JP2018103328A - ロボットハンド及び成形体の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】バリがアームに引っかかることを防ぐことができるロボットハンドを提供する。【解決手段】本発明によれば、ベースと、前記ベースに設けられ且つ物体を挟持するための一対のアームを備えるロボットハンドであって、前記一対のアームは、その間の間隔が可変になるように前記ベースに設けられ、前記一対のアームのそれぞれは、細長い形状の細長部と、前記細長部から突出する突出部を備え、前記突出部は、前記物体に当接する当接面と、前記当接面から前記ベースの方向に前記細長部に向かって傾斜する傾斜面を備える、ロボットハンドが提供される。【選択図】図１

Description

本発明は、成形体のバリ除去に利用可能なロボットハンド、及びこのロボットハンドを用いてバリ除去を行う工程を備える成形体の製造方法に関する。

近年、工場においては、ロボットを用いた省人化が進められている。特許文献１には、一対のＬ字のアームで成形品のバリを把持して成形品から分離する装置が開示されている。

特開２０１５−１６０４２２号公報

一対のＬ字のアームに把持されたバリは、一対のＬ字のアームを開いて自由落下させることによってアームから取り外すことができる。しかし、バリは、不規則に波打った形状になっている場合があり、この場合、バリがアームのＬ字の部分に引っかかってしまって速やかに自由落下しない場合がある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、バリがアームに引っかかることを防ぐことができるロボットハンドを提供するものである。

本発明によれば、ベースと、前記ベースに設けられ且つ物体を挟持するための一対のアームを備えるロボットハンドであって、前記一対のアームは、その間の間隔が可変になるように前記ベースに設けられ、前記一対のアームのそれぞれは、細長い形状の細長部と、前記細長部から突出する突出部を備え、前記突出部は、前記物体に当接する当接面と、前記当接面から前記ベースの方向に前記細長部に向かって傾斜する傾斜面を備える、ロボットハンドが提供される。

本発明のロボットハンドでは、突出部の当接面からベースの方向に細長部に向かって傾斜する傾斜面が設けられているために、バリが突出部に引っかかることが抑制される。

以下、本発明の種々の実施形態を例示する。以下に示す実施形態は互いに組み合わせ可能である。
好ましくは、前記傾斜面は、前記細長部の長手方向に対する角度が１５〜７５度である。ロボットハンド。
好ましくは、前記突出部は、前記細長部の長手方向に対して垂直になるように前記細長部から突出し且つ前記当接面を有する垂直突出部と、前記垂直突出部に隣接して設けられ且つ前記傾斜面を有する傾斜部を備える。
好ましくは、前記当接面は、凹凸形状を有する。
好ましくは、前記一対のアームは、前記ベースに設けられた支点を中心にして回転することによって開閉されるように構成される。
好ましくは、前記細長部は、基端部での厚さが、前記基端部と前記突出部の間の部位での厚さよりも大きくなっている。
好ましくは、前記ベースに固定され且つ前記物体に切り込みを入れるために用いられるカッターを備える。

本発明の別の観点によれば、一対の分割金型を用いてパリソンを成形することによってバリ付き成形体を形成する成形工程と、上記記載のロボットハンドを用いて前記バリを除去するバリ除去工程を備える、成形体の製造方法であって、前記成形工程において、前記成形体と前記バリの間には前記バリよりも肉厚が小さい薄肉部が設けられ、前記バリ除去工程において、前記バリの除去は、前記一対のアームの前記当接面の間に前記バリを挟持して引っ張って、前記薄肉部を裂くことによって行われる、成形体の製造方法が提供される。
好ましくは、前記薄肉部を裂く工程は、前記成形体と前記バリの間に前記薄肉部の面外方向の力を前記薄肉部に加えることによって行われる。
好ましくは、前記ロボットハンドは、前記ベースに固定され且つ前記物体に切り込みを入れるために用いられるカッターを備え、前記成形は、前記パーティングライン上に設けられたブローピンを用いて前記パリソン内にエアーを吹き込むブロー成形によって行われ、前記バリ除去工程は、前記カッターを用いて、前記ブローピンの周囲に対応する部位に形成された筒部に切り込みを設けた後に行われる。
好ましくは、前記一対の分割金型は、前記一対のアームが前記バリを挟持して引っ張る際に前記突出部が引っかかる引っかかり部が前記バリに形成されるように構成される。

図１Ａは、本発明の一実施形態の成形体の製造方法中の成形工程（型締め前）を示す断面図であり、図１Ｂは、左側の分割金型１の右側面図である。図１Ａは、図１Ｂ中のＡ−Ａ断面に相当する断面図である。 本発明の一実施形態の成形体の製造方法中の成形工程（型締め後）を示し、図２Ａ及び図２Ｂは、それぞれ、図１Ｂ中のＡ−Ａ断面及びＢ−Ｂ断面に相当する断面図である。 本発明の一実施形態の成形体の製造方法中の成形工程（型締め後）を示し、図３Ａ〜図３Ｃは、それぞれ、図１Ｂ中のＣ−Ｃ断面、Ｄ−Ｄ断面、及びＥ−Ｅ断面に相当する断面図である。 本発明の一実施形態の成形体の製造方法中の成形工程によって得られたバリ付き成形体２ｂｍを示す平面図である。 図４のバリ付き成形体２ｂｍを示し、図５Ａ〜図５Ｃは、それぞれ、図４中のＦ−Ｆ断面図、Ｇ−Ｇ断面図、及びＨ−Ｈ断面図である。 図４のバリ付き成形体２ｂｍを示し、図５Ａ〜図５Ｃは、それぞれ、図４中のＩ−Ｉ断面図、Ｊ−Ｊ断面図、及びＫ−Ｋ断面図である。 本発明の一実施形態のロボットハンド７を示し、図７Ａは、一対のアーム１２が閉じた状態、図７Ｂは、一対のアーム１２が開いた状態を示す。 図８Ａ〜図８Ｂは、図７Ａ中のアーム１２の斜視図である。 図９Ａ〜図９Ｄは、部位Ｐ１を除去する工程を示す、図６Ａに相当する断面図である。 筒部２ｄに切り込みを入れる工程を示し、図１０Ａ及び図１０Ｂは、それぞれ、図６Ｃ及び図５Ｃに相当する断面図である。 図１１Ａ〜図１１Ｃは、部位Ｃを除去する工程を示す、図５Ｂに相当する断面図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴事項について独立して発明が成立する。

以下の説明では、本発明の一実施形態の成形体の製造方法を中心に説明を進め、バリ除去工程において、本発明の一実施形態のロボットハンドについて詳細に説明する。

本実施形態の成形体の製造方法は、成形工程とバリ除去工程を備える。

＜成形工程＞
この工程では、図１〜図６に示すように、一対の分割金型１を用いてパリソン２を成形することによってバリ付き成形体２ｂｍを形成する。

パリソン２は、溶融樹脂をヘッド内に設けられたスリットから押し出すことによって形成することができる。溶融樹脂は、原料樹脂を溶融混練することによって形成することができる。原料樹脂は、例えばポリオレフィンなどの熱可塑性樹脂であり、ポリオレフィンとしては、低密度ポリエチレン、直鎖状低密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、ポリプロピレン、エチレン−プロピレン共重合体及びその混合物などが挙げられる。溶融樹脂には発泡剤が添加されていてもいなくてもよい。溶融樹脂に発泡剤が添加されている場合、パリソン２は、発泡パリソンとなる。パリソン２は、筒状であってもシート上であってもよい。

一対の分割金型１は、本実施形態では説明の便宜上、同じ形状にしているが、これらの形状は互いに異なっていてもよい。分割金型１は、ピンチオフ部１ａと、キャビティ１ｂを備える。パリソン２がキャビティ１ｂの形状に賦形されることによって図４に示すように成形体２ｍが得られる。

ピンチオフ部１ａは、一対の分割金型１でパリソン２を挟んでその肉厚を極薄にして薄肉部２ａを形成するための部位である。ピンチオフ部１ａは、キャビティ１ｂを取り囲むように設けられ、パリソン２のうち、ピンチオフ部１ａよりも外側の部位がバリ付き成形体２ｂｍにおいてバリ２ｂとなる（図４を参照）。バリ２ｂは、金型によって挟まれている部位以外はランダムに波打った形状に形成される。バリ２ｂには、図４に示すように、上側のバリ２ｂｔ、下側のバリ２ｂｂ、側面のバリ２ｂｓ、２つの成形体２ｍの間のバリ２ｂｉが含まれる。薄肉部２ａは、バリ２ｂよりも肉厚が小さくなるように形成される。薄肉部２ａの肉厚は、好ましくは、具体的には例えば、０．００１、０．０１、０．０５、０．１、０．２、０．３、０．４、０．５、０．６、０．７、０．８、０．９、１ｍｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。

図１Ｂに示すように、ピンチオフ部１ａは、キャビティ１ｂの略全周を取り囲むように設けられている。またピンチオフ部１ａは、一対のキャビティ１ｂの間に横方向に延びるように３箇所に設けられている。さらに、ピンチオフ部１ａは、分割金型１の上下方向の中央に側端からキャビティ１ｂに向かって延びている。このような横方向に延びるピンチオフ部１ａを設けることによって、バリ付き成形体２ｂｍにおいて、横方向に延びる薄肉部２ａがバリ２ｂに形成される。薄肉部２ａにおいてはバリ２ｂを容易に分割することができるので、バリ２ｂの除去が容易になる。

ピンチオフ部１ａは、キャビティ１ｂの略全周を取り囲むように設けられるが、一対の分割金型１のパーティングライン上にブローピン３の吹込口１ｄが設けられる場合（図１Ｂ及び図３Ｃを参照）は、吹込口１ｄの部位にはピンチオフ部１ａが設けられないので、薄肉部２ａも形成されない。各分割金型１の吹込口１ｄは、例えば半円筒形状の溝状であり、一対の分割金型１を合わせる円筒状の開口部となる。バリ付き成形体２ｂｍにおいては、吹込口１ｄに対応する部位には筒部２ｄが形成される。

図１Ｂに示すように、一対の成形体２ｍの間の上下方向の中央に隣接した位置には、一対の成形体２ｍを繋ぐ方向に延びる溝部１ｃが設けられている。図４に示すように、バリ付き成形体２ｂｍにおいては、溝部１ｃに対応する部位に凸条形状の引っかかり部２ｃが形成される。

バリ付き成形体２ｂｍを成形する際には、図１Ａに示すように、一対の分割金型１間にパリソン２を配置し、その状態で一対の分割金型１の型締めを行うことによってパリソン２を成形してバリ付き成形体２ｂｍを形成する。パリソン２の成形は、ブローピン３を用いてパリソン２内にエアーの吹き込みを行うブロー成形であってもよく、分割金型１に設けられた減圧吸引孔を通じてパリソン２を減圧吸引してキャビティ形状に賦形する真空成形であってもよい。ブローピン３を用いてパリソン２内にエアーの吹き込みを行う場合、ブローピン３を挿入するための吹込口１ｄは、一対の分割金型１のパーティングライン上に設けてもよく、それ以外の部位（例えばキャビティ面）に設けてもよい。

パリソン２の成形後に一対の分割金型１を開くことによってバリ付き成形体２ｂｍを取り出すことができる。バリ付き成形体２ｂｍは、図９Ａに示すように、バリ取り台２１にセットされる。バリ取り台２１では、押え部材２２を用いてバリ付き成形体２ｂｍが固定される。

＜バリ除去工程＞
この工程では、図４〜図１１に示すように、ロボットハンド７を用いてバリ２ｂを除去する。

図７〜図８に示すように、ロボットハンド７は、ハンドベース８を備える。ハンドベース８には、アームベース９とカッター１０が装着される。ハンドベース８とアームベース９によって特許請求の範囲の「ベース」が構成される。アームベース９には、一対のアーム１２が装着される。一対のアーム１２は、その間に物体を挟持する機能を有する。一対のアーム１２は、その間の間隔が可変になるようにアームベース９に装着される。カッター１０は、先端に刃部１０ａを備える。

各アーム１２は、取付ブラケット１２ａと、細長部１２ｂと、突出部１２ｃを備える。取付ブラケット１２ａは、アームベース９に相対回転可能に装着されている。取付ブラケット１２ａは、アームベース９に設けられた支点１３において、アームベース９に対して相対回転可能になっている。細長部１２ｂは、細長い形状であり、取付ブラケット１２ａに固定されている。細長部１２ｂの基端部１２ｂ１が取付ブラケット１２ａに固定されている。基端部１２ｂ１は、基端部１２ｂ１と突出部１２ｃの間の部位１２ｂ２よりも厚さが大きくなっている。これによってアーム１２の強度が高められている。なお、取付ブラケット１２ａを省略して細長部１２ｂをアームベース９に直接装着してもよい。

突出部１２ｃは、細長部１２ｂから突出するように設けられている。一方のアーム１２の突出部１２ｃは、他方のアーム１２の突出部１２ｃに向かって突出している。突出部１２ｃには、挟持する物体に当接する当接面１２ｅが設けられている。一対の当接面１２ｅは、一対のアーム１２が閉じている状態で互いに対向するように設けられている。当接面１２ｅには凹凸形状が設けられていて、挟持する物体を確実に保持できるようになっている。凹凸形状は、複数の平行な溝からなる平行溝であることが好ましい。平行溝は、細長部１２ｂの長手方向に垂直な方向に延びるように設けられることが好ましい。この場合、物体をより確実に保持できるからである。

突出部１２ｃには、当接面１２ｅからアームベース９の方向に細長部１２ｂに向かって傾斜する傾斜面１２ｇが設けられている。このような傾斜面１２ｇを設けることによって、バリ２ｂのような物体が突出部１２ｃに引っかかることが抑制される。傾斜面１２ｇは平面であっても曲面であってもよい。図７Ａに示すように、細長部１２ｂの長手方向に対する傾斜面１２ｇの角度αは、１５〜７５度が好ましく、３０〜６０度がさらに好ましく、４０〜５０度がさらに好ましい。

突出部１２ｃは、１又は複数の部材で構成される。本実施形態では、突出部１２ｃは、垂直突出部１２ｆと、傾斜部１２ｄで構成されている。垂直突出部１２ｆは、細長部１２ｂの長手方向に対して垂直になるように細長部１２ｂから突出している。垂直突出部１２ｆには、当接面１２ｅが設けられている。傾斜部１２ｄは、垂直突出部１２ｆに隣接して設けられている。傾斜部１２ｄには、傾斜面１２ｇが設けられている。傾斜部１２ｄはブロック状であり、垂直突出部１２ｆを補強する機能を有する。このような構成の場合、既存のＬ字状のアームに傾斜部１２ｄを装着するだけで、本実施形態の構成が得られるという利点がある。

図７Ａ〜図７Ｂに示すように、一対のアーム１２のそれぞれを、支点１３を中心にして、互いに逆向きに回転させることによって一対の当接面１２ｅの間の間隔を変化させることができる。そこで、図７Ｂに示すように、一対の当接面１２ｅの間に間隔を設けた状態で、その間に物体を配置し、その後、一対の当接面１２ｅの間隔が狭まるように一対のアーム１２を回転させることによって一対のアーム１２の間に物体を挟持することが可能になる。このように、本実施形態では、一対のアーム１２は、支点１３を中心にして回転させることによって開閉させることができる。なお、本実施形態では、一対のアーム１２を回転させることによって一対の当接面１２ｅの間の間隔を変化させたが、一対のアーム１２のそれぞれを逆向きに平行移動させることによって一対の当接面１２ｅの間の間隔を変化させるように構成してもよい。

図７に示すように、ロボットハンド７は、ロボットアーム６に装着して用いられる。ロボットアーム６は、バリ２ｂの除去の際にロボットハンド７を移動させる機能を有する。ロボットアーム６は、上記機能の実現に必要な軸数を有するものであればよく、６軸以上を有するものが好ましい。

ここで、図４及び図９を用いて、ロボットハンド７を用いてバリ２ｂを除去する方法について説明する。バリ２ｂの除去は成形サイクルの間隔内で行わなければならないので、バリ２ｂの除去に費やすことができる時間は限られている。このため、バリ２ｂがアーム１２に引っかかってしまってバリ２ｂを除去する作業が中断されてしまうことは、生産性の観点から深刻な問題である。特に、複雑な形状、大型の成形体では、バリ２ｂを複数個に分割したり、つかむ場所を変えて分離させる動作が行われているために、アーム１２の開閉動作の回数が多くなり、バリ２ｂがアーム１２に引っかかる可能性が高まる。このような事情により、バリ２ｂがアーム１２に引っかかってしまうことを抑制する技術が切望されている。

図４に示すように、バリ付き成形体２ｂｍにおいては、上側のバリ２ｂｔ、下側のバリ２ｂｂ、側面のバリ２ｂｓ、２つの成形体２ｍの間のバリ２ｂｉが存在している。これらの全てのバリ２ｂを一度の工程で除去することは容易ではないので、バリ２ｂを複数の部位に分割して１つずつ除去する。本実施形態では、点線Ｌにおいてバリ２ｂｓを分割することによって、バリ２ｂを部位Ｐ１〜Ｐ４に分割する。部位Ｐ１は、バリ２ｂｔとバリ２ｂｓで構成される。部位Ｐ２は、バリ２ｂｂとバリ２ｂｓで構成される。部位Ｐ３は、下側のバリ２ｂｉで構成される。部位Ｐ４は、上側のバリ２ｂｉで構成される。部位Ｐ１〜Ｐ４を除去する順序は特に限定されない。部位Ｐ１〜Ｐ４を除去する際のロボットハンド７の移動方向は特に限定されないが、バリ付き成形体２ｂｍの中心から端に向かって移動させることが好ましい。図４の例では、直線Ｌの近傍位置においてロボットハンド７でバリ２ｂを挟持し、そのままロボットハンド７を上方向又は下方向に移動させることによってバリ２ｂを成形体２ｍから引き裂くことが好ましい。但し、成形体２ｍの大きさ、形状、バリ２ｂの部位や、押え部材２２の押え方（押える位置）によって、ロボットハンド７の移動方向は、適宜設定することができる。

部位Ｐ１を除去する際には、図４及び図９Ａ〜図９Ｂに示すように、一対のアーム１２で点線Ｌの近傍においてバリ２ｂｓを挟持した状態で、バリ２ｂｓを引っ張って薄肉部２ａを裂くようにロボットハンド７を移動させることによって、図９Ｃに示すように、バリ２ｂｓを含む部位Ｐ１を分離し、図９Ｄに示すように、バリを回収するコンベア等の上方で一対のアーム１２を開いてバリ２ｂｓを含む部位Ｐ１を自由落下させる。バリ２ｂｓはランダムに波打った形状を有しており、バリ２ｂｓを自由落下させる際にバリ２ｂｓがアーム１２の垂直突出部１２ｆに引っかかりやすい。しかし、本実施形態では、傾斜面１２ｇが設けられているので、バリ２ｂｓがアーム１２に引っかかることなく、部位Ｐ１がスムーズに自由落下する。なお、薄肉部２ａは、成形体２ｍとバリ２ｂｓの間に薄肉部２ａの面外方向の力を薄肉部２ａに加えることによって容易に裂くことができる。例えば、図９Ｂの状態から、成形体２ｍを上から押さえてロボットハンド７を上方に移動させることによって薄肉部２ａに面外方向の力を加えることができる。

部位Ｐ２の除去も部位Ｐ１と同様の方法によって行うことができるが、部位Ｐ２では、薄肉部２ａが筒部２ｄで分断されているので、このままの状態では薄肉部２ａを引き裂くと薄肉部２ａの引き裂きが筒部２ｄで止まってしまうので部位Ｐ２を分離することができない。そこで、本実施形態では、部位Ｐ２を除去する前に、図１０に示すように、カッター１０を用いて筒部２ｄに切り込みを入れることによって、筒部２ｄにおいて部位Ｐ２を成形体２ｍから分離することを容易にしている。なお、ロボットハンド７のカッター１０を用いて筒部２ｄに切り込みを入れる代わりに、別の方法で筒部２ｄに切り込みを入れてもいい。筒部２ｄに切り込みを入れると、薄肉部２ａの引き裂きが筒部２ｄで止まらないので、部位Ｐ２を容易に分離することができる。

部位Ｐ３を除去する際には、図１１Ａ〜図１１Ｂに示すように、アーム１２で部位Ｐ４を押し下げることによって、部位Ｐ３とＰ４の間の薄肉部２ａを裂いて、一対のアーム１２の一方を部位Ｐ３の下側に配置する。次に、図１１Ｂ〜図１１Ｃに示すように、一対のアーム１２を閉じることによって部位Ｐ３を挟持する。このまま部位Ｐ３を引き上げることによって部位Ｐ３の周囲の薄肉部２ａを裂いて部位Ｐ３を分離することができるが、一対のアーム１２が部位Ｐ３に対して滑ってしまって部位Ｐ３の分離がうまくいかないおそれがある。しかし、本実施形態では、部位Ｐ３に引っかかり部２ｃが設けられており、一対のアーム１２が部位Ｐ３に対して滑ってしまった場合には、アーム１２の突出部１２ｃが引っかかり部２ｃに引っかかることによってアーム１２の滑りが停止される。従って、本実施形態では、アーム１２の滑りによる分離の失敗が抑制される。なお、本実施形態では、引っかかり部２ｃは、凸条形状であるが、滑りを抑制する任意の凹凸形状が引っかかり部２ｃとして利用可能である。

部位Ｐ４は、部位Ｐ３と同様の方法で除去することができる。

以上の工程により、バリ２ｂが除去された成形体２ｍが得られる。除去されたバリ２ｂは、コンベアなどで運ばれて再生原料として利用可能である。

１ ：分割金型
１ａ ：ピンチオフ部
１ｂ ：キャビティ
１ｃ ：溝部
１ｄ ：吹込口
２ ：パリソン
２ａ ：薄肉部
２ｂ，２ｂｔ，２ｂｂ，２ｂｓ，２ｂｉ ：バリ
２ｃ ：引っかかり部
２ｄ ：筒部
２ｍ ：成形体
３ ：ブローピン
６ ：ロボットアーム
７ ：ロボットハンド
８ ：ハンドベース
９ ：アームベース
１０ ：カッター
１０ａ ：刃部
１２ ：アーム
１２ａ ：取付ブラケット
１２ｂ ：細長部
１２ｂ１ ：基端部
１２ｂ２ ：基端部と突出部の間の部位
１２ｃ ：突出部
１２ｄ ：傾斜部
１２ｅ ：当接面
１２ｆ ：垂直突出部
１２ｇ ：傾斜面
１３ ：支点
２１ ：バリ取り台
２２ ：押え部材

Claims (11)

1. ベースと、前記ベースに設けられ且つ物体を挟持するための一対のアームを備えるロボットハンドであって、
   前記一対のアームは、その間の間隔が可変になるように前記ベースに設けられ、
   前記一対のアームのそれぞれは、細長い形状の細長部と、前記細長部から突出する突出部を備え、
   前記突出部は、前記物体に当接する当接面と、前記当接面から前記ベースの方向に前記細長部に向かって傾斜する傾斜面を備える、ロボットハンド。
2. 前記傾斜面は、前記細長部の長手方向に対する角度が１５〜７５度である、請求項１に関する。ロボットハンド。
3. 前記突出部は、前記細長部の長手方向に対して垂直になるように前記細長部から突出し且つ前記当接面を有する垂直突出部と、前記垂直突出部に隣接して設けられ且つ前記傾斜面を有する傾斜部を備える、請求項１又は請求項２に記載のロボットハンド。
4. 前記当接面は、凹凸形状を有する、請求項１〜請求項３の何れか１つに記載のロボットハンド。
5. 前記一対のアームは、前記ベースに設けられた支点を中心にして回転することによって開閉されるように構成される、請求項１〜請求項４の何れか１つに記載のロボットハンド。
6. 前記細長部は、基端部での厚さが、前記基端部と前記突出部の間の部位での厚さよりも大きくなっている、請求項１〜請求項５の何れか１つに記載のロボットハンド。
7. 前記ベースに固定され且つ前記物体に切り込みを入れるために用いられるカッターを備える、請求項１〜請求項６の何れか１つに記載のロボットハンド。
8. 一対の分割金型を用いてパリソンを成形することによってバリ付き成形体を形成する成形工程と、
   請求項１〜請求項７の何れか１つに記載のロボットハンドを用いて前記バリを除去するバリ除去工程を備える、成形体の製造方法であって、
   前記成形工程において、前記成形体と前記バリの間には前記バリよりも肉厚が小さい薄肉部が設けられ、
   前記バリ除去工程において、前記バリの除去は、前記一対のアームの前記当接面の間に前記バリを挟持して引っ張って、前記薄肉部を裂くことによって行われる、成形体の製造方法。
9. 前記薄肉部を裂く工程は、前記成形体と前記バリの間に前記薄肉部の面外方向の力を前記薄肉部に加えることによって行われる、請求項８に記載の方法。
10. 前記ロボットハンドは、前記ベースに固定され且つ前記物体に切り込みを入れるために用いられるカッターを備え、
    前記成形は、前記パーティングライン上に設けられたブローピンを用いて前記パリソン内にエアーを吹き込むブロー成形によって行われ、
    前記バリ除去工程は、前記カッターを用いて、前記ブローピンの周囲に対応する部位に形成された筒部に切り込みを設けた後に行われる、請求項８又は請求項９に記載の方法。
11. 前記一対の分割金型は、前記一対のアームが前記バリを挟持して引っ張る際に前記突出部が引っかかる引っかかり部が前記バリに形成されるように構成される、請求項８〜請求項１０に記載の方法。