JP2012061546A5 - - Google Patents

Description

上記の課題を解決するため、本発明のロボットは、一対の指部と前記一対の指部が接続された本体部とを有し、前記一対の指部の一端部が前記本体部と離間する位置に設けられた第１回転軸の周りに回転可能に接続され、前記一対の指部の他端側が前記第１回転軸を中心として対象物が載置された載置面と平行な面で揺動することにより前記一対の指部を開閉させて前記対象物を把持する把持部と、前記対象物と前記把持部とを相対移動させる移動装置と、前記移動装置を制御して前記把持部を前記対象物に向けて相対移動させ、前記対象物の周辺に前記一対の指部を配置させた後、前記把持部を制御して前記一対の指部を前記載置面と平行な面で開閉させ、前記対象物の側方から前記一対の指部の間に前記対象物を挟み込ませ、３点以上の接触点で前記把持部に前記対象物を把持させる制御装置と、を備えていることを特徴とする。
また、本発明のロボットは、第１の指部と、前記第１の指部と第１軸で回動可能に設けられた第２の指部と、前記第１軸とは異なる位置で、前記第１の指部および前記第２の指部を前記第１軸周りに回動可能に支持する本体部と、を備えていることを特徴とする。

Claims (14)

1. 一対の指部と前記一対の指部が接続された本体部とを有し、前記一対の指部の一端部が前記本体部と離間する位置に設けられた第１回転軸の周りに回転可能に接続され、前記一対の指部の他端側が前記第１回転軸を中心として対象物が載置された載置面と平行な面で揺動することにより前記一対の指部を開閉させて前記対象物を把持する把持部と、
   前記対象物と前記把持部とを相対移動させる移動装置と、
   前記移動装置を制御して前記把持部を前記対象物に向けて相対移動させ、前記対象物の周辺に前記一対の指部を配置させた後、前記把持部を制御して前記一対の指部を前記載置面と平行な面で開閉させ、前記対象物の側方から前記一対の指部の間に前記対象物を挟み込ませ、３点以上の接触点で前記把持部に前記対象物を把持させる制御装置と、
   を備えていることを特徴とするロボット。
2. 前記一対の指部のうちの少なくとも一方は、前記対象物を側方から把持する把持面において前記対象物と２点以上の接触点で接することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記把持部は、前記一対の指部が接続される本体部を備え、前記対象物を前記一対の指部及び前記本体部に接触させることによって前記対象物を３点以上の接触点で把持することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
4. 前記一対の指部のうちの少なくとも一方には、前記対象物を挟んで前記載置面とは反対側に、前記対象物が前記載置面と直交する方向に飛び出すことを抑制するためのつばが設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記一対の指部の各々は、
   一端側が前記第１回転軸に回転可能に連結された第１リンク部と、
   一端側が前記本体部に設けられた第２回転軸に回転可能に連結され且つ他端側が前記第１リンク部の他端側に回転可能に連結された第２リンク部と、
   を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記第２回転軸の位置は、前記一対の指部が閉じる方向に移動するのに伴って、前記第１回転軸と前記第２回転軸とを結ぶ直線に沿って前記第１回転軸とは反対の方向に移動することを特徴とする請求項５に記載のロボット。
7. 前記対象物を撮像するカメラを備え、
   前記制御装置は、前記カメラの撮像結果に基づいて前記対象物の位置を検出し、前記移動装置を制御して前記把持部を前記対象物に向けて相対移動させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記把持部は、前記一対の指部が接続される本体部を備え、
   前記カメラは、前記本体部に取り付けられていることを特徴とする請求項７に記載のロボット。
9. 前記一対の指部は、
   前記載置面と平行に配置されるとともに前記対象物を把持する先端部と、
   前記載置面から離間する方向に配置されるとともに前記本体部と接続される基端部と、
   を備えていることを特徴とする請求項７または８に記載のロボット。
10. 前記一対の指部における前記先端部の前記載置面と対向する面は平坦な面であることを特徴とする請求項９に記載のロボット。
11. 前記先端部と前記基端部とは、前記カメラで前記一端部を撮像する方向から視て重ならないように配置されていることを特徴とする請求項９または１０に記載のロボット。
12. 前記先端部と前記基端部とのなす角度は鈍角であることを特徴とする請求項９〜１１の
    いずれか１項に記載のロボット。
13. 前記把持部は、前記対象物を把持する力を検出する検出装置を備え、
    前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記把持部が前記対象物を把持す
    る力を調整することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載のロボット。
14. 第１の指部と、
    前記第１の指部と第１軸で回動可能に設けられた第２の指部と、
    前記第１軸とは異なる位置で、前記第１の指部および前記第２の指部を前記第１軸周りに回動可能に支持する本体部と、
    を備えていることを特徴とするロボット。