JPH02249421A - 果実等の収穫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、果実等の収穫装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 向き変更調節自在なアームに視覚装置を設け、このアー
ムをスライド伸縮自在として先端にマニ距離センサによ
って果実等が所定距離にあることを検出すると、マニプ
レータが作動制御されて下側から上方側へ移動して果梗
を切断して収穫する。

きる果実等の収穫装置を提供しようとするものである。

課題を解決するための手段 この発明は、果実等の作業対象物及びこの距離を検出す
る視覚センサ（１）と、この視覚センサ（１）の前側に
あって該作業対象物を挾持して摘果するマニプレータ（
２）とを設けたヘッド部（３）を、伸出ブーム（４）の
先端部に方向回動自在かつ前後移動自在に設けてなる果
実等の収穫装置の構成とする。

発明の作用、および効果 伸出ブーム（４）を作動制御して視覚センサ（１）によ
って果実等の作業対象物を検出すると、この視覚センサ
（１）によって作業対象物との距離が検出されて、この
視覚センサ（１）が設けられるヘッド部（３）が方向回
動され、ヘッド部（３）が前方へ移動して視覚センサ（
１）の前側にあるマニプレータ（２）によって果実等の
作業対象物を挾持して果梗を切断し、収穫が行われる。

視覚センサ（１）は、果実等の作業対象物の検出及びこ
の距離を検出するものであるから左右２眼方式に構成さ
れ、この２眼力式によって距離を素速く測定することが
でき、又、左右２眼の光量を測定比較する工程を組み込
むことによって、視覚センサ（１）の異常のチエツク等
を春易に行うことができるから信頼性の向上を図りうる
。

視覚センサ（１）の前側にマニプレータ（２）を設けた
このヘッド部（３）が、伸出ブーム（４）の先端におい
て方向回動自在で、かつ前後移動自在であるから素速く
動作することができ、又、作業対象物を検出して挾持す
ると摘果できるから収穫動作を速く行うことができる。

実施例 なお、園側において、走行車体上の支持台（５）の上部
に回動モータ（６）によってギヤーを介して縦軸心（ｘ
ｌ）回りに回動自在の支持筒（７）を立設し、この支持
筒（７）の上端にモータ（８）によって横軸心（Ｙｌ）
回りに上下回動自在のブーム（４ａ）を設けると共に、
この先端にモータ（９）によって横軸心（Ｙ２）回りに
上下回動自在のブーム（４ｂ）を設けて、伸出ブーム（
４）を構成している。

伸出ブーム（４）の先端部にモータ（１０）によって横
軸心（Ｙ３）回りに回動自在の回動板（１１）を設け、
この回動板（１１）にヘッド部（３）を、モータ（１２
）によって縦軸心（ｘ２）回りに回動自在に設けると共
に、モータ（１３）によって左右傾斜自在で、かつモー
タ（１４）によってヘッド本体（３ａ）を前後移動自在
に設けた構成としている。

該ヘッド本体（３ａ）には視覚センサ（１）を取付け、
この視覚センサ（１）の前部下側に果実等の作業対象物
を挾持して摘果するマニプレータ（２）を設けている。

マニプレータ（２）は、ヘッド本体（３ａ）から前方へ
突出して上下方向のビン（２０）回りに回動自在の平板
状の左右一対のアーム（２１）の先端に形成されたリン
グ（２２）に半球形状の弾性膜（１５）を各々設け、先
端側が左右方向へ開閉する構成で作業対象物を左右方向
から挾持したときの果梗を剪断する切刃（１６）を該左
右アーム（２１）の上縁に設けている。

視覚センサ（１）は、果実等の作業対象物を検出すると
共に、この距離を検出するもので、左右に２眼を設けた
方式であり、この視覚センサく１）の検出にもとずいて
制御装置によって伸出ブーム（４）及びヘッド部（３）
の作動制御を行うと共に、マニプレータ（２）を作動制
御して作業対象物を挾持して果梗を剪断するように制御
する構成としている。

視覚センサ（１）の左右２眼のレンズ（１７）の前面に
は、これらレンズ面保護用のガラス板（１８）を適宜の
間隔をおいて設けている。

このガラス面には左右２眼のレンズ（１７）に対して独
立してクリーニングできるワイパ（１９）を各々設けて
いる。

視覚センサ（１）によって果実等の作業対象物を検出す
べく伸出ブーム（４）を作動制御し、ヘッド部（３）を
方向回動制御し、作業対象物を検出する。そして視覚セ
ンサ（１）によって作業対象物との距離が検出されると
、モータ（１４）によってヘッド本体（３ａ）を前方へ
移動制御し、マニプレータ（２）で作業対象物を挾持す
ると切刃（１６）で果梗が剪断され収穫される。

収穫作業時においては、レンズ面保護用のガラス板（１
８）が汚れるが、ワイパ（１９）を左右２眼のレンズ（
１７）に対して各々独立して作動するように設けたから
、これらのワイパ（１９）を片方づつ作動させてクリー
ニングすることによってガラス板（１８）の汚れか、又
は電気信号系の異常かのチエツクを行うことができ、光
学センサ系の（Ｈ軸性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図；第２図は平断面図、第３図は一部の拡大斜視図であ
る。 図中、符号（１）は視覚センサ、　（２）はマニブレー
ク、（３）はヘッド部、（４）は伸出ブームを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 果実等の作業対象物及びこの距離を検出する視覚センサ
   （１）と、この視覚センサ（１）の前側にあって該作業
   対象物を挾持して摘果するマニプレータ（２）とを設け
   たヘッド部（３）を、伸出ブーム（４）の先端部に方向
   回動自在かつ前後移動自在に設けてなる果実等の収穫装
   置。