベルの高さの違いある
   いは連続検出時間により記憶モードに移行するか再生モ
   ードに移行するかを制御することを特徴とするロボット
   装置。
5. 【請求項５】 請求項１において、前記制御部は、前記
   センサに加わる第１および第２の物理量をパルス信号の
   違いによって検出し、記憶モードに移行するか再生モー
   ドに移行するかを制御することを特徴とするロボット装
   置。
6. 【請求項６】 請求項１において、前記センサを少なく
   とも２個使用し、前記制御部は、ひとつのセンサに所定
   の物理量を加えることにより記憶モードに移行し、別の
   センサに所定の物理量を加えることにより再生モードに
   移行するように制御することを特徴とするロボット装
   置。
7. 【請求項７】 センサによって検出された光、磁気、音
   などの物理量に応じた情報を記憶する記憶手段と、この
   記憶手段に記憶された情報を再生する再生手段と、この
   再生手段によって再生された情報に基づいて動作するモ
   ータを有するロボット装置の制御方法において、 前記センサに第１の物理量が加わることにより、前記記
   憶手段を動作させる記憶モードに移行し、さらに前記セ
   ンサに第２の物理量が加わることにより、前記再生手段
   を動作させる再生モードに移行することを特徴とするロ
   ボット装置の制御方法。