JPH078176B2 - 作業機の誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業対象を撮像した画像情報に基づいて、前
記作業対象の色に対応した第１領域を抽出する第１領域
抽出手段と、前記第１領域の位置情報に基づいて、作業
用ハンドを前記作業対象に向けて誘導する誘導手段とが
設けられている作業機の誘導装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の作業機の誘導装置は、作業対象を撮像した画像
情報から、作業対象の色に対応した第１領域を抽出する
ことにより、作業対象と背景となる他の物体とを分離し
た画像情報を得るようにしていることから、複数個の作
業対象が密集していたり、前後方向に重なっている状態
で見える場合には、複数個の作業対象が一つの第１領域
として抽出されることになる。

ところで、球状の作業対象では、その表面のうちの最も
手前側となる箇所が周囲よりも明るく見える状態となる
ことが知られている。

従って、第１領域内において明るさが最大となる領域
（いわゆるハイライト部分）を抽出すれば、そのハイラ
イト部分の位置情報を、一つの第１領域内にある複数個
の作業対象のうちの最も手前側箇所に位置するものに対
応する情報として用いることができるのである。

但し、作業対象が密集しているような場合には、作業対
象夫々に対する距離が略同じであることから、同一領域
内に明るさが最大となるハイライト部分の複数個が抽出
される場合がある。

説明を加えれば、作業対象夫々の光反射率が異なって、
手前側に位置する作業対象よりも後方側に位置する作業
対象の光反射率が高いような場合には、前後に位置する
作業対象夫々のハイライト部分における明るさが同じと
なって、一つの領域内に複数個のハイライト部分が存在
する状態となることがある。

そこで、従来では、同一領域内において明るさが最大と
なるハイライト部分の複数個が検出された場合には、例
えば、左上側に位置するものから先にアプローチさせる
ように、画像上の平面的な位置関係に基づいてアプロー
チ順序を決定するようにしてあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、同一領域内において同じ明るさとな
るハイライト部分の複数個が検出された場合には、その
位置が予め設定された側にあるものから先にアプローチ
させるようにしていたので、先にアプローチさせる側の
位置が後方側にあるような場合には、手前側に位置する
作業対象が邪魔になって、アプローチを失敗する虞れが
あり、改善が望まれていた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の第１目的は、一つの第１領域内に複数個の作業対象が
存在する場合には、その第１領域内において手前側に位
置する作業対象ほど先にアプローチさせるように、それ
らに対するアプローチ順序を的確に決定できるようにす
ることにある。

又、第２目的は、一つの第１領域内に複数個の作業対象
が存在する場合に、その第１領域における明るさが最大
となる領域の位置情報を利用して、第１領域内における
複数個の作業対象を分離識別できるようにしながら、明
るさが最大となる領域の複数個が検出された場合には、
手前側に位置する作業対象ほど先にアプローチさせるこ
とができるように、その前後方向での位置を的確に判別
できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による作業機の誘導装置の第１の特徴構成は、前
記作業対象を撮像した画像情報の明るさに基づいて、前
記第１領域内における明るさが設定値より大なる第２領
域を抽出する第２領域抽出手段と、前記第２領域が複数
個抽出された場合には、大きさが大なる前記第２領域に
向けて先にアプローチさせるべく、前記第２領域の大き
さに基づいて、前記作業用ハンドを誘導する順序を決定
するアプローチ順序決定手段とが設けられている点にあ
る。

又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴構成に加えて、
前記作業対象を撮像した画像情報に基づいて、前記第１
領域内において明るさが最大となる第３領域を抽出する
第３領域抽出手段が設けられ、前記アプローチ順序決定
手段は、前記第３領域が一個の場合には、その第３領域
に向けてアプローチさせるように決定し、前記第３領域
が複数個存在する場合には、前記第２領域抽出手段にて
抽出された前記第２領域の大きさに基づいて、前記作業
用ハンドを誘導する順序を決定するように構成されてい
る点にある。

〔作 用〕

作業対象の大きさは、撮像箇所からの距離に反比例し
て、遠方側ほど小さく見えることから、第１領域内にお
いて設定値以上の明るさとなる第２領域の大きさに注目
すれば、その第２領域の大きさは、明るさが同じであっ
ても、撮像距離に応じて手前側ほど遠方側よりも大とな
る。

そこで、上記第１の特徴構成では、第１領域内に第２領
域が複数個存在する場合、つまり、一つの第１領域内に
作業対象の複数個がある場合には、手前側の位置に対応
する大きさが大なる第２領域に向けて先にアプローチさ
せるのである。

ところで、前述の如く、第１領域内における複数個の作
業対象を分離識別する情報として、第１領域内において
明るさが最大となるハイライト部分つまり第３領域の位
置情報を利用できることから、第２の特徴構成では、基
本的には、上記第１領域内において明るさが最大となる
第３領域を抽出させることにより、同一領域内における
複数個の作業対象とうちの最も手前側に位置するものを
抽出させるのであるが、その第３領域が複数個存在する
場合には、上記第１の特徴構成と同様にして、大きさが
大なる第２領域に向けて先にアプローチするように、第
２領域の大きさに基づいて、アプローチ順序を決定する
のである。

尚、第３領域が一個の場合には、その第３領域に向けて
アプローチさせることになる。

〔発明の効果〕

従って、上記第１の特徴構成によれば、作業対象に対応
する領域として抽出した第１領域内に複数個の作業対象
が存在する場合にも、的確に手前側に位置する作業対象
に向けて先にアプローチさせることができる。

又、上記第２の特徴構成によれば、第１領域内における
複数個の作業対象の認識を、明るさ情報を用いて効率良
く行いながらも、明るさが最大となる第３領域の複数個
がある場合には、第２領域の大きさに基づいて、的確に
手前側に位置する作業対象に向けて先にアプローチさせ
ることができる。

もって、複数個の作業対象が一つの領域として抽出され
る場合にも、適正通りに手前側に位置する作業対象から
先にアプローチさせることができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明を果実収穫用の作業機に適用した場合の実
施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、左右一対の走行車輪（１）を前後
に備えた車体（Ｖ）に、ブーム（２）が昇降並びに旋回
自在に取り付けられ、そのブーム（２）の先端部に、補
助ブーム（３）が水平方向に揺動自在に取り付けられ、
そして、果実収穫用の作業用ハンド（Ｈ）を備えた作業
用マニプレータ（４）が、前記補助ブーム（３）の先端
部に取り付けられ、もって、果実収穫用の作業機が構成
されている。

尚、図中、（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）
はブーム旋回用油圧シリンダ、（７）は補助ブーム揺動
用電動モータである。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
られた作業用ハンド（Ｈ）とからなる。

そして、前記伸縮アーム（８）は、電動モータ（9a）に
て縦軸芯（Ｙ）周りで旋回操作され、且つ、電動モータ
（9b）にて横軸芯（Ｘ）周りで揺動操作させると共に、
電動モータ（9c）にて伸縮操作されるように構成されて
いる。

前記作業用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第５図に
示すように、その先端部に、作業対象としての果実
（Ｆ）を吸着するバキュームパッド（10）が設けられ、
そのバキュームパッド（10）にて吸着した果実（Ｆ）を
覆うように、前記バキュームパッド（10）の通気管（1
1）に対して前後方向に出退自在に外嵌支持された捕捉
部ケース（12）と、その捕捉部ケース（12）内に取り込
んだ果実（Ｆ）の柄部分を上下方向に挟み込んだ状態で
切断する柄切断装置（13）とを備えている。

尚、前記通気管（11）は、蛇腹式のホース（14）（第６
図参照）にて、前記車体（Ｖ）側に搭載された吸引ポン
プ（図示せず）に配管接続されている。

前記捕捉部ケース（12）は、前記通気管（11）に外嵌さ
れる支持部材（12a）に固着された上部ケース（12b）
と、前記支持部材（12a）に対して縦軸芯周りに揺動自
在に枢着された下部ケース（12c）とに２分割して形成
してある。

つまり、前記下部ケース（12c）を、前記通気管（11）
に対して横方向に揺動させることによって、前記捕捉部
ケース（12）内に保持される柄を切断された果実（Ｆ）
を、外部に排出できるようにしているのである。

又、前記柄切断装置（13）は前記果実（Ｆ）の柄を切断
するバリカン型の刃体（13a）と、その刃体（13a）に前
記果実（Ｆ）の柄を下方側から押圧支持する柄支持部材
（13b）とを備えている。

但し、図示を省略するが、前記作業用ハンド（Ｈ）に
は、前記捕捉部ケース（12）を出退操作するためのアク
チュエータや前記柄切断装置（13）を駆動するためのア
クチュエータ等、収穫作動させるための各種のアクチュ
エータ、及び、前記バッキュームパッド（10）に果実
（Ｆ）を吸着したことを検出するためのセンサ、前記捕
捉部ケース（12）の出退位置を検出するセンサ、並び
に、前記柄切断装置（13）の駆動状態を検出するセンサ
等、各種のセンサが設けられることになる。

尚、図中、（S₁）は前記作業用ハンド（Ｈ）が向いた方
向に位置する果実を撮像する際像手段としてのカラー式
のイメージセンサ、（S₂）は前記作業用ハンド（Ｈ）が
収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検出
する赤外光利用の近接センサであって、それら両センサ
（S₁），（S₂）は、アプローチや果実収穫の邪魔になら
ないように、前記バキュームパッド（10）の内部に設け
られている。又、（15）は前記イメージセンサ（S₁）の
撮像処理に同期して前記作業用ハンド（Ｈ）の前方側を
設定光量で照光するための照光装置であって、前記捕捉
部ケース（12）の後方側の上下二箇所に取り付けられて
いる。

そして、前記作業用ハンド（Ｈ）を収穫対象果実が位置
する方向に向けた状態で、前記照光装置（15）にて照光
しながら、前記イメージセンサ（S₁）にて撮像処理し、
撮像した画像情報に基づいて、収穫対象果実の色に対応
する領域を抽出し、そして、その抽出した領域の画像上
の位置に基づいて、前記作業用ハンド（Ｈ）のアプロー
チ方向を決定するのである。

そして、アプローチ方向を決定した後は、前記作業用ハ
ンド（Ｈ）が決定されたアプローチ方向に向かって伸縮
するように、前記前記各電動モータ（9a），（9b），
（9c）を作動させると共に、前記近接センサ（S₂）が検
出作動するに伴って、前記バキュームパッド（10）を吸
引作動させて収穫対象果実（Ｆ）を吸着し、そして、前
記捕捉部ケース（12）内に果実（Ｆ）を取り込んだ後、
柄を切断して収穫させることになる。

但し、前記イメージセンサ（S₁）の撮像視野内に複数個
の果実がある場合には、何れの果実から先にアプローチ
させるか、前記イメージセンサ（S₁）による撮像画像の
明るさ情報に基づいて、アプローチ順序を決定するよう
にしてある。

次に、前記イメージセンサ（S₁）による撮像画像情報に
基づいて、アプローチ順序を決定するための制御構成に
ついて説明する。

第１図に示すように、前記イメージセンサ（S₁）による
撮像情報を画像処理して、収穫対象果実（Ｆ）の位置す
る方向を判別すると共に、アプローチ順序を決定するた
めの各手段を構成し、且つ、決定されたアプローチ順序
で、前記作業用ハンド（Ｈ）を収穫対象果実（Ｆ）に向
けて誘導すべく、前記ブーム昇降用油圧シリンダ
（５）、前記ブーム旋回用油圧シリンダ（６）、前記補
助ブーム揺動用モータ（７）、前記アーム（８）の駆動
用各電動モータ（9a），（9b），（9c）を制御するため
の制御装置（16）が設けられている。

つまり、前記制御装置（16）を利用して、作業対象果菜
類としての前記果実（Ｆ）の色に対応した第１領域
（F₁）を抽出する第１領域抽出手段（100）、前記第１
領域（F₁）内における明るさが設定値よりも大なる第２
領域（F₂）を抽出する第２領域抽出手段（102）、大き
さが大なる第２領域（F₂）に向けて先にアプローチさせ
るように、前記第２領域（F₂）の大きさに基づいてアプ
ローチ順序を決定するアプローチ順序決定手段（10
3）、前記第１領域（F₁）内において明るさが最大とな
る第３領域（F₃）を抽出する第３領域抽出手段（10
4）、及び、前記アプローチ順序決定手段（103）にて決
定されたアプローチ順序に基づいて、収穫対象果実
（Ｆ）に向けて前記作業用ハンド（Ｈ）を誘導する誘導
手段（101）の夫々が構成されることになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（16）の動作を説明しながら、前記イメージセン
サ（S₁）にて撮像された画像情報から前記各領域
（F₁），（F₂），（F₃）を抽出するための各手段につい
て詳述する。

先ず、前記作業用ハンド（Ｈ）を、予め設定されたアプ
ローチ開始位置にセットした状態で、撮像処理し、その
撮像情報を画像処理することにより、前記果実（Ｆ）の
色に対応した第１領域（F₁）と、その第１領域（F₁）内
において明るさが設定値以上となる第２領域（F₂）と、
その第２領域（F₂）の重心（Ｐ）とを求める（第３図参
照）。

そして、前記第２領域（F₂）の大きさに基づいて、大き
さが最も大きいものを抽出して、その重心（Ｐ）に向け
て前記作業用ハンド（Ｈ）をアプローチさせるべく、前
記作業用ハンド（Ｈ）の向きを調節した後、前記アーム
（８）を伸長させる。

説明を加えれば、前記撮像画像の明るさは、距離に反比
例して近いものほど明るくなることから、前記第１領域
（F₁）内において明るさが設定値以上となる第２領域
（F₂）の大きさは、近距離に位置するものほど大になる
のである。

つまり、手前側に位置する収穫し易い果実（Ｆ）から先
にアプローチさせるようにしているのである。

前記アーム（８）の伸長を開始した後は、前記近接セン
サ（S₂）がON作動するか否かに基づいて、収穫対象果実
（Ｆ）に対して設定距離内に接近したか否かを判別し、
設定距離内に接近するに伴って、前記バキュームパッド
（10）の吸引作動を開始して、収穫作動させることにな
る。

但し、前記アーム（８）を予め設定された設定距離に達
するまで伸長させても、前記近接センサ（S₂）がON作動
しない場合には、収穫不能であると判断して、前記アー
ム（８）を縮めてアプローチ開始位置まで戻すことにな
る。

前記近接センサ（S₂）がON作動して、収穫作動を開始し
た場合には、前記作業用ハンド（Ｈ）に付設された各種
センサの検出情報に基づいて、収穫を失敗したか否かを
判別し、収穫失敗である場合には、前記作業用ハンド
（Ｈ）を、前記近接センサ（S₂）がON作動した位置から
更に設定距離を後退させた状態で、再撮像処理すると共
に、その撮像情報画像処理して、前記第１領域（F₁）、
前記第２領域（F₂）、及び、前記第１領域（F₁）内にお
いて明るさが最大となる第３領域（F₃）の夫々を抽出さ
せる。

そして、前記第３領域（F₃）が複数個抽出された場合に
は、前記作業用ハンド（Ｈ）を、前記第２領域（F₂）の
大きさに基づいて、その大きさが大なるものに対応する
前記第３領域（F₃）の位置する方向に向き変更した後、
再度、前記近接センサ（S₂）がON作動するまで、前記ア
ーム（８）を伸長させる再アプローチの処理を行った
後、収穫作動させることになる。

但し、この再アプローチの時に、予め設定された設定距
離を伸長させても、前記近接センサ（S₂）がON作動しな
い場合には、収穫不能と判断して、アプローチ開始位置
まで戻すことになる。

前記近接センサ（S₂）がON作動した場合には、前述の如
く、収穫作動させた後、アプローチ開始位置まで戻し
て、収穫した果実を排出されることになる。

収穫した果実を排出した後は、前記アプローチ開始位置
において最初に撮像した画像情報から抽出した第１領域
（F₁）の個数等に基づいて、作業終了か否かを判別し、
作業終了でない場合には、前記作業用ハンド（Ｈ）をア
プローチ開始位置にセットして撮像させる処理以降の各
処理を繰り返させることになる。

尚、詳述はしないが、前記近接センサ（S₂）がON作動し
て、再度、収穫作動させた場合においても収穫を失敗す
る場合があるが、その場合には、再撮像処理を行うこと
なく、アプローチ開始位置まで戻すことになる。

つまり、前記イメージセンサ（S₁）にて撮像された画像
情報に基づいてアプローチ順序を決定された果実（Ｆ）
の位置する方向に向けて前記近接センサ（S₂）がON作動
するまで、前記アーム（８）を伸長させる処理が、前記
第１領域（F₁）の位置情報に基づいて前記作業用ハンド
（Ｈ）を誘導する誘導手段（101）に対応することにな
る。

前記第１領域（F₁）を抽出するための画像処理について
説明を加えれば、前記イメージセンサ（S₁）から出力さ
れる画像信号の３原色信号（Ｒ），（Ｇ），（Ｂ）のう
ちの果実（Ｆ）に対応する色成分を含む赤色信号（Ｒ）
からそれ以外の色信号（Ｇ又はＢ）を減算した信号を設
定閾値に基づいて２値化することにより、前記イメージ
センサ（S₁）にて撮像された現画像（第３図（イ）参
照）から、前記果実（Ｆ）の色に対応する第１領域
（F₁）を抽出した２値化画像（第３図（ロ）参照）を得
るようにしてある。

そして、最初の画像処理においては、第４図にも示すよ
うに、前記イメージセンサ（S₁）から出力される画像信
号の輝度信号（Ｙ）の値に基づいて、前記第１領域
（F₁）内における明るさが設定値以上となる第２領域
（F₂）を抽出すると共に、その第２領域（F₂）の重心の
位置を求めることになる。

つまり、前記果実（Ｆ）に対応する色成分を含む赤色信
号（Ｒ）からそれ以外の色信号（Ｇ又はＢ）を減算した
信号を設定閾値に基づいて２値化する処理が、第１領域
抽出手段（100）に対応し、そして、前記輝度信号
（Ｙ）の値に基づいて、前記第１領域（F₁）内における
明るさが設定値以上となる第２領域（F₂）を抽出する処
理が、第２領域抽出手段（102）に対応することにな
る。

但し、再撮像処理された画像情報を画像処理する場合に
は、前記輝度信号（Ｙ）の値に基づいて、前記第１領域
（F₁）内における明るさが最大となる第３領域（F₃）を
抽出して、その第３領域（F₃）が複数個あるか否かを判
別することになる（第３図（ハ）参照）。

つまり、第３図（イ）にも示すように、複数個の果実
（Ｆ）が隣接してなっていたり、前後方向に重なりあっ
た状態で見える場合には、それら複数個の果実（Ｆ）が
一つの前記第１領域（F₁）として抽出されることにな
る。

ところで、果実（Ｆ）は球形であることから、その表面
において明るさが最大となる箇所が各一箇所存在するこ
とになる。

そこで、前記第１領域（F₁）内において明るさが最大と
なる第３領域（F₃）を抽出して、その個数が、複数個あ
るか否かを判別すれば、複数個の果実（Ｆ）があるか否
かを判別できるのである。

但し、果実夫々の光反射率が異なって、前後に位置する
各夫々に対応する複数個の第３領域（F₃）の明るさが同
じになった場合には、前記第３領域（F₃）の明るさ情報
によって、何れかがアプローチし易い手前側に位置する
かを判別できないので、前期第２領域（F₂）の大きさに
基づいて、アプローチ順序を決定させるのである。

つまり、前記輝度信号（Ｙ）の値に基づいて、前記第１
領域（F₁）内における明るさが最大となる第３領域
（F₃）を抽出する処理が、第３領域抽出手段（104）に
対応することになり、最初の撮像処理において抽出され
た第２領域（F₂）又は再撮像処理において抽出された第
２領域（F₂）の大きさに基づいて、大きさが大なる第２
領域（F₂）の重心（Ｐ）又は第３領域（F₃）に向けて先
にアプローチさせる処理が、アプローチ順序決定手段
（103）に対応することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、一回目のアプローチで収穫を失敗した
場合には、再撮像して抽出された第１領域（F₁）内にお
いて明るさが最大となる前記第３領域（F₃）を抽出し
て、その複数個が存在する場合に、再度、明るさが設定
値より大の第２領域（F₂）の大きさに基づいて、アプロ
ーチ順序を再決定するようにした場合を例示したが、最
初の画像処理において、第３領域（F₃）の個数をチェッ
クするようにしてもよい。

又、本発明は、第３領域（F₃）の抽出を行わずに、第１
領域（F₁）内の第２領域（F₂）の抽出により、アブロー
チ順序を決定しながら誘導できるものである。すなわち
第２領域（F₂）が１個であればそれに向けてアプローチ
すればよく、第２領域（F₂）が複数個あれば、第２領域
（F₂）の大きさに基づいてアプローチ順序を決定でき
る。そして、決められた第２領域（F₂）にアプローチす
るのに、その領域内の重心等を目標とすればよい。

又、上記実施例では、本発明を果実収穫用の作業機に適
用した場合を例示したが、トマト等の野菜の収穫用作業
機にも適用できる。又、収穫作業以外の各種作業にも適
用できるものであって、要は、球状の作業対象に向けて
誘導するのに適用できる。

さらに、本発明を実施するのに必要となる各部の具体構
成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業機の誘導装置の実施例を示し、
第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動のフ
ローチャート、第３図（イ）乃至（ハ）は画像処理の説
明図、第４図は各領域の関係の説明図、第５図は作業用
ハンドの概略構成を示す断面図、第６図は作業機の全体
側面図である。 （Ｈ）……作業用ハンド、（Ｆ）……作業対象、（F₁）
……第１領域、（F₂）……第２領域、（F₃）……第３領
域、（100）……第１領域抽出手段、（101）……誘導手
段、（102）……第２領域抽出手段、（103）……アプロ
ーチ順序決定手段、（104）……第３領域抽出手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｎ 9323−3Ｈ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】球状の作業対象（Ｆ）を撮像した画像情報
   に基づいて、前記作業対象（Ｆ）の色に対応した第１領
   域（F₁）を抽出する第１領域抽出手段（100）と、前記
   第１領域（F₁）の位置情報に基づいて、作業用ハンド
   （Ｈ）を前記作業対象（Ｆ）に向けて誘導する誘導手段
   （101）とが設けられている作業機の誘導装置であっ
   て、前記作動対象（Ｆ）を撮像した画像情報を明るさに
   基づいて、前記第１領域（F₁）内における明るさが設定
   値より大なる第２領域（F₂）を抽出する第２領域抽出手
   段（102）と、前記第２領域（F₂）が複数個抽出された
   場合には、大きさが大なる前記第２領域（F₂）に向けて
   先にアプローチさせるべく、前記第２領域（F₂）の大き
   さに基づいて、前記作業用ハンド（Ｈ）を誘導する順序
   を決定するアプローチ順序決定手段（103）とが設けら
   れている作業機の誘導装置。
2. 【請求項２】前記作業対象（Ｆ）を撮像した画像情報に
   基づいて、前記第１領域（F₁）内において明るさが最大
   となる第３領域（F₃）を抽出する第３領域抽出手段（10
   4）が設けられ、前記アプローチ順序決定手段（103）
   は、前記第３領域（F₃）が一個の場合には、その第３領
   域（F₃）に向けてアプローチさせるように決定し、前記
   第３領域（F₃）が複数個存在する場合には、前記第２領
   域抽出手段（102）にて抽出された前記第２領域（F₂）
   の大きさに基づいて、前記作業用ハンド（Ｈ）を誘導す
   る順序を決定するように構成されている請求項１記載の
   作業機の誘導装置。