JP7396227B2 - フォークリフトの通知装置 - Google Patents
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Description
上記フォークリフトの通知装置について、前記通知制御部は、前記通知条件とは異なる条件であって少なくとも前記検知領域に前記障害物が存在している場合である特定条件が成立した場合に前記通知部に通知を行わせ、前記通知制御部は、前記通知条件が成立した場合と前記特定条件が成立した場合とで、前記通知部による通知態様を異ならせてもよい。
図1に示すように、フォークリフト10は、倉庫、工場、公共施設、商用施設などの作業場で用いられる。作業場には、複数の棚SH1,SH2が配置されている。棚SH1,SH2は、互いに間隔を空けて配置されている。一例として、作業場に2つの棚SH1,SH2が配置されている場合について説明するが、作業場には3つ以上の棚が配置されていてもよい。2つの棚SH1,SH2の1つを第1棚SH1、もう1つを第2棚SH2とする。作業場では、荷役作業が行われる。荷役作業は、棚SH1,SH2に荷Wを置く荷置き作業、及び棚SH1,SH2から荷Wを取る荷取り作業を含む。
次に、ステップS110において、障害物検知装置55は、ステレオ処理を行うことで、視差画像を取得する。視差画像は、画素に対して視差[px]を対応付けたものである。視差画像とは、必ずしも表示を要するものではなく、視差画像における各画素に視差が対応付けられたデータのことを示す。視差は、ステレオカメラ52の備える2つのカメラ53,54によって撮像された画像を比較し、各画像に写る同一特徴点について画像間の画素数の差を導出することで得られる。障害物検知装置55は、2つのカメラ53,54によって撮像された画像のうち一方を基準画像、他方を比較画像とし、基準画像の画素毎に、最も類似する比較画像の画素を抽出する。障害物検知装置55は、基準画像の画素と、比較画像の画素の画素数の差を視差として算出する。これにより、基準画像の各画素に視差が対応付けられた視差画像を取得することができる。なお、特徴点とは、障害物のエッジなど、境目として認識可能な部分である。特徴点は、輝度情報などから検知することができる。
ランプ58は、単数であっても複数であってもよい。本実施形態では、ランプ58は複数設けられている。ランプ58は、フォークリフト10の操作者が視認できる位置に配置されていればよく、任意の位置に配置することができる。
ランプ58及びブザー59は、主制御装置31からの指令によって作動する。主制御装置31は、バス60を介して検知装置51に指令を送信することで、ランプ58を作動させることができる。ランプ58の作動とは、ランプ58が点灯、あるいは、ランプ58が点滅することである。なお、主制御装置31は、ランプ58を点灯させるかランプ58を点滅させるかを選択することができる。主制御装置31は、バス60を介して検知装置51に指令を送信することで、ブザー59を作動させることができる。ブザー59の作動とは、ブザー59が音を発することである。
回転数センサ42は、走行用モータ41の回転数を検知する。回転数センサ42としては、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。回転数センサ42は、走行用モータ41の回転数に応じた電気信号を走行制御装置43に出力する。
図7に示すように、フォークリフト10が棚SH1,SH2から荷Wを取る荷取り作業を行う場合、2つの棚SH1,SH2同士の間で作業が行われる。フォークリフト10が第1棚SH1から荷Wを取る場合、フォークリフト10は第1棚SH1に向けて前進する。フォークリフト10が荷取り作業を行っている状態では、検知領域AA2には第2棚SH2が入り込まず、第2棚SH2の存在によって通知条件が成立することは抑制されている。フォークリフト10が荷取り作業を終えた後には、フォークリフト10は後進する。荷取り作業を行っている場合には、フォークリフト10は停止している場合が多い。従って、フォークリフト10が第1棚SH1から離間する際にはフォークリフト10の車速が低速動作範囲内である。フォークリフト10の後進に伴い、フォークリフト10は後方の第2棚SH2に接近していく。
(1)主制御装置31は、通知条件が成立すると接近通知を行う。フォークリフト10が後方の棚SH1,SH2に接近したときに操作者に通知を行うことができる。操作者は、接近通知によって後方の棚SH1,SH2に接近したことを認識できる。
(4)主制御装置31は、通知条件が成立した場合で、検知領域AA2に存在する障害物が人であればフォークリフト10の減速を行う。主制御装置31は、通知条件が成立した場合で、検知領域AA2に存在する障害物が物体であればフォークリフト10の減速を行わない。検知領域AA2に存在する障害物が人の場合には、フォークリフト10を減速させることが好ましい。これに対し、検知領域AA2に存在する障害物が物体の場合、操作者は障害物の存在を認識した上でフォークリフト10を後進させている場合があり、フォークリフト10を減速させると作業効率の低下を招くおそれがある。障害物が物体の場合には減速を行わないことで、作業効率の低下を抑制できる。
○主制御装置31は、検知領域AA2に障害物が存在している状態でフォークリフト10が後方に向けて走行しており、かつ、フォークリフト10の車速が閾値よりも高い場合に、通知を行わなくてもよい。
○通知条件が成立した場合の通知と特定条件が成立した場合の通知とで通知態様を同一にしてもよい。この場合、特定条件が成立した場合の通知は、ステップS14の接近通知であってもよいし、ステップS15の警告通知であってもよい。
○図9に示すように、ランプ70は棚SH1,SH2に設けられていてもよい。この場合、通知条件が成立した場合に、主制御装置31は、棚SH1,SH2のランプ70を点滅させる。棚SH1,SH2にランプ70を設ける場合、棚SH1,SH2には、ランプ70を点滅させるための制御装置が設けられる。棚SH1,SH2にランプ70を設ける場合、フォークリフト10及び棚SH1,SH2はそれぞれ互いに通信可能な無線ユニットを備える。無線ユニットとしては、例えば、近距離無線通信を行うものが挙げられる。一例として、Bluetooth(登録商標)を用いる場合について説明を行う。
○障害物検知装置55は、ステレオカメラ52によって撮像された画像のうち比較画像を用いて、障害物が人か否かの判定を行うようにしてもよい。障害物の座標は、基準画像から導出されているため、障害物の座標から比較画像上での障害物の座標を導出すると、基線長に応じたずれが生じる。このため、障害物検知装置55は、基線長に応じて比較画像上での障害物の座標を補正し、補正した座標に対して人判定処理を行う。
○ステレオカメラ52は、3つ以上のカメラを備えていてもよい。
○フォークリフト10は、駆動装置であるエンジンの駆動によって走行するものでもよい。この場合、走行制御装置43は、エンジンへの燃料噴射量などを制御する装置となる。
○通知制御部は、主制御装置31とは異なる装置であってもよい。通知制御部は、例えば、障害物検知装置55であってもよい。
Claims (6)
- フォークリフトの通知装置であって、
前記フォークリフトの前後方向において前記フォークリフトよりも後方の検知領域に存在する障害物を検知する検知装置と、
前記フォークリフトの操作者に前記障害物の存在を通知する通知部と、
前記フォークリフトの車速を取得する取得部と、
前記検知領域に前記障害物が存在している状態で前記フォークリフトが後方に向けて走行しており、かつ、前記取得部により取得された前記フォークリフトの車速が低速動作範囲であることを通知条件とした場合、前記通知条件が成立した場合に前記通知部に通知を行わせる通知制御部と、を備え、
前記検知領域の前記前後方向の寸法は、前記フォークリフトが後進することで前記フォークリフトよりも前方の障害物から離間し、前記フォークリフトが旋回を行える距離以上に前記フォークリフトの前方の障害物から離間した際に前記フォークリフトの後方の障害物が前記検知領域に入るように設定可能であるフォークリフトの通知装置。 - 前記通知部はランプを含み、
前記ランプは、前記操作者の搭乗位置よりも前方に配置されている請求項1に記載のフォークリフトの通知装置。 - 前記通知制御部は、前記通知条件とは異なる条件であって少なくとも前記検知領域に前記障害物が存在している場合である特定条件が成立した場合に前記通知部に通知を行わせ、
前記通知制御部は、前記通知条件が成立した場合と前記特定条件が成立した場合とで、前記通知部による通知態様を異ならせる請求項1又は請求項2に記載のフォークリフトの通知装置。 - 前記検知装置は、前記障害物が人か否かを判定する人判定部を備え、
前記通知部による通知は、前記フォークリフトの減速により通知を行う減速通知と、前記減速を行うことなく通知を行う非減速通知と、を含み、
前記通知制御部は、前記通知条件が成立した場合で、かつ、前記障害物が人ではない場合には前記通知部に前記非減速通知のみを行わせる請求項1~請求項3のうちいずれか一項に記載のフォークリフトの通知装置。 - 前記検知領域に前記障害物が存在している状態で前記フォークリフトが後方に向けて走行しており、かつ、前記取得部により取得された前記フォークリフトの車速が前記低速動作範囲の上限値よりも高い場合、前記通知制御部は前記通知部に前記減速通知を行わせる請求項4に記載のフォークリフトの通知装置。
- 前記検知領域の大きさは、予め設定されている請求項1~請求項5のうちいずれか一項に記載のフォークリフトの通知装置。
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