JP7019125B2 - 自律走行台車 - Google Patents
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Description
追尾対象者に追尾する自律走行台車には、用途や作業現場等に応じて種々の外観のものがあるが、本実施の形態の説明では図1に示すように、円柱状の外観を有する自律走行台車1を例として説明する。自律走行台車1は、ボディ2、荷台3、右駆動輪4R、左駆動輪4L、右キャスタ輪5R、左キャスタ輪5L、物体検出手段11、右補助物体検出手段12R、左補助物体検出手段12L、メインスイッチ13A、前方床面検出手段14、タッチモニタ31、アンテナ32、音声出力手段33、通信用コネクタ34、右モータ35R、左モータ35L、制御装置40、バッテリ38、表示灯39等を有している。また追尾対象者が所持する無線操作装置80は、登録操作部80A、一時停止操作部80B、リセット操作部80C、アンテナ82等を有している。
図3は、パーソナルコンピュータ等を用いて物体検出手段11の最大検出領域11A内において、所望する2次元平面状の物体検出領域11AXを指定している様子を示している。
図5は、実際の荷物配送センターの作業エリア42Rの平面図の例を示しており、作業エリア42R内には、棚R1~R6が配置されている例を示している。図5は、追尾対象者TG1が、点線にて示すように、時刻[t1]~時刻[t3]にかけて、各棚R1~R6と壁面H1~H4にて挟まれた各通路を移動し、自律走行台車1が、一点鎖線にて示すように、障害物を回避しながら追尾対象者TG1に追尾して移動した様子を示している。
図6は、図5の時刻[t1]~時刻[t3]の追尾動作中の時刻[t2]と時刻[t3]の間の時刻[t2+Δt]において、棚R3と壁面H4の間にて自律走行台車1が追尾対象者TG1を見失った場合の例を示している。図6の例では、時刻[t2+Δt]において、追尾対象者TG1が、棚R3と壁面H4との間の通路から左に曲がった際、追尾していた自律走行台車1の物体検出領域11AX外に出てしまった例を示している。この場合、物体検出領域11AX内に追尾対象者TG1が認識できなくなるので、自律走行台車1は、追尾対象者TG1を見失った追尾対象者ロスト状態に陥る。
次に図7を用いて、上述した追尾動作、及び再認識動作を行うための制御装置40の制御手段41(図2参照)の処理手順について説明する。制御手段41は、例えばメインスイッチ13A(図1、図2参照)が操作されると、所定時間間隔(例えば数[ms]~数10[ms]間隔)にて図7に示す処理を起動し、起動するとステップS010へと処理を進める。
ステップS070へ処理を進めた場合は、物体検出領域11AX内に追尾対象者が認識できている追尾対象者認識状態の場合であり、追尾対象者として認識した物体までの方向と距離を求め、ステップS075へ処理を進める。
ステップS110に処理を進めた場合は、物体検出領域11AX内に追尾対象者が認識できず、追尾対象者を見失った追尾対象者ロスト状態の場合であり、制御手段41は、ロストフラグをONにしてステップS115へ処理を進める。
ステップS080Aに処理を進めた場合は、追尾対象者認識状態の場合であり、制御手段41は、物体検出領域11AX内に認識された障害物を回避しながら追尾対象者に追尾(近づく)する追尾動作を実行するように駆動手段(右モータ35R、左モータ35L)を制御してステップS085Aに処理を進める。
ステップS080Bに処理を進めた場合は、一時停止の場合であり、制御手段41は、駆動手段(右モータ35R、左モータ35L)を停止してステップS085Bに処理を進める。
ステップS080Cに処理を進めた場合は、追尾対象者ロスト状態、かつ、再認識許可時間内、の場合であり、制御手段41は、駆動手段(右モータ35R、左モータ35L)を停止してステップS085Cに処理を進める。
ステップS080Dに処理を進めた場合は、追尾対象者ロスト状態、かつ、再認識許可時間を超えた場合であり、制御手段41は、駆動手段(右モータ35R、左モータ35L)を停止してステップS085Dに処理を進める。
ステップS080Eに処理を進めた場合は、追尾対象者が未登録の場合であり、制御手段41は、駆動手段(右モータ35R、左モータ35L)を停止してステップS085Eに処理を進める。
2 ボディ
3 荷台
4L 左駆動輪(車輪)
4R 右駆動輪(車輪)
5L 左キャスタ輪(車輪)
5R 右キャスタ輪(車輪)
11 物体検出手段
11A 最大検出領域
11AX 物体検出領域
12L 左補助物体検出手段
12R 右補助物体検出手段
13A メインスイッチ
14 前方床面検出手段
31 タッチモニタ
32 アンテナ
33 音声出力手段(警報出力手段)
34 通信用コネクタ
35L 左モータ(駆動手段)
35R 右モータ(駆動手段)
38 バッテリ
39 表示灯(警報出力手段)
40 制御装置
41 制御手段
41A 受信手段
41B 送信手段
42 記憶手段
42R (実際の)作業エリア
80 無線操作装置
80A 登録操作部
80B 一時停止操作部
80C リセット操作部
82 アンテナ
H1~H4 壁面
R1~R6 棚
TG1 追尾対象者
Claims (8)
- 物体検出領域内の物体のサイズ及び位置を検出可能な物体検出手段と、
複数の車輪と、
少なくとも1つの前記車輪を駆動する駆動手段と、
所定警報を出力する警報出力手段と、
前記物体検出手段を用いて検出した物体のサイズ及び位置に応じて前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有して、追尾対象者を追尾する自律走行台車であって、
前記制御手段は、
前記追尾対象者からの登録操作によって、前記物体検出手段を用いて前記物体検出領域内に検出されている物体の中の所定物体を前記追尾対象者として登録し、
前記物体検出領域内に検出されている物体の中に前記追尾対象者が認識できている追尾対象者認識状態の場合には、
前記物体検出領域内の物体を回避しながら前記追尾対象者を追尾する追尾動作を実行するように、前記駆動手段を制御し、
前記物体検出領域内に検出されている物体の中に前記追尾対象者が検出できず前記追尾対象者を見失った追尾対象者ロスト状態の場合には、
前記警報出力手段を動作させて前記所定警報を出力し、物体検出領域外から前記物体検出領域内に移動してきた物体を、見失った前記追尾対象者であると再認識する再認識動作を実行し、
前記再認識動作によって前記追尾対象者を再認識した場合には、
前記警報出力手段からの前記所定警報の出力を停止して前記追尾動作を再開し、
前記制御手段は、
前記追尾対象者ロスト状態となった場合、
予め設定された再認識許可時間の間だけ、前記再認識動作を実行する、
自律走行台車。 - 請求項1に記載の自律走行台車であって、
前記制御手段は、
前記追尾対象者ロスト状態、かつ、再認識許可時間内での前記所定警報の出力と、
前記追尾対象者ロスト状態、かつ、再認識許可時間を超えた場合での前記所定警報の出力と、
を異なる出力とする、
自律走行台車。 - 請求項1または2に記載の自律走行台車であって、
前記再認識許可時間を変更可能な再認識許可時間変更手段を有し、
前記制御手段は、
前記再認識許可時間変更手段からの変更情報に応じて、前記再認識許可時間を変更する、
自律走行台車。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の自律走行台車であって、
前記制御手段は、
前記物体検出領域の広さを変更可能であり、
前記追尾対象者ロスト状態の場合の前記物体検出領域を、前記追尾対象者認識状態の場合の前記物体検出領域よりも広くする、
自律走行台車。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の自律走行台車であって、
前記制御手段は、
前記再認識動作の実行中において、
前記物体検出領域外から前記物体検出領域内に移動してきた物体の中から、所定時間の間、連続して検出されている物体を、見失った前記追尾対象者であると再認識する、
自律走行台車。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の自律走行台車であって、
前記制御手段は、
前記再認識動作の実行中において、
前記物体検出領域外から前記物体検出領域内に移動してきた物体の中から、自身に最も近い位置の物体を、見失った前記追尾対象者であると再認識する、
自律走行台車。 - 物体検出領域内の物体のサイズ及び位置を検出可能な物体検出手段と、
複数の車輪と、
少なくとも1つの前記車輪を駆動する駆動手段と、
所定警報を出力する警報出力手段と、
前記物体検出手段を用いて検出した物体のサイズ及び位置に応じて前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有して、追尾対象者を追尾する自律走行台車であって、
前記制御手段は、
前記追尾対象者からの登録操作によって、前記物体検出手段を用いて前記物体検出領域内に検出されている物体の中の所定物体を前記追尾対象者として登録し、
前記物体検出領域内に検出されている物体の中に前記追尾対象者が認識できている追尾対象者認識状態の場合には、
前記物体検出領域内の物体を回避しながら前記追尾対象者を追尾する追尾動作を実行するように、前記駆動手段を制御し、
前記物体検出領域内に検出されている物体の中に前記追尾対象者が検出できず前記追尾対象者を見失った追尾対象者ロスト状態の場合には、
前記警報出力手段を動作させて前記所定警報を出力し、物体検出領域外から前記物体検出領域内に移動してきた物体を、見失った前記追尾対象者であると再認識する再認識動作を実行し、
前記再認識動作によって前記追尾対象者を再認識した場合には、
前記警報出力手段からの前記所定警報の出力を停止して前記追尾動作を再開し、
前記制御手段は、
前記再認識動作の実行中において、
前記物体検出領域外から前記物体検出領域内に移動してきた物体の中から、所定時間の間、連続して検出されている物体、かつ、自身に最も近い位置の物体を、見失った前記追尾対象者であると再認識する、
自律走行台車。 - 請求項1~7のいずれか一項に記載の自律走行台車であって、
前記追尾対象者に所持されて無線で前記制御手段に情報を送信可能な無線操作装置を有し、
前記制御手段は、前記無線操作装置からの無線の情報を受信可能な受信手段を有し、
前記無線操作装置は、
前記追尾対象者からの前記登録操作が行われると、前記追尾対象者の登録を要求する登録情報を送信し、
前記制御手段は、
前記受信手段にて前記登録情報を受信すると、前記物体検出手段を用いて前記物体検出領域内に検出されている物体の中から、自身に最も近い位置の物体であり、かつ、登録許容サイズ範囲内のサイズの物体を、前記追尾対象者として登録する、
自律走行台車。
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辻将治,岡田雅史,安弘,車輪型移動ロボットにおける視覚センサを用いた自律先導走行法の開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会 ’09 講演論文集,社団法人日本機械学会,2009年05月24日,2A2-E16(1)-(4) |
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