JPH1052144A - 果菜収穫機の収穫物挟持装置 - Google Patents
果菜収穫機の収穫物挟持装置Info
- Publication number
- JPH1052144A JPH1052144A JP8209474A JP20947496A JPH1052144A JP H1052144 A JPH1052144 A JP H1052144A JP 8209474 A JP8209474 A JP 8209474A JP 20947496 A JP20947496 A JP 20947496A JP H1052144 A JPH1052144 A JP H1052144A
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- JP
- Japan
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- holding
- cucumber
- fruit vegetable
- tomato
- fruit
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- Pending
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- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 収穫する果菜類の形状によっては、挟持片間
で確実な挟持ができなく、この果菜類を落下させること
があった。 【解決手段】 果菜類を挟持支持体１３に設けた挟持片
１４，１４間で挟持すると共に、この果菜類の形状に基
づいて、下部、又は側部を保持する補助挟持片１５を回
動自在に設けた。
で確実な挟持ができなく、この果菜類を落下させること
があった。 【解決手段】 果菜類を挟持支持体１３に設けた挟持片
１４，１４間で挟持すると共に、この果菜類の形状に基
づいて、下部、又は側部を保持する補助挟持片１５を回
動自在に設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、果菜収穫機の収
穫物挟持装置に関する。
穫物挟持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、果菜収穫機で、例えば、果菜類
がきゅうりであり、このきゅうりを検出して収穫すると
きは、栽培された植条に沿って自走しながら、きゅうり
か、又は葉であるかが検出され、きゅうりであると検出
されると、更に収穫適期のきゅうりであるか否かが検出
され、収穫適期のきゅうりであると検出されると、この
きゅうりの位置へ挟持支持体が移動して、開状態の挟持
片が閉状態に始動され、この挟持片間にきゅうりが挟持
されて、挟持後にこの挟持されたきゅうりの果柄部が切
断されて収穫される。
がきゅうりであり、このきゅうりを検出して収穫すると
きは、栽培された植条に沿って自走しながら、きゅうり
か、又は葉であるかが検出され、きゅうりであると検出
されると、更に収穫適期のきゅうりであるか否かが検出
され、収穫適期のきゅうりであると検出されると、この
きゅうりの位置へ挟持支持体が移動して、開状態の挟持
片が閉状態に始動され、この挟持片間にきゅうりが挟持
されて、挟持後にこの挟持されたきゅうりの果柄部が切
断されて収穫される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これまでは、収穫する
対象物の形状により、その都度挟持片を交換していた
が、２指式の挟持片では、収穫対象物が球状の、例え
ば、トマトであるときは、このトマトの最大径の箇所が
挟持されないと、滑ってこのトマトを落下させることが
発生したり、収穫対象物が長形状のきゅうりであるとき
には、このきゅうりが長いことにより、収穫後の移送の
ときに振れが発生して、移送途中にこのきゅうりを落下
させること等が発生していたが、これらの問題点をこの
発明により、解消しようとするものである。
対象物の形状により、その都度挟持片を交換していた
が、２指式の挟持片では、収穫対象物が球状の、例え
ば、トマトであるときは、このトマトの最大径の箇所が
挟持されないと、滑ってこのトマトを落下させることが
発生したり、収穫対象物が長形状のきゅうりであるとき
には、このきゅうりが長いことにより、収穫後の移送の
ときに振れが発生して、移送途中にこのきゅうりを落下
させること等が発生していたが、これらの問題点をこの
発明により、解消しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このために、この発明
は、収穫する果菜類の位置へ移動して挟持する挟持支持
体１３に設けた開閉自在な挟持片１４，１４と、該挟持
片１４，１４下側には該果菜類の形状に基づいて下部、
又は側部を保持すべく回動自在な補助挟持片１５とを設
けてなる果菜収穫機の収穫物挟持装置の構成とする。
は、収穫する果菜類の位置へ移動して挟持する挟持支持
体１３に設けた開閉自在な挟持片１４，１４と、該挟持
片１４，１４下側には該果菜類の形状に基づいて下部、
又は側部を保持すべく回動自在な補助挟持片１５とを設
けてなる果菜収穫機の収穫物挟持装置の構成とする。
【０００５】
【発明の作用】果菜収穫機では、きゅうりを検出して収
穫するときは、栽培された植条に沿って自走しながら、
きゅうりか、又は葉であるかが検出され、きゅうりであ
ると検出されると、更に収穫適期のきゅうりであるか否
か検出され、収穫適期のきゅうりであると検出される
と、このきゅうりの位置へ挟持支持体１３が移動され
て、開状態の挟持片１４，１４が閉状態に移動すると共
に、補助挟持片１５が回動移動して垂下状態となり、こ
のきゅうりは、この挟持片１４，１４間に挟持されると
共に、側面部は、該補助挟持片１５で保持される。
穫するときは、栽培された植条に沿って自走しながら、
きゅうりか、又は葉であるかが検出され、きゅうりであ
ると検出されると、更に収穫適期のきゅうりであるか否
か検出され、収穫適期のきゅうりであると検出される
と、このきゅうりの位置へ挟持支持体１３が移動され
て、開状態の挟持片１４，１４が閉状態に移動すると共
に、補助挟持片１５が回動移動して垂下状態となり、こ
のきゅうりは、この挟持片１４，１４間に挟持されると
共に、側面部は、該補助挟持片１５で保持される。
【０００６】又、収穫物がトマトであると、このトマト
の位置へ挟持支持体１３が移動して、開状態の挟持片１
４，１４が閉状態に始動して、このトマトは、この挟持
片１４，１４間に挟持されると共に、補助挟持片１５が
始動して、このトマトの下側が保持される。
の位置へ挟持支持体１３が移動して、開状態の挟持片１
４，１４が閉状態に始動して、このトマトは、この挟持
片１４，１４間に挟持されると共に、補助挟持片１５が
始動して、このトマトの下側が保持される。
【０００７】
【発明の効果】収穫物の形状が球形状であると、補助挟
持片１５で下側が保持され、又長形状であると、この補
助挟持片１５で側面部が、保持されることにより、収穫
物の形状に関係なく確実な挟持ができ、収穫物の落下を
確実に防止することができ、又、形状によって挟持片１
３，１３を交換する必要もなくなり、収穫作業が簡単に
なった。
持片１５で下側が保持され、又長形状であると、この補
助挟持片１５で側面部が、保持されることにより、収穫
物の形状に関係なく確実な挟持ができ、収穫物の落下を
確実に防止することができ、又、形状によって挟持片１
３，１３を交換する必要もなくなり、収穫作業が簡単に
なった。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図例は、果菜収穫機１を示す図であり、例え
ば、きゅうり（イ）、及びトマト（ロ）等であると、こ
れらが収穫適期であるか否かを検出し、収穫する該果菜
収穫機１について説明する。
明する。図例は、果菜収穫機１を示す図であり、例え
ば、きゅうり（イ）、及びトマト（ロ）等であると、こ
れらが収穫適期であるか否かを検出し、収穫する該果菜
収穫機１について説明する。
【０００９】前記果菜収穫機１は、電動式の走行部２上
側には、果菜類の、例えば、きゅうり（イ）、及びトマ
ト（ロ）等を収穫用のマニピュレータ３、収穫するきゅ
うり（イ）、及びトマト（ロ）等の形状を撮影する多板
式ＣＣＤカメラ４、位置を検出する位置センサ５等より
なる視覚手段６を設けた構成としている。前記果菜収穫
機１を使用する栽培圃場は、例えば、果菜類がきゅうり
（イ）であるとすれば、このきゅうり（イ）の樹体
（ハ）を、斜めに設けた支持体７で支持させて生育させ
る。
側には、果菜類の、例えば、きゅうり（イ）、及びトマ
ト（ロ）等を収穫用のマニピュレータ３、収穫するきゅ
うり（イ）、及びトマト（ロ）等の形状を撮影する多板
式ＣＣＤカメラ４、位置を検出する位置センサ５等より
なる視覚手段６を設けた構成としている。前記果菜収穫
機１を使用する栽培圃場は、例えば、果菜類がきゅうり
（イ）であるとすれば、このきゅうり（イ）の樹体
（ハ）を、斜めに設けた支持体７で支持させて生育させ
る。
【００１０】前記マニピュレータ３は、対面する樹体
（ハ）の傾斜とほぼ平行となるように設けた傾斜枠８
と、この傾斜枠８のガイドレール９に沿って昇降自在に
装着した基台１０と、この基台１０の上に水平状に回動
自在に設けた本体１１と、該マニピュレータ３に設けた
関節型を形成するアーム１２と、該アーム１２先端部に
は、挟持支持体１３を設け、この挟持支持体１３には、
挟持片１４，１４、及び補助挟持片１５を設け、これら
よりなる構成としている。
（ハ）の傾斜とほぼ平行となるように設けた傾斜枠８
と、この傾斜枠８のガイドレール９に沿って昇降自在に
装着した基台１０と、この基台１０の上に水平状に回動
自在に設けた本体１１と、該マニピュレータ３に設けた
関節型を形成するアーム１２と、該アーム１２先端部に
は、挟持支持体１３を設け、この挟持支持体１３には、
挟持片１４，１４、及び補助挟持片１５を設け、これら
よりなる構成としている。
【００１１】前記挟持片１４，１４は、シリンダー（図
示せず）により、開閉自在な構成として、この挟持片１
４，１４間に収穫適期のきゅうり（イ）、及びトマト
（ロ）等を挟持する構成としている。前記補助挟持片１
５は、挟持支持体１３の中央部の下部に、支持軸１５ａ
で回動自在に軸支して設け、この補助挟持片１５の一端
部には、ギヤー１６を設け、このギヤー１６は、モータ
１７の軸端部に設けたギヤー１８と噛合させた構成であ
り、このモータ１７の回転により、該補助挟持片１５
は、回動する構成としている。収穫する収穫物が長形状
のきゅうり（イ）等であると、この補助挟持片１５は、
図２の如く回動始動して、このきゅうり（イ）の側面部
を保持する構成である。又、収穫物が球状のトマト
（ロ）等であると、この補助挟持片１５は、図３の如く
回動始動して、このトマト（ロ）の下側を保持する構成
としている。
示せず）により、開閉自在な構成として、この挟持片１
４，１４間に収穫適期のきゅうり（イ）、及びトマト
（ロ）等を挟持する構成としている。前記補助挟持片１
５は、挟持支持体１３の中央部の下部に、支持軸１５ａ
で回動自在に軸支して設け、この補助挟持片１５の一端
部には、ギヤー１６を設け、このギヤー１６は、モータ
１７の軸端部に設けたギヤー１８と噛合させた構成であ
り、このモータ１７の回転により、該補助挟持片１５
は、回動する構成としている。収穫する収穫物が長形状
のきゅうり（イ）等であると、この補助挟持片１５は、
図２の如く回動始動して、このきゅうり（イ）の側面部
を保持する構成である。又、収穫物が球状のトマト
（ロ）等であると、この補助挟持片１５は、図３の如く
回動始動して、このトマト（ロ）の下側を保持する構成
としている。
【００１２】前記補助挟持片１５の作動は、ＣＣＤカメ
ラ４で撮影される撮影画像に伴なって行われる構成とし
ている。前記傾斜枠８は、ヒンジ１９を用いて走行部２
に装着させ、背面側を支持リンク２０で支えている。該
支持リンク２０は、支持板２１の長孔２２の任意位置へ
装着され、この装着位置を調節して、該傾斜枠８の傾斜
角度を任意に調節することができる構成としている。マ
ニピュレータ３の各部を作動させることにより、挟持支
持体１３を収穫対象とするきゅうり（イ）、及びトマト
（ロ）等を挟持して、このきゅうり（イ）、及びトマト
（ロ）等の果柄部を切断して収穫する構成としている。
ラ４で撮影される撮影画像に伴なって行われる構成とし
ている。前記傾斜枠８は、ヒンジ１９を用いて走行部２
に装着させ、背面側を支持リンク２０で支えている。該
支持リンク２０は、支持板２１の長孔２２の任意位置へ
装着され、この装着位置を調節して、該傾斜枠８の傾斜
角度を任意に調節することができる構成としている。マ
ニピュレータ３の各部を作動させることにより、挟持支
持体１３を収穫対象とするきゅうり（イ）、及びトマト
（ロ）等を挟持して、このきゅうり（イ）、及びトマト
（ロ）等の果柄部を切断して収穫する構成としている。
【００１３】前記視覚手段６は、多板式のＣＣＤカメラ
４の視野内を水平、及び垂直に走査して、対象物のきゅ
うり（イ）、及びトマト（ロ）等までの距離を測定する
位置センサ５、及び該ＣＣＤカメラ４で所定の波長の光
で撮影した画像を取り込むときの照度を検出する照度セ
ンサ２２ａ等よりなる構成としている。検出制御装置２
３は、視覚手段６内に設け、ＣＣＤカメラ４、位置セン
サ５、及び照度センサ２２ａ等が検出する各種検出が、
入力回路２４を経てＣＰＵ２５へ入力され、このＣＰＵ
２５で分析処理されて、各種指令が出力回路２６を経て
指令され、マニピュレータ３、及びモータ１７等を作動
制御して、きゅうり（イ）、及びトマト（ロ）等が収穫
される構成としている。
４の視野内を水平、及び垂直に走査して、対象物のきゅ
うり（イ）、及びトマト（ロ）等までの距離を測定する
位置センサ５、及び該ＣＣＤカメラ４で所定の波長の光
で撮影した画像を取り込むときの照度を検出する照度セ
ンサ２２ａ等よりなる構成としている。検出制御装置２
３は、視覚手段６内に設け、ＣＣＤカメラ４、位置セン
サ５、及び照度センサ２２ａ等が検出する各種検出が、
入力回路２４を経てＣＰＵ２５へ入力され、このＣＰＵ
２５で分析処理されて、各種指令が出力回路２６を経て
指令され、マニピュレータ３、及びモータ１７等を作動
制御して、きゅうり（イ）、及びトマト（ロ）等が収穫
される構成としている。
【００１４】図６、及び図７は、挟持片２７，２７を示
す図である。前記挟持片２７，２７は、挟持支持体１３
にシリンダー（図示せず）により開閉自在に設け、この
挟持片２７には、シリンダー（図示せず）により、伸縮
自在な挟持杆２８を内装して設け、図６の如く収穫する
収穫物、例えば、トマト（ロ）とすると、このトマト
（ロ）の近傍部には、挟持に障害となる障害物（ニ）が
ないときは、該挟持片２７，２７間にトマト（ロ）を挟
持する構成としている。
す図である。前記挟持片２７，２７は、挟持支持体１３
にシリンダー（図示せず）により開閉自在に設け、この
挟持片２７には、シリンダー（図示せず）により、伸縮
自在な挟持杆２８を内装して設け、図６の如く収穫する
収穫物、例えば、トマト（ロ）とすると、このトマト
（ロ）の近傍部には、挟持に障害となる障害物（ニ）が
ないときは、該挟持片２７，２７間にトマト（ロ）を挟
持する構成としている。
【００１５】又、図７の如く収穫するトマト（ロ）の近
傍部には、挟持に障害となる障害物（ニ）があるとき
は、挟持片２７，２７を所定位置で停止させ、挟持杆２
８，２８の先端部を閉状態にして、この挟持杆２８，２
８を伸長させ、障害物（ニ）を押しのけた状態にした後
に、この挟持杆２８，２８を開状態にして、この挟持杆
２８，２８間に、このトマト（ロ）を挟持する構成とし
ている。
傍部には、挟持に障害となる障害物（ニ）があるとき
は、挟持片２７，２７を所定位置で停止させ、挟持杆２
８，２８の先端部を閉状態にして、この挟持杆２８，２
８を伸長させ、障害物（ニ）を押しのけた状態にした後
に、この挟持杆２８，２８を開状態にして、この挟持杆
２８，２８間に、このトマト（ロ）を挟持する構成とし
ている。
【００１６】前記挟持支持体１３には、障害物（ニ）を
検出する障害物センサ２９を設け、この障害物センサ２
９の障害物（ニ）検出に伴ない、挟持杆２８，２８が伸
縮始動する構成としている。上記により、挟持杆２８，
２８が伸縮することにより、障害物（ニ）の手前で挟持
杆２７，２７を停止させて、この挟持杆２８，２８を伸
張させて挟持させることにより、障害物（ニ）があって
も、確実にトマト（ロ）を挟持して収穫することができ
る。又障害物センサ２９の検出により、伸縮を行うため
に、高速でかつ正確な動作が行える。
検出する障害物センサ２９を設け、この障害物センサ２
９の障害物（ニ）検出に伴ない、挟持杆２８，２８が伸
縮始動する構成としている。上記により、挟持杆２８，
２８が伸縮することにより、障害物（ニ）の手前で挟持
杆２７，２７を停止させて、この挟持杆２８，２８を伸
張させて挟持させることにより、障害物（ニ）があって
も、確実にトマト（ロ）を挟持して収穫することができ
る。又障害物センサ２９の検出により、伸縮を行うため
に、高速でかつ正確な動作が行える。
【００１７】図８、及び図９は、切断装置３０を示すも
のである。きゅうり（イ）、及びトマト（ロ）等の果柄
部を切断する切断装置３０は、箱形状の挟持支持体３１
に内装して設けた構成である。前記切断装置３０は、挟
持支持体３１上側に設けたモータ受レール３２，３２間
に切断用モータ３３を摺動移動自在に設け、この切断用
モータ３３軸３４下端部には、ギヤー３４ａを装着して
設けている。
のである。きゅうり（イ）、及びトマト（ロ）等の果柄
部を切断する切断装置３０は、箱形状の挟持支持体３１
に内装して設けた構成である。前記切断装置３０は、挟
持支持体３１上側に設けたモータ受レール３２，３２間
に切断用モータ３３を摺動移動自在に設け、この切断用
モータ３３軸３４下端部には、ギヤー３４ａを装着して
設けている。
【００１８】切断刃３５は、切断軸３６の下部に軸支し
て設け、この切断軸３６は、挟持支持体３１内壁部に上
下２段に設けた支持メタル３７，３７で摺動自在で回転
自在に軸支して設け、この切断軸３６にはギヤー３８を
設け、このギヤー３８とギヤー３４ａとは、噛合させた
構成として、切断用モータ３３の回転により、該切断刃
３５は、回転駆動され、きゅうり（イ）、及びトマト
（ロ）の果柄部を切断する構成としている。
て設け、この切断軸３６は、挟持支持体３１内壁部に上
下２段に設けた支持メタル３７，３７で摺動自在で回転
自在に軸支して設け、この切断軸３６にはギヤー３８を
設け、このギヤー３８とギヤー３４ａとは、噛合させた
構成として、切断用モータ３３の回転により、該切断刃
３５は、回転駆動され、きゅうり（イ）、及びトマト
（ロ）の果柄部を切断する構成としている。
【００１９】前記切断軸３６と、挟持支持体３１内壁部
に設けたスプリング受板３９との間にはスプリング４０
を掛け渡した構成としている。前記挟持支持体３１の内
壁部には、ギヤー４１を設け、このギヤー４１とギヤー
３８とは、噛合させた構成であり、切断刃３５で果柄部
を切断のときは、この切断刃３５は、該挟持支持体３１
外側へ突出する状態になる構成であり、切断しないとき
は、該挟持支持体３１に内装した状態になる構成であ
り、切断用モータ３３は、この切断刃３５と同時に移動
する構成であり、この切断用モータ３３軸３４通過部
は、該挟持支持体３１の上壁板４２には、長孔４３を設
けた構成としている。
に設けたスプリング受板３９との間にはスプリング４０
を掛け渡した構成としている。前記挟持支持体３１の内
壁部には、ギヤー４１を設け、このギヤー４１とギヤー
３８とは、噛合させた構成であり、切断刃３５で果柄部
を切断のときは、この切断刃３５は、該挟持支持体３１
外側へ突出する状態になる構成であり、切断しないとき
は、該挟持支持体３１に内装した状態になる構成であ
り、切断用モータ３３は、この切断刃３５と同時に移動
する構成であり、この切断用モータ３３軸３４通過部
は、該挟持支持体３１の上壁板４２には、長孔４３を設
けた構成としている。
【００２０】前記切断装置３０は、きゅうり（イ）、及
びトマト（ロ）等の挟持が終了に伴ない、挟持支持体３
１より、突出する構成としている。上記により、果柄部
を切断するとき以外は、切断装置３０は、挟持支持体３
１へ内装された状態であることにより、作業は安全であ
るし、又樹体（ハ）を傷つけることもなくなった。
びトマト（ロ）等の挟持が終了に伴ない、挟持支持体３
１より、突出する構成としている。上記により、果柄部
を切断するとき以外は、切断装置３０は、挟持支持体３
１へ内装された状態であることにより、作業は安全であ
るし、又樹体（ハ）を傷つけることもなくなった。
【図１】要部の拡大正断面図
【図２】要部の拡大正面作用図
【図３】要部の拡大正面作用図
【図４】果菜収穫機の全体正面図
【図５】ブロック図
【図６】他の実施例を示す図で、挟持片部の拡大平面図
【図７】他の実施例を示す図で、挟持片部の拡大平面図
【図８】他の実施例を示す図で、挟持支持体部の拡大正
断面図
断面図
【図９】他の実施例を示す図で、挟持支持体部の一部破
断した拡大平面図
断した拡大平面図
１３ 挟持支持体 １４ 挟持片 １５ 補助挟持片
Claims (1)
- 【請求項１】 収穫する果菜類の位置へ移動して挟持す
る挟持支持体１３に設けた開閉自在な挟持片１４，１４
と、該挟持片１４，１４下側には該果菜類の形状に基づ
いて下部、又は側部を保持すべく回動自在な補助挟持片
１５とを設けてなる果菜収穫機の収穫物挟持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8209474A JPH1052144A (ja) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | 果菜収穫機の収穫物挟持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8209474A JPH1052144A (ja) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | 果菜収穫機の収穫物挟持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1052144A true JPH1052144A (ja) | 1998-02-24 |
Family
ID=16573457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8209474A Pending JPH1052144A (ja) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | 果菜収穫機の収穫物挟持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1052144A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007083331A (ja) * | 2005-09-21 | 2007-04-05 | Toshiba Corp | ロボットハンド機構 |
| JP2012055207A (ja) * | 2010-09-07 | 2012-03-22 | Nikon Corp | 植物栽培システム、植物栽培プラント、収穫装置及び植物栽培方法 |
| JP2018089719A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | 株式会社東芝 | ロボットハンド |
| JP2018103328A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | キョーラク株式会社 | ロボットハンド及び成形体の製造方法 |
| JP2021088010A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社クボタ | ロボットハンド及び農業用ロボット |
| JP2021126721A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | 株式会社クボタ | ロボットハンド及び農業用ロボット |
| JP2022103208A (ja) * | 2020-01-17 | 2022-07-07 | Ａｇｒｉｓｔ株式会社 | 取得装置及び取得システム |
-
1996
- 1996-08-08 JP JP8209474A patent/JPH1052144A/ja active Pending
Cited By (7)
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