JPH0714298B2 - 果菜類収穫装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、果菜類を捕捉する捕捉手段と捕捉された果菜
類の柄を切断する切断手段とを備えた果菜類収穫用のハ
ンドが、ハンド移動手段によって移動操作自在に設けら
れ、前記ハンドをアプローチ開始位置から収穫対象果菜
類に誘導し、収穫対象果菜類を捕捉し、捕捉した収穫対
象果菜類の柄を切断し、その切断後において前記ハンド
をアプローチ開始位置に復帰誘導するように、前記ハン
ド及び前記ハンド移動手段を制御する制御手段が設けら
れた果菜類収穫装置に関する。

〔従来の技術〕

果菜類を収穫する場合、果菜類の柄を短く切断すること
が望ましい。

そこで、従来、かかる果菜類収穫装置は、例えば特開昭
63-296619号公報に開示されているように構成されてい
た。

すなわち、収穫対象果菜類を捕捉した後、ハンドを果菜
類の柄の根元側方向に移動させることにより切断手段を
柄の根元側に位置させた上で果菜類の柄を切断するよう
になっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、果菜類を捕捉後一旦ハンドを果菜類
の柄の根元側方向に移動させてから柄を切断するように
なっているので、捕捉後すぐに柄を切断するに較べて収
穫作業に要する時間が長くなり作業効率が低下するもの
であった。

本発明の目的は、上記従来欠点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による果菜類収穫装置
は、前記ハンドに、捕捉した果菜類の柄の根元が前記切
断手段の切断作用位置に位置するように果菜類を位置決
めする位置決め手段が設けられ、前記制御手段は、前記
ハンドの復帰誘導中において前記位置決め手段にて果菜
類を位置決めして、前記切断手段にて柄を再切断するよ
うに、前記位置決め手段及び前記切断手段を作動させる
ように構成されていることを特徴とする。

〔作用〕

収穫対象果菜類を捕捉し、その柄を切断する。このとき
柄は長く残っていてもよい。柄の切断後、ハンドをアプ
ローチ開始位置に復帰誘導する。この誘導中に捕捉した
果菜類の柄の根元付近を切断する。

〔発明の効果〕

従って、果菜類の捕捉後すぐに柄を切断し、アプローチ
位置に復帰誘導するようになっているので作業時間を短
縮でき、しかも果菜類の柄を短く切断することができ
る。その結果、作業性にすぐれた果菜類収穫装置を得る
ことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第13図に示すように、左右一対の走行車輪（１）を前後
に備えた車体（Ｖ）に、ブーム（２）が昇降駆動並びに
旋回駆動自在に取り付けられ、そのブーム（２）の先端
部に、補助ブーム（３）が水平方向に揺動駆動自在に取
り付けられ、そして、果実収穫用のハンド（Ｈ）を備え
た作業用マニプレータ（４）が、前記補助ブーム（３）
の先端部に取り付けられ、もって、果実収穫用の作業機
が構成されている。

尚、図中、（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）
はブーム旋回用油圧シリンダ、（７）は補助ブーム揺動
用油圧モータである。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
られたハンド（Ｈ）とからなる。

そして、前記伸縮アーム（８）は、電動モータ（9a）に
て縦軸芯（Ｙ）周りで旋回操作され、且つ、電動モータ
（9b）にて横軸芯（Ｘ）周りで揺動操作され、さらに電
動モータ（9c）にて伸縮操作されるように構成されてい
る。

つまり、前記ブーム（２）、補助ブーム（３）及び作業
用マニプレータ（４）がハンド移動手段（Ｍ）を構成す
ることになる。

前記ハンド（Ｈ）について説明すれば、第４図、第５
図、及び第３図（イ）乃至（ヘ）に示すように、前記伸
縮アーム（８）の先端部に、筒状の通気管（11）の基端
部が固着され、その通気管（11）の先端部に、作業対象
としての果実（Ｆ）を吸着するためのバキュームパッド
（10）が外嵌着され、もって、吸着式に構成されてい
る。

そして、捕捉部ケース（12）が、前記通気管（11）に対
して前後方向にスライド移動自在に外嵌支持され、前記
捕捉部ケース（12）には、バキュームパッド（10）の吸
引口（10a）に吸着された果実（Ｆ）の柄部分を上下方
向に挟み込んだ状態で切断する柄切断装置（13）が設け
られている。尚、前記バキュームパッド（10）は、果実
（Ｆ）を傷つけないように、ゴム等の弾性を有する部材
で形成されている。

つまり、前記バキュームパッド（10）及び捕捉部ケース
（12）が捕捉手段（Ｃ）に、前記柄切断装置（13）が切
断手段に夫々対応することになる。

第９図及び第10図に示すように、前記通気管（11）の内
部は、前記バキュームパッド（10）を吸引するための負
圧室（11a）と排気室（11b）とに二分割されている。

前記負圧室（11a）内には、前記バキュームパッド（1
0）を吸引する負圧発生装置としてのエジェクタポンプ
（14）と、前記バキュームパッド（10）の向いた方向を
撮像するカラー式のイメージセンサ(S₁)と、収穫対象果
実に対して設定距離内に接近したか否かを検出する赤外
光利用の光反射式近接センサ(S₂)と、前記負圧室（11
a）の圧力に基づいて前記バキュームパッド（10）が果
実を吸着したか否かを検出する負圧センサ(S₃)とが内蔵
されている。

前記各センサ(S₁),(S₂),(S₃)及び前記エジェクタポンプ
（14）の夫々は、第10図にも示すように、外周面が半円
筒状で且つ後端部に円板状の壁体（15a）を有する合成
樹脂製のホルダー部材（15）に組み付けられ、そのホル
ダー部材（15）が通気管（11）の前方側から挿入され
て、前記通気管（11）内に内嵌支持されるようになって
いる。

つまり、前記ホルダー部材（15）を前記通気管（11）内
に挿入して固定することによって、前記通気管（11）内
に壁体（15a）にて仕切られた負圧室（11a）と排気室
（11b）とが区画形成されるようになっているのであ
る。そして、前記エジェクタポンプ（14）が前記壁体
（15a）を利用して組み付けられている。

尚、前記壁体（15a）は、ホルダー部材（15）と一体成
形される環状部に円板状のゴム体を嵌合して構成される
ものであり、前記ゴム体には、エジェクタポンプ（14）
の給気管（14a）及び排気筒部（14b）や、各種の配線、
配管類が挿通されている。

前記捕捉部ケース（12）について説明すれば、第４図及
び第５図に示すように、平面視がコの字状の前半部分
（16a）と前記通気管（11）に対して前後方向にスライ
ド移動自在に外嵌される円筒状の後半部分（16b）とか
らなり、前記前半部分（16a）の内部が果実の捕捉空間
（Ａ）になっている。又、その前半部分（16a）に、前
記捕捉空間（Ａ）の外周囲を覆うカバー（17）や前記柄
切断装置（13）が組み付けられている。

前記カバー（17）は、第６図にも示すように、上部カバ
ー（17U）、下部カバー（17D）、及び、左右一対の側部
カバー（17L），（17R）とに４分割形成されている。

前記上部カバー（17U）と前記下部カバー（17D）とは、
同横軸芯(P₁)周りで上下方向に開閉自在に枢着され、前
記左右一対の側部カバー（17L），（17R）は、同縦軸芯
(Q₁)周りで左右方向に開閉自在に枢着されている。そし
て、それら各カバー（17U），（17D），（17L），（17
R）の前方側に、前記バキュームパッド（10）や果実が
通過する開口（18）が形成されている。

前記下部カバー（17D）を除いた上及び左右の各カバー
（17U），（17L），（17R）の夫々は、前記捕捉部ケー
ス（12）の内側方向に向けて復帰付勢された状態で設け
られ、下部カバー（17D）のみは、第７図及び第８図に
示すように、スプリング（Ｄ）によって外側方向に向け
て復帰付勢され且つ空圧式のシリンダ（19）によって内
方側に押圧保持されている。そして、前記シリンダ（1
9）を突出作動させることにより前記カバー（17A）を前
記捕捉部ケース（12）の内側方に揺動できるようになっ
ている。すなわち、第３図（ニ）に示すように捕捉した
果実の柄の根元が前記切断装置（13）の切断作用位置に
位置するように果実を位置決めできるようになってい
る。

つまり、前記下部カバー（17D）が位置決め手段に対応
することになる。

又、前記捕捉部空間（Ａ）に取り込まれた果実をハンド
下方側に排出する際には空圧式のシリンダ（19）の収縮
作動によって下方側に開き揺動するようになっている。
（第３図（ヘ）参照） ここで捕捉空間（Ａ）内への果実の取り込みについて説
明を加えると、前記バキュームパッド（10）が果実を吸
着するまでは、前記バキュームパッド（10）の吸引口
（10a）が前記開口（18）よりも前に突出する状態とな
るように、前記捕捉部ケース（12）をハンド後方側に引
退させ（第３図（イ）参照）、そして、前記バキューム
パッド（10）に果実が吸着された後は、その吸着された
果実を前記捕捉空間（Ａ）内に取り込むように、前記捕
捉部ケース（12）をハンド前方側に突出させることにな
る。（第３図（ロ）参照） 又、前記下部カバー（17D）には、前記柄切断装置（1
3）によって柄を切断された果実が落下するに伴ってそ
の接触圧でON作動する感圧式の切断完了検出センサ(S₄)
が取り付けられている。この検出情報は捕捉した果菜類
の柄を切断後、前記ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置
に復帰誘導すると共に、前記シリンダ（19）を突出作動
するための制御情報として利用される。

又、前記イメージセンサ(S₁)の撮像処理に同期して前記
作業用ハンド（Ｈ）の前方側を設定光量で照光するため
の照光装置（20）が、前記上部カバー（17U）の直後方
側箇所に、斜め下方を向けた状態で取り付けられてい
る。つまり、前記イメージセンサ(S₁)の撮像視野範囲に
合わせた範囲を照光する状態となるようにしているので
ある。尚、一般的には、前記照光装置（20）としては、
いわゆるストロボ発光装置が用いられることになる。

前記捕捉部ケース（12）を通気管（11）に沿って出退操
作するための構造について説明すれば、前記通気管（1
1）の外側面と、前記通気管（11）に外嵌される後半部
分（16b）の内面との間に、前記通気管（11）の外周囲
に突設された隔壁（21）によって前後方向に区画された
前後一対の環状のシリンダ室（22F），（22R）が形成さ
れ、そのシリンダ室（22F），（22R）の何れに作動用空
気を供給するかを切り換えることにより、前記捕捉部ケ
ース（12）を前記通気管（11）に対して前後方向に出退
操作する空圧シリンダ（22）が構成されている。

前記柄切断装置（13）は、果実の柄を切断する半円弧状
の刃体（13a）と、果実の柄を下方側から押圧支持する
状態で前記刃体（13a）を受け止める半円弧状の柄支持
部材（13b）とからなる。

前記刃体（13a）と前記柄支持部材（13b）とは、前記捕
捉部ケース（12）の前半部分（16a）に同横軸芯(P₂)周
りで上下揺動自在に枢着され、差動機構としても作動す
るように構成された空圧式のシリンダ（Ｂ）によって退
避位置から起伏揺動され、かつ、一方が柄に当接して停
止した後も引き続き他方を起伏揺動操作させて、柄を押
し切るように構成されている。勿論この空圧式のシリン
ダ（Ｂ）によって退避位置に復帰操作されることにな
る。

前記空圧式のシリンダ（Ｂ）は、第７図及び第８図に示
すように、前記捕捉部ケース（12）の後半部分（16b）
に前後方向にスライド移動自在に外嵌されたピストン側
部材（26）と、そのピストン側部材（26）及び後半部分
（16b）の夫々に前後方向にスライド移動自在に外嵌さ
れたシリンダチューブ側部材（27）とからなり、その内
部にはシリンダ伸長側（刃体（13a）や柄支持部材（13
b）の退避位置側に相当する）に復帰付勢するスプリン
グ（29）が装備され、且つシリンダ短縮操作用のシリン
ダ室（28）が設けられている。ちなみに詳述はしない
が、刃体（13a）や柄支持部材（13b）の退避位置を規制
するストッパーが設けられ、スプリング（29）の付勢力
によって復帰作動した状態においてシリンダ（Ｂ）の捕
捉部ケース（12）に対する位置が所定位置に復帰するよ
うになっている。

そして、ピストン側部材（26）が前記柄支持部材（13
b）を揺動駆動し、且つ、シリンダチューブ側部材（2
7）が前記刃体（13a）を揺動駆動するようになってい
る。

又、前記エジェクタポンプ（14）等の各種空圧式のアク
チュエータは、前記車体（Ｖ）側に搭載された空気供給
装置としてのポンプ（39）（第１図参照）から前記作業
用ハンド（Ｈ）の空圧式アクチュエータに供給される作
動用空気によって駆動されることになる。そして、詳述
はしないが、前記各アクチュエータ（19,22,B）に対す
る作動用空気は、作業用ハンド（Ｈ）の基端部に設けた
電磁式の制御弁(V₁)によってその供給を制御されるよう
になっている。（第１図参照） 次に、各センサ等の情報に基づいて前記ハンド（Ｈ）を
制御する制御構成について説明する。

第１図に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御
装置（41）が設けられ、その制御装置（41）に、前記イ
メージセンサ(S₁)、前記近接センサ(S₂)、前記負圧セン
サ(S₃)、前記切断完了検出センサ(S₄)及び前記照光装置
（20）の夫々が接続されている。

そして、その制御装置（41）は予め設定記憶された情報
及び各種入力情報に基づいて、前記制御弁(V₁)、前記油
圧シリンダ（5,6,7）の制御弁(V₂)、前記電動モータ（9
a,9b,9c）の制御回路(V₃)及び前記エジェクタポンプ（1
4）の制御弁(V₄)の夫々を制御して、果菜類の収穫作業
を行うように構成されている。

つまり、前記制御装置（41）を利用して制御手段（10
0）が構成されているのである。

前記イメージセンサ(S₁)の撮像情報に基づいてアプロー
チ方向を決定するための画像処理手段について説明すれ
ば、第11図（イ），（ロ）に示すように、果実（Ｆ）の
色に対応する特定色領域(F₁)を抽出し、その特定色領域
(F₁)内における明るさに基づいて、果実（Ｆ）の位置情
報を求めるようにしてある。

つまり、果実の色は背景となる枝や葉とは異なる色であ
り、且つ、その形状が球形であることから、果実の表面
のうちの手前側となる箇所の明るさは周囲よりも明るく
見える状態となる現象を利用して、果実の位置情報を求
めるようにしているのである。

前記特定色領域(F₁)を抽出するための画像処理について
説明すれば、前記イメージセンサ(S₁)から出力される画
像信号のうちの三原色信号（Ｒ），（Ｇ），（Ｂ）を用
いて、果実（Ｆ）の色成分を含む赤色信号（Ｒ）からそ
れ以外の色信号（Ｇ又はＢ）を減算した信号を、設定閾
値に基づいて２値化することにより、前記イメージセン
サ(S₁)にて撮像された原画像（第11図（イ）参照）か
ら、前記果実（Ｆ）の色に対応する特定色領域(F₁)を抽
出した２値化画像（第11図（ロ）参照）を得るようにし
てある。

そして、第12図に示すように、前記特定色領域(F₁)をマ
スクとして用いて、前記イメージセンサ(S₁)から出力さ
れる画像信号のうちの輝度信号（Ｙ）を設定閾値に基づ
いて２値化することにより、前記特定色領域(F₁)内にお
いて明るさが設定値よりも大となる２値化された高輝度
領域(F₂)を抽出するようにしてある。

但し、後述の如く、収穫を失敗したときに、前記近接セ
ンサ(S₂)が作動する第１設定距離において行う再撮像処
理時には、前記照光装置（20）の照光量を、前記設定距
離に応じた適正光量となるように減光した状態で作動さ
せることになる。

そして、自然光の影響を除くために、前記イメージセン
サ(S₁)には、液晶等を利用した電子式シャッタ（40）
（第１図参照）が取り付けられ、撮像処理時に設定時間
の間のみ光を入射させるようにしてある。

尚、前記イメージセンサ(S₁)の撮像視野内に複数個の果
実（Ｆ）がある場合には、何れの果実（Ｆ）から先にア
プローチさせるかを、前記イメージセンサ(S₁)による撮
像画像の明るさ情報に基づいて自動的に決定させるよう
にしてある。

説明を加えれば、前記画像情報の明るさは、距離に反比
例して近いものほど明るくなることから、前記高輝度領
域(F₂)の大きさは近距離に位置するものほど大になるの
である（第12図参照）。つまり、前記作業用ハンド
（Ｈ）に対して手前側に位置する収穫し易い果実（Ｆ）
から先にアプローチさせるようにしているのである。

ところで、前記近接センサ(S₂)は、果実を感知した時点
から前記バキュームパッド（10）の吸引作動を開始させ
て、前記バキュームパッド（10）が果実（Ｆ）に接触す
るまでにその吸引力が果実吸着に要する値よりも大にな
るように設定した第１設定距離（30cm）と、前記バキュ
ームパッド（10）が果実（Ｆ）の直前方側に位置する状
態となる第２設定距離（5cm）との二段階に検出できる
ように構成されている。

次に、前記各センサの情報に基づいて前記作業用ハンド
（Ｈ）を誘導するための手順について説明する。

先ず、前記作業用ハンド（Ｈ）を捕捉部ケース（12）よ
りも前方側に突出する状態で、前記作業用ハンド（Ｈ）
が予め設定された初期位置としてのアプローチ開始位置
に位置させた状態で、且つ、収穫対象となる果実（Ｆ）
が位置する方向に向けて、前記イメージセンサ(S₁)にて
撮像処理させ、前述の如く、その撮像情報を画像処理し
た情報に基づいて前記作業用ハンド（Ｈ）の誘導方向と
してのアプローチ方向を決定することになる。

アプローチ方向を決定した後は、前記作業用ハンド
（Ｈ）が決定されたアプローチ方向に向かって直線的に
移動するように、前記各電動モータ（9a），（9b），
（9c）を作動させると共に、前記近接センサ(S₂)が果実
（Ｆ）を感知するに伴って、前記バキュームパッド（1
0）を吸引作動させて収穫対象果実（Ｆ）を吸着させ、
そして、前記捕捉部ケース（12）を突出させて、その内
側に果実（Ｆ）を取り込んだ後、柄を切断して収穫させ
ることになる。

但し、前記近接センサ(S₂)が前記第１設定距離において
検出作動するまでは前記作業用ハンド（Ｈ）を高速移動
させ、且つ、前記近接センサ(S₂)が検出作動し後は前記
作業用ハンド（Ｈ）を低速移動させるように、前記近接
センサ(S₂)の前記第１設定距離における検出情報に基づ
いて前記伸縮アーム（８）の伸長速度を高低に切り換え
るようにしてある。そして、前記負圧センサ(S₃)がON作
動して果実吸着を検出するに伴って、前記伸縮アーム
（８）の伸長を停止させて収穫作動を開始させることに
なる。

又、前記近接センサ(S₂)が作動した後、前記ハンド
（Ｈ）を前記近接センサ(S₂)が作動する第２設定距離を
超えても、前記負圧センサ(S₃)が作動しない場合には収
穫失敗と判断させて、前記ハンド（Ｈ）を前記設第１定
距離となる手前側に後退させた位置に戻して再撮像処理
し、そして、その再撮像画像情報に基づいてアプローチ
方向を修正して再アプローチさせるようにしてある。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて前記制御
装置（41）の動作を説明する。

先ず、前記ハンド（Ｈ）を、予め設定されたアプローチ
開始位置にセットした状態で撮像処理し、その撮像画像
情報を画像処理することにより、前述の如く、果実
（Ｆ）の位置する方向と、そのアプローチ順序とを決定
する。

そして、最先となる果実（Ｆ）の位置する方向に向けて
前記ハンド（Ｈ）を直線的に移動させるように、決定し
たアプローチ方向に基づいて前記伸縮アーム（８）を伸
長させることになる。

但し、前記近接センサ(S₂)が収穫対象果実（Ｆ）に対し
て前記第１設定距離内に接近したことを検出するまで
は、前記ハンド（Ｈ）が予め設定した速度で高速移動す
るように、前記伸縮アーム（８）を駆動する各電動モー
タ（9a），（9b），（9c）を作動させることになる。

前記近接センサ(S₂)が果実（Ｆ）に対して前記第１設定
距離内に接近したことを検出するに伴って、前記バキュ
ームパッド（10）の吸引作動を開始させ、そして、前記
近接センサ(S₂)が果実（Ｆ）に対して前記第２設定距離
内に接近したことを検出するに伴って、前記伸縮アーム
（８）の伸長速度を予め設定した低速度に減速させて、
前記負圧センサ(S₃)がON作動するまで前記ハンド（Ｈ）
を果実側に移動させることになる。

（第３図（イ）参照） 前記負圧センサ(S₃)がON作動して果実吸着を検出する
と、前記伸縮アーム（８）を停止させて、収穫作動を開
始させることになる。

但し、前記伸縮アーム（８）をその最大伸長距離に基づ
いて設定された設定距離に達するまで伸長しても前記近
接センサ(S₂)が作動しない場合には、収穫不能として前
記ハンド（Ｈ）を前記アプローチ開始位置まで戻すこと
になる。

又、前記近接センサ(S₂)が前記第１設定距離において果
実（Ｆ）を検出しても、前記作業用ハンド（Ｈ）が前記
第１設定距離を前進する間に、果実（Ｆ）に対して前記
第２設定距離内に接近したことを検出できない場合、及
び、前記第２設定距離から更に前記第２設定距離を超え
る設定距離（10cm）を前進しても前記負圧センサ(S₃)が
ON作動しない場合にも、収穫失敗と判断させるようにし
てある。

但し、前記近接センサ(S₂)が、前記第１設定距離におい
てON作動したが、前記ハンド（Ｈ）が前記第１設定距離
を超えて前進しても第２設定距離においてON作動しなか
った場合、及び、前記第２設定距離を超える設定距離を
前進しても前記負圧センサ(S₃)が作動しない場合には、
前記ハンド（Ｈ）を前記第１設定距離に相当する位置ま
で一旦戻して、再撮像処理して、アプローチ方向を修正
させて再度アプローチさせるようにしてある。

尚、この再撮像処理においても、例えば、複数個の果実
（Ｆ）が密集しているような場合には、前記特定色領域
(F₁)や前記高輝度領域(F₂)の複数個が抽出される場合が
あるが、その場合にも、前述の如く、抽出された高輝度
領域(F₂)の大きさに基づいてアプローチ順序を再決定す
ることになる（第11図（ハ）参照）。

最初のアプローチ又は再アプローチによって適正通りに
果実（Ｆ）を吸着できた場合には、果実（Ｆ）を吸着し
た状態で、前記第２設定距離の手前側に戻した後、前記
ストッパ（24）を突出させて前記捕捉部ケース（12）を
ハンド前方側に突出させ、その状態でハンド全体を揺動
させて、吸着した果実（Ｆ）を前記捕捉部ケース（12）
内に取り込む。（第３図（ロ）参照） その後、前記負圧センサ(S₃)の検出情報に基づいて、果
実（Ｆ）を離したか否かを判別し、離した場合には、収
穫失敗であると判断して前記ハンド（Ｈ）をアプローチ
開始位置に戻して、次の果実（Ｆ）に対するアプローチ
を開始させることになる。

吸着した果実（Ｆ）を離していない場合には、前記捕捉
部ケース（12）の突出完了を確認した後、前記柄切断装
置（13）を作動させて、果実（Ｆ）の柄を切断すること
になる。（第３図（ハ）参照） 尚、このとき果実（Ｆ）の柄は長い状態で切断されてい
る。

果実（Ｆ）の柄を切断した後は、ハンド全体を揺動させ
た後、前記バキュームパッド（10）の吸引を停止させ
て、前記下部カバー（17D）に付設された切断完了検出
センサ(S₄)の検出情報に基づいて切断完了を判別する。

柄の切断が完了した場合には、前記捕捉部ケース（12）
内に柄を切断された果実（Ｆ）を保持する状態で、前記
ハンド（Ｈ）を前記アプローチ開始位置まで復帰誘導す
る。この復帰誘導中に第３図（ニ）に示すように柄切断
装置（13）を中間位置まで復帰させて、前記下部カバー
（17D）を上方に押し上げて果実（Ｆ）の柄の根元を柄
切断装置（13）の切断作用位置に位置させる。この状態
で再度柄切断装置（13）を作動させて柄を切断するので
ある（第３図（ホ）参照） 前記ハンド（Ｈ）が前記アプローチ開始位置まで復帰
後、前記下部カバー（17D）を下方に開いて果実（Ｆ）
を排出することになる（第３図（ヘ）参照） 収穫した果実（Ｆ）を排出した後は、前記柄切断装置
（13）等の各部を初期状態に復帰させることになる。

尚、詳述はしないが、一つの果実に対する収穫作業を完
了した後は、前記アプローチ開始位置において撮像され
た画像情報から抽出した特定色領域(F₁)や高輝度領域(F
₂)の個数等に基づいて、作業終了か否かを判別して、作
業終了でない場合には、前記ハンド（Ｈ）をアプローチ
開始位置に再セットして撮像処理させ、そして、残りの
果実（Ｆ）に対するアプローチ方向及びアプローチ順序
を決定して、決定されたアプローチ方向に向けて前記ハ
ンド（Ｈ）を誘導する各処理を繰り返すことになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、本発明を果実収穫用作業機に適用した
場合を例示したが、本発明は、トマト等の野菜用収穫機
等、各種の作業機に適用できるものであって、ハンド
（Ｈ）の具体構成等、各部の具体構成は各種変更でき
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫装置の実施例を示し、第
１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動のフロ
ーチャート、第３図（イ）乃至（ヘ）は収穫作動の説明
図、第４図はハンドの切欠側面図、第５図は同切欠平面
図、第６図は同正面図、第７図及び第８図は柄切断装置
の動作説明図、第９図は通気管の縦断面図、第10図はホ
ルダー部材の斜視図、第11図（イ）乃至（ハ）及び第12
図は画像処理の説明図、第13図は作業機の概略側面図で
ある。 （13）……切断手段、（17D）……位置決め手段、（10
0）……制御手段、（Ｃ）……捕捉手段、（Ｈ）……ハ
ンド、（Ｍ）……ハンド移動手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 増留 淳 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭63−119614（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−112434（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】果菜類を捕捉する捕捉手段（Ｃ）と捕捉さ
   れた果菜類の柄を切断する切断手段（13）とを備えた果
   菜類収穫用のハンド（Ｈ）が、ハンド移動手段（Ｍ）に
   よって移動操作自在に設けられ、前記ハンド（Ｈ）をア
   プローチ開始位置から収穫対象果菜類に誘導し、収穫対
   象果菜類を捕捉し、捕捉した収穫対象果菜類の柄を切断
   し、その切断後において前記ハンド（Ｈ）をアプローチ
   開始位置に復帰誘導するように、前記ハンド（Ｈ）及び
   前記ハンド移動手段（Ｍ）を制御する制御手段（100）
   が設けられた果菜類収穫装置であって、前記ハンド
   （Ｈ）には、捕捉した果菜類の柄の根元が前記切断手段
   （13）の切断作用位置に位置するように果菜類を位置決
   めする位置決め手段（17D）が設けられ、前記制御手段
   （100）は、前記ハンド（Ｈ）の復帰誘導中において前
   記位置決め手段（17D）にて果菜類を位置決めして、前
   記切断手段（13）にて柄を再切断するように、前記位置
   決め手段（17D）及び前記切断手段（13）を作動させる
   ように構成されている果菜類収穫装置。