JP2019010723A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. ３つ以上の指部を備え、対象物を操作するロボットハンドにおいて、
   前記ロボットハンドを制御する制御手段を備え、
   前記制御手段は、
   前記対象物を他の対象物に組み付ける際、２つ以上の前記指部で前記対象物を把持した状態で、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部を組み付け方向に動作させ前記対象物を前記組み付け方向に移動させることで前記対象物を前記他の対象物に組み付ける、
   ことを特徴とするロボットハンド。
2. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記制御手段は、
   前記対象物を前記他の対象物に組み付ける際、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部は前記組み付け方向に動作させず、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部を前記組み付け方向に動作させ前記対象物を前記組み付け方向に移動させることで前記対象物を前記他の対象物に組み付ける、
   ことを特徴とするロボットハンド。
3. 請求項１または２に記載のロボットハンドにおいて、
   前記制御手段は、
   前記対象物を前記他の対象物に組み付ける際、前記ロボットハンド全体を前記組み付け方向に動作させることなく、２つ以上の前記指部で前記対象物を把持した状態で、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部を組み付け方向に動作させ前記対象物を前記組み付け方向に移動させることで前記対象物を前記他の対象物に組み付ける、
   ことを特徴とするロボットハンド。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
   前記制御手段は、
   前記対象物を前記他の対象物に組み付ける際、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部により、把持された前記対象物が前記組み付け方向とは逆の方向に移動することを規制する、
   ことを特徴とするロボットハンド。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
   前記制御手段は、
   前記ロボットハンドにより前記対象物を把持した際、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部により、前記対象物が重力方向に移動することを規制する、
   ことを特徴とするロボットハンド。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
   １つ以上の前記指部には力検出手段が備えられ、
   前記力検出手段の検出値に基づいて、前記対象物に対する３つ以上の前記指部の接触位置を変化させる、
   ことを特徴とするロボットハンド。
7. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、前記指部は前記対象物の保持または吸着を行う、
   ことを特徴とするロボットハンド。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
   ３つ以上の前記指部の異常を検出する異常検出手段を備え、
   前記制御手段は、
   前記異常検出手段により異常が検出された１つ以上の前記指部を、前記対象物に対する把持動作に干渉しない所定位置へと移動させる、
   ことを特徴とするロボットハンド。
9. 請求項８に記載のロボットハンドにおいて、
   ３つ以上の前記指部の内のいずれかを固定する固定部を備え、
   前記制御手段は、
   前記異常が検出された１つ以上の前記指部を前記固定部に固定する、
   ことを特徴とするロボットハンド。
10. 請求項８または９に記載のロボットハンドにおいて、
    ３つ以上の前記指部は、前記ロボットハンドの本体部と分離可能であり、
    前記異常検出手段により異常が検出された１つ以上の前記指部を前記本体部から分離することができる、
    ことを特徴とするロボットハンド。
11. 請求項１から９のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
    ３つ以上の前記指部を独立して、互いに接近または離間させる駆動機構と、
    ３つ以上の前記指部のうち、２つ以上の前記指部の接近または離間の方向を変更するために、２つ以上の前記指部を旋回させる旋回機構と、を備え、
    前記制御手段は、前記駆動機構と前記旋回機構により前記対象物に対する３つ以上の前記指部の接触位置を制御する、
    ことを特徴とするロボットハンド。
12. 請求項１から１１のいずれか１項に記載のロボットハンドをロボットアームに備えたロボット装置。
13. 請求項１２に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
14. ３つ以上の指部を備え、対象物を操作するロボットハンドの制御方法において、
    制御手段が、
    前記対象物を他の対象物に組み付ける際、２つ以上の前記指部で前記対象物を把持した状態で、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部を組み付け方向に動作させ前記対象物を前記組み付け方向に移動させることで前記対象物を前記他の対象物に組み付ける、
    ことを特徴とする制御方法。
15. 請求項１４に記載の制御方法において、
    前記制御手段が、
    前記対象物を前記他の対象物に組み付ける際、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部は前記組み付け方向に動作させず、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部を前記組み付け方向に動作させ前記対象物を前記組み付け方向に移動させることで前記対象物を前記他の対象物に組み付ける、
    ことを特徴とする制御方法。
16. 請求項１４または１５に記載の制御方法において、
    前記制御手段が、
    前記対象物を前記他の対象物に組み付ける際、前記ロボットハンド全体を前記組み付け方向に動作させることなく、２つ以上の前記指部で前記対象物を把持した状態で、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部を組み付け方向に動作させ前記対象物を前記組み付け方向に移動させることで前記対象物を前記他の対象物に組み付ける、
    ことを特徴とする制御方法。
17. 請求項１４から１６のいずれか１項に記載の制御方法において、
    前記制御手段が、
    前記対象物を前記他の対象物に組み付ける際、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部により、把持された前記対象物が前記組み付け方向とは逆の方向に移動することを規制する、
    ことを特徴とする制御方法。
18. 請求項１４から１７のいずれか１項に記載の制御方法において、
    前記制御手段が、
    前記ロボットハンドにより前記対象物を把持した際、前記対象物の把持に使用している２つ以上の前記指部以外の１つ以上の前記指部により、前記対象物が重力方向に移動することを規制する、
    ことを特徴とする制御方法。
19. 請求項１４から１８のいずれか１項に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
20. 請求項１９に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。