KR20200080778A - 소프트 그리퍼 및 그 그리퍼의 구동방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 소프트 그리퍼 및 그 그리퍼의 구동방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼는, 모터 및 모터에 연결된 액추에이터를 포함하는 본체부, 및 핑거와 핑거의 하부에 구비되는 흡착부를 포함하며, 액추에이터의 1자유도 운동시 핑거의 그립 형태를 변경하여 흡착부가 물체에 흡착될 수 있도록 유지시키는 그립부를 포함할 수 있다.

Description

소프트 그리퍼 및 그 그리퍼의 구동방법{Soft Gripper and Driving Method Thereof}

본 발명은 소프트 그리퍼 및 그 그리퍼의 구동방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 흡착 및 집게 기능을 동시에 구비하는 소프트 그리퍼 및 그 그리퍼의 구동방법에 관한 것이다.

산업발전에 힘입어 다양한 산업현장에서 공장 자동화가 급격하게 이루어지고 있고, 이로 인해 산업현장에서 제품을 이송하는 자동화 설비가 작업자를 대신하여 그 역할을 수행하고 있다. 그 중 제품을 그립핑(gripping)하여 다양한 제품군을 이송하는 시스템이 사람을 대신하여 광범위하게 사용되고 있다.

이송 시스템은 제품을 그립핑하여 이송하기 위해 그리퍼를 포함한다. 이러한 그리퍼는 그 작동 원리에 따라 마그네틱을 이용한 자석형 그리퍼와, 공압을 이용한 집게형 그리퍼, 진공을 이용한 흡착형 그리퍼 등이 있다.

제조업 분야에서 2지(finger) 또는 3지 형태의 전용 그리퍼가 개발된 사례가 있지만 평평한 형태의 물체를 파지하기가 곤란하다는 문제가 있다.

진공 흡착식 그리퍼의 경우 흡착 장치를 이용하여 평평한 물건을 다룰 수는 있으나, 기구적으로 확실히 부품을 고정시키는 것이 아니므로 작업시 외력에 의해 부품의 위치나 방위가 달라질 수 있으며, 구형, 원통형 등의 물건을 파지하기에는 여전히 어려움이 있다. 이러한 이유로 인해 이송대상 물체의 형태에 따라서 매번 그리퍼를 교체해가면서 작업을 진행해야 하므로 생산성이 현저하게 떨어지고 있다.

한국등록특허공보 제10-1288771호(2013.07.16.) 한국등록특허공보 제10-1140589호(2012.04.20.) 한국등록특허공보 제10-0969391호(2010.07.20.)

본 발명의 실시예는 흡착 및 집게 기능을 동시에 구비하는 소프트 그리퍼 및 그 그리퍼의 구동방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼는, 모터 및 상기 모터에 연결된 액추에이터를 포함하는 본체부, 및 핑거 및 상기 핑거의 하부에 구비되는 흡착부를 포함하며, 상기 액추에이터의 1자유도 운동시 상기 핑거의 그립 형태를 변경하여 상기 흡착부가 물체에 흡착될 수 있도록 유지시키는 그립부를 포함한다.

상기 액추에이터는, 상기 모터에 연결되며, 나사산을 포함하는 볼스크류, 및 상기 볼스크류의 동작에 따라 상기 1자유도 운동을 수행하는 플레이트를 포함할 수 있다.

상기 핑거는 상기 플레이트에 연결되어 상기 1자유도 운동시 상기 그립 형태를 변경하기 위해 동시 동작하는 복수개의 핑거를 포함할 수 있다.

상기 복수개의 핑거는 상기 1자유도 운동에 따라 핑거를 펴는 동작을 수행하여 상기 흡착부를 평평한 면을 갖는 물체에 흡착시킬 수 있다.

상기 그립부는, 상기 그립 형태를 제1 상태에서 상기 제1 상태와 다른 제2 상태로 변경 가능한 재질로 형성되는 상기 핑거를 포함할 수 있다.

상기 핑거는 고무 또는 실리콘을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼의 구동방법은, 본체부 및 그립부를 포함하는 소프트 그리퍼의 구동방법으로서, 상기 본체부에 포함되는 모터를 가동하여 상기 모터에 연결된 액추에이터가 1자유도 운동을 수행하도록 구동시키는 단계, 및 상기 액추에이터의 1자유도 운동시 상기 그립부에 포함되는 핑거의 그립 형태를 변경하여 상기 핑거의 하측에 구비되는 흡착부가 물체에 흡착될 수 있도록 유지시키는 단계를 포함한다.

상기 구동시키는 단계는, 상기 모터에 연결되는 볼스크류를 동작시켜 상기 볼스크류에 연결된 플레이트를 상기 1자유도로 운동시킬 수 있다.

상기 유지시키는 단계는, 상기 플레이트에 연결되는 복수개의 핑거를 상기 1자유도 운동시 상기 그립 형태를 변경하기 위해 동시 동작시키는 단계를 포함할 수 있다.

상기 유지시키는 단계는, 상기 복수의 핑거가 상기 1자유도 운동에 따라 상기 핑거를 펴는 동작을 수행하여 상기 흡착부를 평평한 면을 갖는 물체에 흡착시키는 단계를 포함할 수 있다.

상기 그립부는, 상기 그립 형태를 제1 상태에서 상기 제1 상태와 다른 제2 상태로 변경 가능한 재질로 형성되는 상기 핑거를 포함할 수 있다.

상기 핑거는 고무 또는 실리콘을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 다양한 종류의 물건이 모여있는 장소에서 그리퍼의 교환없이 구형, 원통형, 직육면체형 및 평평한 형태의 물건을 파지하여 이송작업을 할 수 있을 것이며 이송작업의 자동화가 가능하게 되며 생산성이 향상되는 효과가 발휘된다. 다시 말해, 대상 부품이 얇고 평평하며 상대적으로 넓은 파지 영역 확보가 필요한 물건뿐만 아니라, 부피가 있는 원형, 원통형, 직육면체 형태의 물건을 파지하고 쌓는 작업을 인력에 의하여 모두 수행하였지만, 본 발명에 의하여 이송 작업의 자동화가 가능하게 되는 효과가 발휘된다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼의 정면도, 투시도 및 배면도,
도 3 및 도 4는 도 1의 소프트 그리퍼를 이용한 흡착 동작을 설명하기 위한 도면,
도 5는 도 1의 소프트 그리퍼를 이용하여 굴곡면이 있는 물체를 파지하는 동작을 설명하기 위한 도면,
도 6은 도 1의 소프트 그리퍼의 구동 메커니즘을 나타내는 블록다이어그램, 그리고
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼의 정면도, 투시도 및 배면도이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼(90)는 본체부(100) 및 그립부(110)를 포함한다.

본체부(100)는 외연을 형성하는 외부프레임 즉 케이스(case)와, 그 외부프레임의 내부에 구성되어 그립부(110)를 동작시키는 모터 구동부(200)와 액추에이터(210)를 포함한다. 모터 구동부(200)는 제어부와 모터(201)를 포함할 수 있다. 제어부의 제어에 의해 모터(201)가 가동하면 모터(201)에 연결되어 있는 액추에이터(210)가 동작하게 된다. 여기서 모터(201)는 전동기 자체를 의미하고, 액추에이터(210)는 전동기에 연결되어 동작하는 구동축을 의미하는 것으로 이해하면 좋다.

외부프레임은 상판(211)과 하판(213)을 더 포함할 수 있다. 상판(211)은 도 1 및 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이 모터 구동부(200)와 액추에이터(210)의 영역을 구분하기 위해 사용될 수 있다. 상판(211)에 의해 구획되는 상측 공간에는 모터 구동부(200)가 구성되고, 상판(211)과 하판(213) 사이의 공간에는 액추에이터(210)가 구성될 수 있다. 상측 공간에는 모터 구동부(200)가 구성되어 상판(211)으로 모터(201)의 일부를 노출시킬 수 있다. 그 노출된 일부, 가령 회전축에는 액추에이터(210)가 체결될 수 있다.

또한, 외부프레임은 그립부(110)를 구성하는 복수의 핑거(111)가 플레이트(203)에 체결될 수 있도록 하기 위한 복수의 슬릿(210a)을 포함한다. 플레이트(203)의 일부로서 슬릿(210a)을 통해 외부로 노출되는 체결부(미표기)에 의해 복수의 핑거(111)와 플레이트(203)가 서로 연결되게 된다. 이에 따라, 플레이트(203)가 가령 상하로 1자유도 운동을 진행할 때, 복수의 핑거(111)가 쥐기와 펴기 동작을 수행한다.

본 발명의 실시예에 따라 액추에이터(210)는 모터(201)의 회전에 따라 함께 회전하는 볼스크류(202a, 202b) 및 볼스크류(202a, 202b)의 회전시 가령 상하로 1자유도 운동을 수행하는 플레이트(203)를 포함할 수 있다. 볼스크류(202a, 202b)는 나사와 너트의 구조로 형성될 수 있으며, 나사의 회전에 따라 너트가 상하로 운동하며 플레이트(203)를 상하로 이동시키게 된다. 볼스크류(202a, 202b)를 이용함으로써 다양한 부품의 크기에 대응 가능하게 된다. 예를 들어 볼스크류(202a, 202b)의 동작에 의해 복수의 핑거(111)의 정교한 각도(예: 쥐는 각도) 조정이 가능할 수 있기 때문에 이에 의해 다양한 부품의 크기에 적절히 대응할 수 있을 것이다.

그립부(110)는 바디(body)를 형성하는 복수의 핑거(111)와, 그 복수의 핑거(111)의 하측에 구비되는 흡착장치(113, 115, 117)를 포함한다. 복수의 핑거(111)는 상측에 위치하는 바디의 일부가 플레이트(203)에 연결되어 있고, 하측에 위치하는 바디의 일부는 외부프레임의 하판(213)에 고정됨으로써 플레이트(203)가 상하 운동과 같은 1자유도 운동을 진행할 때 복수의 핑거(111)를 오므리고 펴는 동작을 수행하게 된다. 본 발명의 실시예에 따라 복수의 핑거(111)는 4개의 컴플라이언트 핑거로 구성되는 것을 예시하였지만, 2개 이상이면 충분하므로 본 발명의 실시예에서는 그 개수에 특별히 한정되지는 않는다.

그립부(110)를 형성하는 복수의 핑거(111)는 바디를 오므리고 펴는 동작을 수행할 수 있도록 탄성 변형이 가능한 재질로 형성된다. 예를 들어, 고무, 실리콘 등과 같이 탄성 변형이 가능한 재질이 사용될 수 있다. 이때 몸체를 오므리고 펴는 동작을 수행하기 위해 굴착기와 같은 원리로서 와이어를 더 포함할 수도 있다. 가령, U자 형태의 터널 형상을 갖는 실리콘을 적용하는 경우, 볼록한 부위의 상측에서 터널 형상의 중앙부에 힘을 가하게 되면, 해당 실리콘은 오목한 부위를 외부로 노출시키면서 중앙부가 꺾이는 U자를 형성하게 된다. 그리고 다시 외부로 오목한 부위를 노출한 양측에 힘을 가하게 되면 원상태로 복귀하게 된다. 이와 같이 복수의 핑거(111)는 탄성 재질로서 간단히 실리콘을 사용하는 것만으로도 그립 형태를 변경하는 것이 얼마든지 가능할 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에서는 복수의 핑거(111)의 바디를 어떠한 재질로 형성하느냐에 특별히 한정되지는 않는다.

또한, 그립부(110)를 구성하는 복수의 핑거(111)의 하부에는 흡착장치(113, 115, 117)가 구비된다. 여기서, 흡착장치는 실질적으로 흡착부를 형성하는 흡착패드(117)만을 지칭할 수도 있다. 흡착패드(117)는 고무패드(113)에 형성된 홀을 관통하여 너트(115)에 의해 체결될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 흡착패드(117)가 복수의 핑거(111)의 하부에 총 8개가 형성되는 것을 예시하였지만, 그것에 특별히 한정되지는 않는다. 또한 흡착패드(117)는 고무 재질의 개별 진공 흡착기를 사용하는 것을 예시하였지만, 호스를 통해 흡착패드(117)에 음압을 형성하는 방식으로 구성될 수도 있는 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 진공 흡착 원리를 이용하는 것은 분명하나 어느 하나의 흡착 구조에 특별히 한정되지는 않을 것이다.

복수의 핑거(111)의 하부에서 흡착패드(117)를 제외한 영역에는 고무패드(113)가 형성된다. 이는 흡착패드(117)와 함께 부품 파손 방지 및 마찰력 발생을 꾀하는 데에 필수적이라 볼 수 있다. 물론 하판(213)의 하측면에도 고무패드(113)가 더 형성될 수 있을 것이다.

지금까지 도 1 및 도 2를 참조하여 복수의 핑거(111)를 이용하여 평평한 물체와 구형 물체를 각각 파지하되, 평평한 물체를 흡착하는 구성 및 원리에 대하여 자세히 설명하였다. 그러나, 이는 어디까지나 하나의 예에 불과한 것으로 다양한 변형이 가능할 수 있다. 가령, 도 1 및 도 2에서는 흡착패드(117)가 고무재질의 진공흡착기를 활용하는 것을 예시하였다.

또한, 도 1 및 도 2에서는 1자유도 운동을 통해 액추에이터(210)를 동작시키는 원리를 설명하였지만, 핑거를 통해 구형 등의 물체를 파지할 수만 있다면 복수의 핑거(111)를 제어하는 다양한 방법이 가능할 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 위의 내용에 특별히 한정되지는 않을 것이다. 다시 말해, 복수의 핑거(111)를 몇 개로 구성하느냐, 또 어떠한 구조로 형성하느냐에 따라 구동 메커니즘은 다양할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시예에서는 도 1 및 도 2를 참조하여 모터를 제어하는 부분을 설명한다. 컨베이어 벨트로 이송되는 물건들은 카메라 촬영이나 별도의 센서에 의해 센싱하여 물건의 유형이 판별될 수도 있을 것이다. 만약 이의 경우 판별된 물건의 유형에 따라 제어부에서 모터를 제어하여 파지 동작을 수행할 수도 있다.

도 3 및 도 4는 도 1의 소프트 그리퍼를 이용한 흡착 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 도 1의 소프트 그리퍼를 이용하여 굴곡면이 있는 물체를 파지하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼(90)는 그립부(110), 더 정확하게는 그립부(110)를 형성하는 도 2의 복수의 핑거(111)를 편 상태에서 평평한 물체(300)를 파지하게 된다. 물론 복수의 핑거(111)의 하부에 구비되는 흡착장치, 더 정확하게는 흡착패드(117)를 통해 평평한 물체(330)의 일면이 흡착됨으로써 파지가 가능하게 된다.

이의 경우, 소프트 그리퍼(90)를 구성하는 액추에이터(210)의 플레이트(203)는 상측에 위치하게 된다.

반면, 도 5에서와 같이 구형 물체(500)를 파지하고자 하는 경우, 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼(90)는 액추에이터(210)의 플레이트(203)가 하측으로 이동하면서 복수의 핑거(111)가 구형 물체(500)를 파지할 수 있다. 물론 이의 과정에서 플레이트(203)의 하측 이동 거리를 조절함으로써 파지 즉 그립 각도가 조절될 수 있고, 이를 통해 다양한 형태의 구형 물체를 파지할 수 있게 될 것이다.

가령, 개별 작업자들이 소프트 그리퍼(90)를 단독적으로 소지하여 사용하는 경우, 간단히 버튼을 제어하여 모터(201)에서 돌출되어 회전하는 구동축을 일방향으로 회전시키고, 또 역회전시키는 동작만으로도 위의 동작을 편리하게 수행할 수 있을 것이다.

도 6은 도 1의 소프트 그리퍼의 구동 메커니즘을 나타내는 블록다이어그램이다.

설명의 편의상 도 6을 도 2와 함께 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 소프트 그리퍼(190)는 제어부(600), 모터 구동부(610) 및 핑거부(620)의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 액추에이터(613)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 소프트 그리퍼(190)가 구성되거나 제어부(600)와 같은 일부 구성요소가 모터부(611)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

제어부(600)는 사용자와의 인터페이스, 또는 자동 제어에 따라 모터부(611)를 제어한다. 본 발명의 실시예에 따라 제어부(600)는 모터부(611)의 모터(201)를 일방향으로 일정 시간만큼 회전시키고 또 그 역방향으로 모터(201)를 역회전시키는 동작을 수행할 수 있다. 이는 모터(201)의 가동에 따라 모터(201)에 연결된 액추에이터를 동작시켜 핑거부(620)의 그립 형태를 변경하기 위한 것이다. 이를 통해 그립을 쥐기 형태의 제1 상태에서 펴기 형태의 제2 상태로 변경하는 것이 가능할 수 있다.

예컨대, 작업자들이 외부로 노출된 스위치를 제어하여 위의 모터(201)를 제어할 수도 있겠지만, 만약 물류 창고에서 자동화가 이루어지는 경우에는 별도의 설정 작업에 의해 설정된 방식대로 제어가 이루어질 수도 있다. 앞서 언급한 대로 물체의 형태를 파악하기 위하여 센서나 카메라 촬영영상의 분석을 통해 물체의 형태가 파악되면 제어부(600)는 파악된 결과를 근거로 모터를 제어할 수 있다.

모터부(611)는 모터(201) 즉 전동기를 포함한다. 모터부(611)는 제어부(600)나 별도의 전원공급부를 통해 전압이 공급되면 공급된 전압에 의해 모터(201)가 회전한다. 모터(201)는 제어부(600)의 제어에 따라 일방향으로 회전하고, 다시 역회전하는 동작을 수행할 수 있다.

액추에이터(613)는 일례로 도 2에서와 같이 모터(201)에 연결된 볼스크류(202a, 202b)와 볼스크류(202a, 202b)의 동작에 따라 1자유도 운동을 수행하는 플레이트(203)를 포함할 수 있다. 모터(201)의 회전 및 역회전에 따라 볼스크류(202a,202b)의 회전 방향이 변환되고 이에 따라 플레이트(203)가 상하운동을 진행하게 된다.

핑거부(620)는 복수의 핑거(111)를 포함할 수 있다. 액추에이터(613)를 구성하는 플레이트(203)의 1자유도 운동에 따라 핑거의 그립 형태를 변경한다. 가령, 플레이트(203)가 하측으로 이동하면 물체를 움켜잡는 동작을 수행할 수 있고, 플레이트(203)가 상측으로 이동하면 핑거를 펴서 움켜잡은 물체를 해제하거나 또는 핑거를 편 상태에서 별도의 물체를 흡착하는 동작을 수행할 수 있게 된다.

물론 핑거부(620)를 구성하는 복수의 핑거(111)의 그립 형태는 움켜잡고 펴는 동작 이외에도 어느 정도로 움켜쥐는지에 관련되는 다양한 세부 동작을 수행할 수 있다. 이는 어디까지나 물체의 유형이 무엇이냐에 따라 달라질 수 있는 것이며, 이를 위하여 제어부(600)는 모터(201)의 회전 각도나 회전 시간 등을 조절하여 그 미세한 동작을 제어할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 7을 도 2와 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 소프트 그리퍼(90)는 모터(201)를 제어하여 모터(201)에 연결된 액추에이터(예: 플레이트)가 1자유도 운동을 수행하도록 구동시킨다(S700). 1자유도 운동은 가령 상하 운동일 수 있다.

이와 같은 액추에이터의 1자유도 운동시 소프트 그리퍼(90)는 핑거, 즉 복수의 핑거(111)의 그립 형태를 변경하여 핑거의 하측에 구비되는 흡착부(예: 흡착패드)가 물체에 흡착될 수 있도록 유지시킨다(S710). 물체를 움켜쥐는 상태가 제1 상태라면 펴는 동작은 제2 상태가 될 수 있다.

예를 들어, 액추에이터가 하측으로 이동하면 복수의 핑거(111)는 물체를 움켜쥐는 형태 즉 제1 상태를 취할 수 있고, 다시 액추에이터가 상측으로 이동하면 움켜쥔 물체를 해제하는 동작 즉 펴는 동작을 수행할 수 있다. 제2 상태를 유지하는 것이다. 또한, 소프트 그리퍼(90)는 액추에이터가 상측으로 이동한 상태에서 평평한 면을 갖는 물체를 흡착에 의해 파지하는 동작을 수행할 수 있게 된다.

위의 내용 이외에도 소프트 그리퍼(90)와 관련하여 이미 도 6 등을 통해 자세한 동작을 설명하였다.

한편 본 명세서에 개시된 기술에 관한 설명은 단지 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 개시된 기술에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.

또한, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다. “제1”, “제2” 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소로 제1구성요소로 명명될 수 있다.

나아가 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 “~사이에”와 “~사이에”또는 “~에 이웃하는” 과 “~에 직접 이웃하는” 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않은 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

100: 본체부 110: 그립부
111, 620: 핑거(부) 113: 고무패드
117: 흡착패드 200, 610: 모터 구동부
210, 613: 액추에이터 201, 611: 모터(부)
202a, 202b: 볼스크류 203: 플레이트
211: 상판 213: 하판
600: 제어부

Claims (6)

1. 모터 및 상기 모터에 연결된 액추에이터를 포함하는 본체부; 및
   핑거 및 상기 핑거의 하부에 구비되는 흡착부를 포함하며, 상기 액추에이터의 1자유도 운동시 상기 핑거의 그립 형태를 변경하여 상기 흡착부가 물체에 흡착될 수 있도록 유지시키는 그립부;를 포함하며,
   상기 그립부는 상기 그립 형태를 제1 상태에서 상기 제1 상태와 다른 제2 상태로 탄성 변형이 가능한 재질로 형성된, 소프트 그리퍼.
2. 제1항에 있어서,
   상기 액추에이터는,
   상기 모터에 연결되며, 나사산을 포함하는 볼스크류; 및
   상기 볼스크류의 동작에 따라 상기 1자유도 운동을 수행하는 플레이트;를
   포함하는 소프트 그리퍼.
3. 제2항에 있어서,
   상기 핑거는, 상기 플레이트에 연결되어 상기 1자유도 운동시 상기 그립 형태를 변경하기 위해 동시 동작하는 복수개의 핑거를 포함하는 소프트 그리퍼.
4. 제3항에 있어서,
   상기 복수개의 핑거는 상기 1자유도 운동에 따라 핑거를 펴는 동작을 수행하여 상기 흡착부를 평평한 면을 갖는 물체에 흡착시키는 소프트 그리퍼.
5. 제1항에 있어서,
   상기 탄성 변형이 가능한 재질은 고무 또는 실리콘을 포함하는 소프트 그리퍼.
6. 본체부 및 그립부를 포함하는 소프트 그리퍼의 구동방법으로서,
   상기 본체부에 포함되는 모터를 가동하여 상기 모터에 연결된 액추에이터가 1자유도 운동을 수행하도록 구동시키는 단계; 및
   상기 액추에이터의 1자유도 운동시 상기 그립부에 포함되는 핑거의 그립 형태를 변경하여 상기 핑거의 하측에 구비되는 흡착부가 물체에 흡착될 수 있도록 유지시키는 단계;를
   포함하는 소프트 그리퍼의 구동방법.

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