JP2007199965A - 自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】予め設定された計測範囲内を撮像する撮像手段2と、撮像データにより距離情報を取得する距離情報取得手段3と、距離情報から障害物を認識する障害物認識手段4と、走行のための駆動部を有する走行手段5と、自己位置と姿勢を認識すると共に障害物認識手段4によって認識された走行進路中の障害物を回避するように走行手段5を制御する走行制御手段6と、前記距離情報に基づいて、移動自在な予め設定された形状及び大きさのターゲットを検出するターゲット検出手段7と、を備える。走行制御手段6は、ターゲット検出手段7によって検出されたターゲットの位置を目的地として障害物認識手段4によって認識された障害物を回避しつつターゲットを追尾走行するように走行手段5を制御する。
【選択図】図3
Description
2 撮像手段
3 距離情報取得手段
4 障害物認識手段
5 走行手段
6 走行制御手段
7 ターゲット検出手段
20 ターゲット
Claims (5)
- 予め設定された計測範囲内を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像データにより前記計測範囲内の距離情報を取得する距離情報取得手段と、前記距離情報取得手段によって取得された距離情報から障害物を認識する障害物認識手段と、走行のための駆動部を有する走行手段と、自己位置と自己姿勢とを認識すると共に前記障害物認識手段によって認識された走行進路中の障害物を回避するように前記走行手段を制御する走行制御手段と、を備えた自律移動装置において、
前記距離情報取得手段によって取得された距離情報に基づいて、移動自在な予め設定された形状及び大きさのターゲットを検出するターゲット検出手段を備え、
前記走行制御手段は、前記ターゲット検出手段によって検出されたターゲットの位置を目的地とすると共に、前記障害物認識手段によって認識された障害物を回避しつつ前記ターゲットを追尾走行するように前記走行手段を制御すること特徴とする自律移動装置。 - 走行している際に、前記ターゲット検出手段がターゲットを検出できなくなった場合に、その直前に検出していた最後のターゲットの位置を目的地として走行するように前記走行手段を制御することを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
- 前記最後のターゲットの位置を目的地として走行している際に、前記ターゲット検出手段がターゲットを検出した場合に、その検出したターゲットの位置を目的地として走行するように前記走行手段を制御することを特徴とする請求項2に記載の自律移動装置。
- 前記最後のターゲットの位置を目的地として走行して、その目的地に到達した際に、前記計測範囲内よりも広い範囲で距離情報を取得してその情報によりターゲットを検出し、これを新たなターゲットとして追尾走行するように前記走行手段を制御することを特徴とする請求項2に記載の自律移動装置。
- 前記ターゲット検出手段が第1回目のターゲット検出の所定時間後に第2回目のターゲット検出を行い、前記検出した第1回目と第2回目のターゲットが同じ位置の場合には停止し、異なる位置の場合には走行するように前記走行手段を制御することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自律移動装置。
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