JPH02249420A - 果実等の収穫装置 - Google Patents
果実等の収穫装置Info
- Publication number
- JPH02249420A JPH02249420A JP7352989A JP7352989A JPH02249420A JP H02249420 A JPH02249420 A JP H02249420A JP 7352989 A JP7352989 A JP 7352989A JP 7352989 A JP7352989 A JP 7352989A JP H02249420 A JPH02249420 A JP H02249420A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- cutting blade
- manipulators
- visual sensor
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 title claims abstract description 43
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000010008 shearing Methods 0.000 claims description 3
- 239000012528 membrane Substances 0.000 abstract description 6
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 6
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 244000144730 Amygdalus persica Species 0.000 description 1
- 240000008067 Cucumis sativus Species 0.000 description 1
- 235000009849 Cucumis sativus Nutrition 0.000 description 1
- 235000007688 Lycopersicon esculentum Nutrition 0.000 description 1
- 235000006040 Prunus persica var persica Nutrition 0.000 description 1
- 240000003768 Solanum lycopersicum Species 0.000 description 1
- 244000061458 Solanum melongena Species 0.000 description 1
- 235000002597 Solanum melongena Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 235000020983 fruit intake Nutrition 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、果実等の収穫装置に関する。
従来の技術
果実等の作業対象物に対してマニプレータを下方から上
方へ動作して果実取入ケースに果実を導入し、果梗を支
持すると共に切刃で果梗を切断して果実を収穫する。
方へ動作して果実取入ケースに果実を導入し、果梗を支
持すると共に切刃で果梗を切断して果実を収穫する。
発明が解決しようとする課題
果実等の作業対象物の収穫時において、果梗の切断を要
する果実では果梗の位置に切刃を合わせることが重要で
あるが、この位置合せが雅しい工程である。
する果実では果梗の位置に切刃を合わせることが重要で
あるが、この位置合せが雅しい工程である。
そこでこの発明は、果実等の作業対象物を左右方向から
挾持したときに切刃によって剪断するようにマニプレー
タを作動制御して、果梗への切刃の位置合せを簡単かつ
素速く行うようにするものである。
挾持したときに切刃によって剪断するようにマニプレー
タを作動制御して、果梗への切刃の位置合せを簡単かつ
素速く行うようにするものである。
課題を解決するための手段
この発明は、果実等の作業対象物を検出する視覚センサ
(1)の前部下側に、左右方向へ開閉する一対のマニプ
レータ(2)と、このマニプレータ(2)によって挾持
したときの果梗を剪断する切刃(3)とを設けてなる果
実等の収穫装置の溝成とする。
(1)の前部下側に、左右方向へ開閉する一対のマニプ
レータ(2)と、このマニプレータ(2)によって挾持
したときの果梗を剪断する切刃(3)とを設けてなる果
実等の収穫装置の溝成とする。
発明の作用
視覚センサ(1)によって果実等の作業対象物が検出さ
れると、この視覚センサ(1)の前部下側に設けられた
一対のマニプレータ(2)が左右方向から閉じられ果実
等を挾持すると共に、この挾持したときの果梗が切刃(
3)によって剪断されて果実は収穫される。
れると、この視覚センサ(1)の前部下側に設けられた
一対のマニプレータ(2)が左右方向から閉じられ果実
等を挾持すると共に、この挾持したときの果梗が切刃(
3)によって剪断されて果実は収穫される。
発明の効果
このように、一対のマニプレータ(2)が左右方向から
果実牽挾持したときの果梗を剪断する切刃(3)を設け
て、果実を挾持すると共に果梗が剪断されるから、果梗
に切刃(3)を合わせる工程を迅速に行うことができる
。
果実牽挾持したときの果梗を剪断する切刃(3)を設け
て、果実を挾持すると共に果梗が剪断されるから、果梗
に切刃(3)を合わせる工程を迅速に行うことができる
。
即ち、視覚センサ(1)で果実を検出するため、この視
覚センサ(1)が取付けられた方向回動自在のヘッド部
を作動させ、果実を検出するとこの果実の果梗が画像の
周辺にくるようにヘッド部を作動し、同時に果梗が画像
の上方にあって切刃(3)の前方にくるようにヘッド部
を回転させて接近する。そして前方へ移動して果実を挾
持して果梗を剪断して収穫する。このように視覚センサ
(1)からの映像によってヘッド部を作動し、マニプレ
ータ(2)を果実に対して接近させてこの果実との距離
を測定することによって収穫作業が行えるから、視覚セ
ンサ(1)によるマニプレータ(2)の制御を簡単に行
うことができる。
覚センサ(1)が取付けられた方向回動自在のヘッド部
を作動させ、果実を検出するとこの果実の果梗が画像の
周辺にくるようにヘッド部を作動し、同時に果梗が画像
の上方にあって切刃(3)の前方にくるようにヘッド部
を回転させて接近する。そして前方へ移動して果実を挾
持して果梗を剪断して収穫する。このように視覚センサ
(1)からの映像によってヘッド部を作動し、マニプレ
ータ(2)を果実に対して接近させてこの果実との距離
を測定することによって収穫作業が行えるから、視覚セ
ンサ(1)によるマニプレータ(2)の制御を簡単に行
うことができる。
実施例
なお、国側において、方向回動自在の伸出ブーム(4)
の先端部に、回動モータ(5)によって軸心(X)回り
に回転自在で、かつモータ(6)によって左右傾斜自在
のヘッド部(7)を設け、このヘッド部(7)に対して
、視覚センサ(1)及びこの視覚センサ(1)の前部下
側に設けるマニプレータ(2)とを取付けるヘッド本体
(7a)をモータ(8)によって前後移動自在に設けた
構成としている。
の先端部に、回動モータ(5)によって軸心(X)回り
に回転自在で、かつモータ(6)によって左右傾斜自在
のヘッド部(7)を設け、このヘッド部(7)に対して
、視覚センサ(1)及びこの視覚センサ(1)の前部下
側に設けるマニプレータ(2)とを取付けるヘッド本体
(7a)をモータ(8)によって前後移動自在に設けた
構成としている。
視覚センサ(1)は2眼力式で、この2眼のレンズ(9
)の前側に保護ガラス(10)を設け、この保護ガラス
面には各別に作動するワイパ(11)を各々設けている
。
)の前側に保護ガラス(10)を設け、この保護ガラス
面には各別に作動するワイパ(11)を各々設けている
。
視覚センサ(1)の前部下側には左右方向へ開閉する一
対のマニプレータ(2)を設けている。
対のマニプレータ(2)を設けている。
このマニプレータ(2)は、縦軸(12)回りに先端側
が左右方向へ開閉自在の左右一対の平板状のアーム(1
3)を設け、これらアーム(13)の先端部にリング(
14)を設けて、このリング(14)に半球形状の弾性
膜(15)を設けている。
が左右方向へ開閉自在の左右一対の平板状のアーム(1
3)を設け、これらアーム(13)の先端部にリング(
14)を設けて、このリング(14)に半球形状の弾性
膜(15)を設けている。
又、この左右アーム(13)の上縁部に切刃(3)を各
々設け、該アーム(13)を左右方向から閉じると該弾
性膜(15)で果実を挾持すると共に、この挟持したと
きの果梗が切刃(3)で剪断されるように構成されてい
る。この弾性膜(15)に代えて網を設けた構成とする
もよい。
々設け、該アーム(13)を左右方向から閉じると該弾
性膜(15)で果実を挾持すると共に、この挟持したと
きの果梗が切刃(3)で剪断されるように構成されてい
る。この弾性膜(15)に代えて網を設けた構成とする
もよい。
縦軸(12)には、作動アーム(16)を互いに内方へ
向けて一体的に設け、これら作動アーム(16)の先端
には前後方向へ摺動自在のロッド(17)の一端を枢着
して、このロッド(17)を引張ることによってアーム
(13)が左右方向から閉じられるように構成されてい
る。
向けて一体的に設け、これら作動アーム(16)の先端
には前後方向へ摺動自在のロッド(17)の一端を枢着
して、このロッド(17)を引張ることによってアーム
(13)が左右方向から閉じられるように構成されてい
る。
又、きゅうりやなす等の作業対象物に対しては、平板状
のアーム(13)の先端部に外方へ湾曲させたスボクジ
(18)等の弾性体を貼付けた構成とするもよい(第4
図)。
のアーム(13)の先端部に外方へ湾曲させたスボクジ
(18)等の弾性体を貼付けた構成とするもよい(第4
図)。
視覚センサ(1)によって果実を検出するためヘッド部
(7)を回動する。そして果実を検出すると、この果梗
が画像の上方にあって切刃(3)の前方にくるようにヘ
ッド部(7)を回転させて接近する。視覚センサ(1)
によって検出された距離にくると、モータ(8)を回転
してヘッド部(7)を前方へ移動させると、この工程の
終りにおいてロッド(17)を引くことによって弾性膜
(15)によって左右方向から果実を挾持すると共に、
この挾持した果実の果梗は切刃(3)によって剪断され
て収穫される。
(7)を回動する。そして果実を検出すると、この果梗
が画像の上方にあって切刃(3)の前方にくるようにヘ
ッド部(7)を回転させて接近する。視覚センサ(1)
によって検出された距離にくると、モータ(8)を回転
してヘッド部(7)を前方へ移動させると、この工程の
終りにおいてロッド(17)を引くことによって弾性膜
(15)によって左右方向から果実を挾持すると共に、
この挾持した果実の果梗は切刃(3)によって剪断され
て収穫される。
軟弱なトマトや桃等のハンドリング方法としては、柔ら
かい袋の利用が最適であり、特に球状の果実に対しては
、保持したときに浅い半球形状の弾性膜又は網で左右両
側から閉じて挾持することによって、簡単な構成で、高
品質の収穫作業を行うことができる。
かい袋の利用が最適であり、特に球状の果実に対しては
、保持したときに浅い半球形状の弾性膜又は網で左右両
側から閉じて挾持することによって、簡単な構成で、高
品質の収穫作業を行うことができる。
図は、この発明の一実施例を示すもので、第1図は斜視
図、第2図は一部断面せる平面図、第3図は側面図、第
4図は斜視図である。 図中、符号(1)は視覚センサ、 (2)はマニプレー
タ、 (3)は切刃を示す。 特許用1願人の名称 第1図 ! 第3図 第2図 第4図 /
図、第2図は一部断面せる平面図、第3図は側面図、第
4図は斜視図である。 図中、符号(1)は視覚センサ、 (2)はマニプレー
タ、 (3)は切刃を示す。 特許用1願人の名称 第1図 ! 第3図 第2図 第4図 /
Claims (1)
- 果実等の作業対象物を検出する視覚センサ(1)の前部
下側に、左右方向へ開閉する一対のマニプレータ(2)
と、このマニプレータ(2)によって挾持したときの果
梗を剪断する切刃(3)とを設けてなる果実等の収穫装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7352989A JPH02249420A (ja) | 1989-03-24 | 1989-03-24 | 果実等の収穫装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7352989A JPH02249420A (ja) | 1989-03-24 | 1989-03-24 | 果実等の収穫装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02249420A true JPH02249420A (ja) | 1990-10-05 |
Family
ID=13520854
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7352989A Pending JPH02249420A (ja) | 1989-03-24 | 1989-03-24 | 果実等の収穫装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02249420A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008302446A (ja) * | 2007-06-05 | 2008-12-18 | Daiwa House Ind Co Ltd | 移動ロボット用粉塵除去機構 |
JP2012061546A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Seiko Epson Corp | ロボット |
CN103004374A (zh) * | 2012-12-11 | 2013-04-03 | 江苏大学 | 一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器 |
CN104396446A (zh) * | 2014-12-09 | 2015-03-11 | 广西大学 | 一种扭簧式果实采摘装置 |
US9149928B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
CN111587660A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-08-28 | 贵州师范大学 | 一种刺梨采摘收集装置及方法 |
JP2021093969A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社デンソー | エンドエフェクタ |
-
1989
- 1989-03-24 JP JP7352989A patent/JPH02249420A/ja active Pending
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008302446A (ja) * | 2007-06-05 | 2008-12-18 | Daiwa House Ind Co Ltd | 移動ロボット用粉塵除去機構 |
JP2012061546A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Seiko Epson Corp | ロボット |
CN102398268A (zh) * | 2010-09-15 | 2012-04-04 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
US8942845B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-01-27 | Seiko Epson Corporation | Robot |
US9149928B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
US9962829B2 (en) | 2010-09-15 | 2018-05-08 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
US10814476B2 (en) | 2010-09-15 | 2020-10-27 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
CN103004374A (zh) * | 2012-12-11 | 2013-04-03 | 江苏大学 | 一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器 |
CN104396446A (zh) * | 2014-12-09 | 2015-03-11 | 广西大学 | 一种扭簧式果实采摘装置 |
JP2021093969A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社デンソー | エンドエフェクタ |
CN111587660A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-08-28 | 贵州师范大学 | 一种刺梨采摘收集装置及方法 |
CN111587660B (zh) * | 2020-06-17 | 2021-09-07 | 贵州师范大学 | 一种刺梨采摘收集装置及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101681629B1 (ko) | 2개의 샤프트를 갖는 기계화된 휴대용 전기 공구 | |
US4642895A (en) | Scissors with adjustable thumb loop | |
KR101717884B1 (ko) | 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트 | |
CN210124126U (zh) | 用于龙舌兰收获的能折叠且能延伸的头 | |
JPH02249420A (ja) | 果実等の収穫装置 | |
US4247984A (en) | Knife and chopper board combination | |
US6019021A (en) | Finger actuated hand tool | |
Jia et al. | Integrated gripper and cutter in a mobile robotic system for harvesting greenhouse products | |
CA2318630A1 (en) | A wood harvesting method and a harvester head needed for its implementation | |
JPS60149314A (ja) | 果実収穫用ロボツトハンド | |
ATE208128T1 (de) | Handschneidgerät wie heckenschere | |
CN208323147U (zh) | 一种钓鱼工具钳 | |
TWM450197U (zh) | 農作物採取器結構 | |
JPH1052144A (ja) | 果菜収穫機の収穫物挟持装置 | |
JPH0549331A (ja) | 果実収穫ロボツトのマニピユレータ | |
JPH0726915Y2 (ja) | 摘果用カッター | |
JPH02249419A (ja) | 果実等の収穫装置 | |
JPH02249421A (ja) | 果実等の収穫装置 | |
NL2028781B1 (en) | Agricultural manipulator; assembly thereof with a robot arm | |
US914731A (en) | Hedge-trimmer. | |
CA2491605A1 (en) | Improved shears | |
TR202009088U5 (tr) | Pratik hasat makası | |
SU810132A1 (ru) | Устройство дл сбора плодов сдЕРЕВьЕВ | |
JP3446238B2 (ja) | 果菜収穫機のハンド装置 | |
KR200209847Y1 (ko) | 매부리형 절단가위 |