JPH02152782A - 吸着式の作業用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業対象を吸着するバキュームパッドと、そ
のバキュームパッドの吸気圧発生用のエジェクタポンプ
とを備え、前記バキュームパッドを先端部に支持する通
気管の内部が、前記エジェクタポンプにて吸引される先
端側の負圧室と基端側の排気室とに壁体にて区画され、
前記エジェクタポンプが前記壁体に組み付けられている
吸着式の作業用ハンドに関する。

〔従来の技術〕

上記この種の吸着式の作業用ハンドにおいては、作業対
象を吸着することから、バキュームパッドを先端部に支
持する通気管の内部が、先端側の負圧室と基端側の排気
室とに区画され、その先端側の負圧室をエジェクタポン
プで吸引させるように構成されたのものである。

ところで、負圧室と排気室との間では圧力差が生じる状
態となるので、壁体と通気管の内壁との間での密閉度を
高くする必要がある。

そこで、従来では、通気管内に上記壁体を一体形成する
ことが考えられていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

通気管内に負圧室と排気室とを区画する壁体を一体形成
する場合には、例えば、棒状部材をその両端から穴加工
して、内部に壁体を備える通気管に加工することになり
、通気管の製作が面倒である。

又、壁体が通気管の内部にあるために、専用の工具等を
用いなければ、エジェクタポンプの・壁体への組み付け
が困難になる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、通気管内を負圧室と排気室とに区画する壁体
の形成、並びに、その壁体へのエジェクタポンプの組み
付けを容易に行えるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕 本発明による吸着式の作業用ハンドは、作業対象を吸着
するバキュームパッドと、そのバキュームパッドの吸気
圧発生用のエジェクタポンプとを備え、前記バキューム
パッドを先端部に支持する通気管の内部が、前記エジェ
クタポンプにて吸引される先端側の負圧室と基端側の排
気室とに壁体にて区画され、前記エジェクタポンプが前
記壁体に組み付けられているものであって、その特徴構
成は以下の通りである。

すなわち、前記壁体を備えるホルダー部材が、前記通気
管に内嵌状態に組み付けられている点にある。

〔作　用〕

つまり、通気管とは別体に形成されたホルダー部材に壁
体を備えさせ、その壁体にエジェクタポンプを組み付け
た状態で、ホルダー部材を通気管に内嵌状態に組み付け
るのである。

つまり、ホルダー部材によって、通気管内を負圧室と排
気室とに区画させるのである。

〔発明の効果〕

従って、通気管内に、予め負圧室と排気室とに区画する
ための壁体を形成する必要がなく、又、エジェクタポン
プの組み付けを容易に行えるようになる。

尚、請求項２に示すように、ホルダー部材に作業対象を
感知するセンサが組み付け支持された状態で負圧室内に
設けるようにすると、そのセンサの組み付け作業をエジ
ェクタポンプのホルダー部材への組み付け作業と同時に
行えるので、センサの通気管への組み付け作業が容易に
なる。又、ホルダー部材にエジェクタポンプやセンサが
組み付けられているので、センサやエジェクタポンプの
交換や点検等を行うために、それらを通気管から取り外
す作業も簡単に行えるものとなる。

もって、通気管内を負圧室と排気室とに区画する作業を
容易に行えるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１２図に示すように、左右一対の走行車輪（１）を前
後に備えた車体ｆｆ）に、ブーム（２）が昇降駆動並び
に旋回駆動自在に取り付けられ、そのブーム（２）の先
端部に、補助ブーム（３）が水平方向に揺動駆動自在に
取り付けられ、そして、果実収穫用の作業用ハンド（Ｈ
）を備えた作業用マニプレータ（４）が、前記補助ブー
ム（３）の先端部に取り付けられ、もって、果実収穫用
の作業機が構成されている。

尚、図中、（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）
はブーム旋回用油圧シリンダ、（７）は補助ブーム揺動
用油圧モータである。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
られた作業用ハンド（Ｈ）　　とからなる。

そして、前記伸縮アーム（８）は、電動モータ（９ａ）
にて縦軸芯（Ｙ）周りで旋回操作され、且つ、電動モー
タ（９ｂ）にて横軸芯（Ｘ）周りで揺動操作され、さら
に電動モータ（９ｃ）にて伸縮操作されるように構成さ
れている。

前記作業用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第１図、
第２図、及び第１０図（イ）乃至（ハ）に示すように、
前記伸縮アーム（８）の先端部に、筒状の通気管（１１
）の基端部が固着され、その通気管（１１）の先端部に
、作業対象としての果実（Ｆ）を吸着するためのバキュ
ームパッド（１０）１嵌着され、もって、吸着式に構成
されている。

そして、捕捉部ケース（１２）が、前記通気管（１１）
に対して前後方向にスライド移動自在に外嵌支持され、
前記捕捉部ケース（１２）には、バキュームパッド（１
０）の吸引口（１０ａ）に吸着された果実（Ｐ）の柄部
分を上下方向に挟み込んだ状態で切断する柄切断装置（
１３）が設けられている。

尚、前記バキュームパッド（１０）は、果実（Ｆ）、を
傷つけないように、ゴム等の弾性を有する部材で形成さ
れている。

第８図及び第９図に示すように、前記通気管（１１）の
内部は、前記バキュームパッド（１０）を吸引するため
の負圧室（ｌｌａ）と排気室（ｌｌｂ）　とに二分割さ
れている。

前記負圧室（ｌｌａ）内には、前記バキュームパッド（
１０）を吸引する負圧発生装置としてのエジェクタポン
プ（１４）と、前記バキュームパッド（１０）の向いた
方向を撮像するカラー式のイメージセンサ（Ｓｌ）と、
収穫対象果実に対して設定距離内に接近したか否かを検
出する赤外光利用の光反射式近接センサ（Ｓ２）と、前
記負圧室（ｌｌａ）の圧力に基づいて前記バキュームパ
ッド（１ｏ）が果実を吸着したか否かを検出する負圧セ
ンサ（Ｓ、）とが内蔵されている。

前記各センサ（Ｓｌ）、　（８２）、　（Ｓ３）及び前
記エジェクタポンプ（１４）の夫々は、第９図にも示す
ように、外周面が半円筒状で且っ後端部に円板状の壁体
（１５ａ）を有する合成樹脂製のホルダー部材（１５）
に組み付けられ、そのホルダー部材（１５）が通気管（
１１）の前方側から挿入されて、前記通気管（１１）内
に内嵌支持されるようになっている。

つまり、前記ホルダー部材（１５）を前記通気管（１１
）内に挿入して固定することによって、前記通気管（１
１）内に壁体（１５ａ）にて仕切られた負圧室（ｌｌａ
）と排気室（ｌｌｂ）とが区画形成されるようになって
いるのである。そして、前記エジェクタポンプ（１４）
が前記壁体（１５ａ）を利用して組み付けられている。

ちなみに、（１５ｂ）はホルダー部材（１５）に一体成
形されたポンプ支承部である。

尚、前記壁体（１５ａ）は、ホルダー部材（１５）と一
体成形される環状部に円板状のゴム体を嵌合して構成さ
れるものであり、前記ゴム体には、ニジエフタボ・ンブ
（１４）の給気管（１４ａ）及び排気筒！（１４ｂ）や
、各種の配線、配管類が挿通されている。

前記捕捉部ケース（１２）について説明すれば、第１図
及び第２図に示すように、平面視がコの字状の前半部分
（１６ａ）と前記通気管（１１）に対して前後方向にス
ライド移動自在に外嵌される円筒状の後半部分（１６ｂ
）とからなり、前記前半部分（１６ａ）の内部が果実の
捕捉空間（Ａ）になっている。又、その前半部分（１６
ａ）に、前記捕捉空間（Ａ）の外周囲を覆うカバー（１
７）や前記柄切断装置（１３）が組み付けられている。

前記カバー（１７）は、第３図にも示すように、上部カ
バー（１７１１）、下部カバー（１７０）、及び、左右
一対の側部カバー（１７Ｌ）、　（１７Ｒ）とに４分割
形成されている。

前記上部カバー（１７０）と前記下部カバー（１７０）
とは、同横軸芯（Ｐ□）周りで上下方向に開閉自在に枢
着され、前記左右一対の側部カバー（１７Ｌ）。

（１７Ｒ）は、同縦軸芯（Ｑｌ）周りで左右方向に開閉
自在に枢着されている。そして、それら各カバー（１７
０）、　（１７０）、　（１７Ｌ）、　（１７Ｒ）の前
方側に、前記バキュームパッド（１０）や果実が通過す
る開口（１８）が形成されている。

前記下部カバー（１７０）を除いた上及び左右の各カバ
ー（１７０）、　（１７Ｌ）、　（１７Ｒ）の夫々は、
前記捕捉部ケース（１２）の内側方向に向けて復帰付勢
された状態で設けられ、下部カバー（１７０）のみは、
第４図及び第５図に示すように、スプリング（Ｄ）によ
って外側方向に向けて復帰付勢され且つ空圧式のシリン
ダ（１９）によって内方側に押圧保持され、そして、前
記捕捉部空間（Ａ）に取り込まれた果実をハンド下方側
に排出する際には空圧式のシリンダ（１９）の収縮作動
によって下方側に開き揺動するようになっている。（第
１０図（ハ）参照） ここで捕捉空間（Ａ）内への果実の取り込みについて説
明を加えると、前記バキュームパッド（１０）が果実を
吸着するまでは、前記バキュームパッド（１０）の吸引
口（１０ａ）が前記開口（１８）よりも前に突出する状
態となるように、前記捕捉部ケース（１２）をハンド後
方側に引退させ（第１０図（イ）参照）、そして、前記
バキュームパッド（１０）に果実が吸着された後は、そ
の吸着された果実を前記捕捉空間（Ａ）内に取り込むよ
うに、前記捕捉部ケース（１２）をハンド前方側に突出
させることになる。（第１０図（ロ）参照） そして、前記開口（１８）を通して前記捕捉部ケース（
１２）内に果実が取り込まれるときに、前記開口（１８
）よりも大なる径の果実を取り込む状態となる場合には
、通過する果実（Ｆ）の大きさに合わせて前記上部カバ
ー（１７０）及び前記左右−対の側部カバー（１７Ｌ）
、　（１７Ｒ）の夫々が自動的に外側に開いて、前記開
口（１８）よりも大なる果実を前記捕捉部ケース（１２
）内に形成される捕捉空間（Ａ）　に取り込むことがで
きるようになっているのである。

引き続き各部の構成について説明を加える。

第２図及び第６図に示すように、上述の如く捕捉部空間
（Ａ）内に果実を取り込むに際して、前記上下のカバー
（１７０）、　（１７０）及び前記左右−対の側部カバ
ー（１７Ｌ）、　（１７Ｒ）の夫々の相対開き量に基づ
いて前記開口（１８）を通過する果実の大小を検出する
ポテンショメータ利用の果実径検出センサ（Ｓ、）、　
（ｓｓ）の夫々が設けられ、それらの検出情報に基づい
て作業対象果実の大きさを判別できるようになっている
。この検出情報は、前述の如く前記捕捉部ケース（１２
）をハンド前方側に突出させる際の突出壷を、小径の果
実の場合には小さく　（第１０図（ロ）参照）、そして
、大径の果実の場合には大きく　（第１１図参照）する
だめの制御情報として利用される。

又、前記下部カバー（１７０）には、前記納期断装置（
１３）によって柄を切断された果実が落下するに伴って
その接触圧でＯＮ作動する感圧式の切断完了検出センサ
（Ｓ６）が取り付けられている。

この検出情報は果実収穫の完了に伴って前記伸縮アーム
（８）を作動する制御情報として利用される。

又、前記イメージセンサ（Ｓｔ）の撮像処理に同期して
前記作業用ハンド（Ｈ）の前方側を設定光量で照光する
ための照光装置（２０）が、前記上部カバー（１７Ｕ）
の直後刃側箇所に、斜め下方を向けた状態で取り付けら
れている。つまり、前記イメージセンサ（Ｓｔ）の撮像
視野範囲に合わせた範囲を照光する状態となるようにし
ているのである。尚、−船釣には、前記照光装置（２０
）としては、いわゆるストロボ発光装置が用いられるこ
とになる。

前記捕捉部ケース（１２）を通気管（１１）に沿って出
退操作するための構造について説明すれば、前記通気管
（１１）の外側面と、前記通気管（１１）に外嵌される
後半部分（１６ｂ）の内面との間に、前記通気管（１１
）の外周囲に突設された隔壁（２１）によって前後方向
に区画された前後一対の環状のシリンダ室（２２Ｆ）、
　（２２Ｒ）が形成され、そのシリンダ室（２２Ｆ）、
　（２２Ｒ）の何れに作動用空気を供給するかを切り換
えることにより、前記捕捉部ケース（１２）を前記通気
管（１１）に対して前後方向に出退操作する空圧シリン
ダ（２２）が構成されている。

前述の如く捕捉部ケース（１２）の突出位置を果実の大
きさに合わせて調節する構造について説明すれば、第１
図、第２図、及び第６図に示すように、前記通気管（１
１）の先端部に、上下一対の突片（２３）が取り付けら
れ、その突片（２３）に接当することによって突出位置
を規制する上下−対ノストツバ（２４）が、空圧式のシ
リンダ（２５）によってハンド横方向に向けて出退操作
自在に設けられている。

つまり、前記果実径検出センサ（Ｓ４）、　（Ｓ５）、
の検出情報に基づいて、果実が小のときには、前記スト
ッパ（２４）を前記捕捉部ケース（１２）の内方側に突
出させて前記突片（２３）に接当させることにより、突
出量を小に規制し、果実が大のときには、前記ストッパ
（２４）を引退させて前記突片（２３）に対する接当を
解除することにより、突出量を大にするようになってい
る。

前記納期断装置（１３）は、果実の柄を切断する半円弧
状の刃体（１３ａ）　と、果実の柄を下方側から押圧支
持する状態で前記刃体（１３ａ）を受は止める半円弧状
の柄支持部材（１３ｂ）とからなる。

前記刃体（１３ａ）と前記柄支持部材（１３ｂ）とは、
前記捕捉部ケース（１２）の前半部分（１６ａ）に同横
軸芯（Ｐ２）周りで上下揺動自在に枢着され、差動機構
としても作動するように構成された空圧式のシリンダ（
Ｂ）によって退避位置から起伏揺動され、かつ、一方が
柄に当接して停止した後も引き続き他方を起伏揺動操作
させて、柄を押し切るように構成されている。勿論この
空圧式のシリンダ（Ｂ）によって退避位置に復帰操作さ
れることになる。

前記空圧式のシリンダ（Ｂ）　は、第４図及び第５図に
示すように、前記捕捉部ケース（１２）の後半部分（１
６ｂ）に前後方向にスライド移動自在に外嵌されたピス
トン側部材（２６）と、そのピストン側部材（２６）及
び後半部分（１６ｂ）の夫々に前後方向にスライド移動
自在に外嵌されたシリンダチューブ側部材（２７）とか
らなり、その内部にはシリンダ伸長側（刃体（１３ａ）
や柄支持部材（１３ｂ）の退避位置側に相当する）に復
帰付勢するスプリング（２９）が装備され、且つシリン
ダ短縮操作用のシリンダ室（２８）が設けられている。

ちなみに詳述はしないが、刃体（１３ａ）や柄支持部材
（１３ｂ）の退避位置を規制するストッパーが設けられ
、スプリング（２９）の付勢力によって復帰作動した状
態においてシリンダ（Ｂ）の捕捉部ケース（１２）に対
する位置が所定位置に復帰するようになっている。

そして、ピストン側部材（２６）が前記柄支持部材（１
３ｂ）を揺動駆動し、且つ、シリンダチューブ側部材（
２７）が前記刃体（１３ａ）を揺動駆動するようになっ
ており、次にその構造について説明する。

第６図にも示すように、前記シリンダチューブ側部材（
２７）の前面側には、左右を一対とする二組のラック（
３０）が取り付けられ、前記ピストン側部材（２６）の
前面側にも、左右を一対とする二組みのラック（３１）
が取り付けられている。ちなみに、ピストン側部材（２
６）のラック（３１）は、前記シリンダチューブ側部材
（２７）の前面壁を貫通している。そして、シリンダチ
ューブ側部材（２７）のラック（３０）は、前記柄支持
部材（１３ｂ）を回転駆動する柄支持用ピニオン（３２
）に咬合し、ピストン側部材（２６）のラック（３１）
は、前記刃体（１３ａ）を回動駆動する刃体用ピニオン
（３３）に咬合している。

ちなみに、左側箇所においては、刃体（１３ａ）の左端
部が固着された刃体用ピニオン（３３）と柄支持部材（
１３ｂ）の左端部が固着された中継ギヤ（３４ａ）　と
が並置され、右側箇所においては、刃体（１３ａ）の右
端部が固着された中継ギヤ（３４ｂ）と柄支持部材（１
３ｂ）の左端部が固着された柄支持用ピニオン（３２）
とが並置されている。従って、左側箇所の柄支持用ピニ
オン（３２）は前記中継ギヤ（３４ａ）に咬合連結され
、右側箇所の刃体用ピニオン（３３）は前記中継ギヤ（
３４ｂ）　に咬合連結されることになる。

ところで、前記通気管（１１）、前記捕捉部ケース（１
２）及び前記差動式の空圧シリンダ（Ｂ）の夫々は、同
心円状に順次外嵌されていることから、それらが相対回
転しないようにするために、回り止め機構が付設されて
いる。

説明を加えれば、第７図にも示すように、前記通気管（
１１）の前後両端の間に、上下一対のロッド（３５）が
架設され、前記捕捉部ケース（１２）の前半部分（１６
ａ）にはロッド（３５）が貫通する孔（Ｗ）が形成され
、捕捉部ケース（１２）の後半部分（１６ｂ）と差動式
の空圧シリンダ（Ｂ）との対向面部には、前記ロッド（
３５）が貫通する凹溝（３６）が形成されており、これ
により回り止めが行われるようになっている。

ちなみに、前記回り止め用の凹溝（３６）の近傍となる
前記捕捉部ケース（１２）の後半部分（１６ｂ）の外周
面には、前記果実径検出用ポテンショメータ（Ｓ４）、
　（Ｓｓ）等の各種センサ類や前記照光装置（２０）等
に対する配線を挿通させるための凹溝（３７）が形成さ
れている。

又、前記エジェクタポンプ（１４）等の各種空圧式のア
クチュエータは、前記車体（Ｖ）側に搭載された空気供
給装置としてのポンプ（３９）（第１３図参照）から前
記作業用ハンド（Ｈ）の空圧式アクチュエータに供給さ
れる作動用空気によって駆動されることになる。そして
、詳述はしないが、前記各アクチュエータ（１９，２２
，Ｂ）に対する作動用空気は、作業用ハンド（Ｈ）の基
端部に設けた電磁式の制御弁（Ｖｌ）によってその供給
を制御されるようになっている。（第１３図参照）次に
、前記イメージセンサ（Ｓｌ）の撮像画像情報に基づい
て、果実（Ｆ）の位置する方向つまり前記作業用ハンド
（Ｈ）のアプローチ方向を求めて、前記作業用ハンド（
Ｈ）を誘導するための制御構成について説明する。

第１３図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓ、）に
よる撮像画像情報を画像処理して、収穫対象果実（Ｆ）
の位置する方向を求める画像処理手段、その画像処理手
段の情報に基づいて前記各油圧アクチュエータ（５）、
　（６）、　（７）や前記各電動モータ（９ａ）、　（
９ｂ）、　（９ｃ）の夫々を制御して、前記作業用ハン
ド（Ｈ）をアプローチ開始位置から収穫対象果実（Ｆ）
に向けて誘導する誘導手段、前記負圧センサ（Ｓ３）が
検出作動するに伴って起動されて前記作業用ハンド（）
Ｉ）　による収穫作動を制御するハンド制御手段等の各
手段を構成するマイクロコンビニータ利用の制御装置（
４１）が設けられ、その制御装置（４１）に、前記各セ
ンサ類や前記照光装置（２０）等の夫々が接続されてい
る。又、その制御装置（４１）に、前記制御弁（Ｖｌ）
、前記油圧アクチュエータ（５，６，７）の制御弁（Ｖ
２）、前記電動モータ（９ａ、　９ｈ、　９ｃ）の制御
回路（Ｖ、）、及び、前記エジェクタポンプ（１４）の
制御弁（Ｖ、）の夫々も接続されている。尚、エジェク
タポンプ用の制御弁（ｖ４）も作業用ハンド（）Ｉ）の
基端部に設けられている。

前記イメージセンサ（Ｓｌ）の撮像情報に基づいてアプ
ローチ方向を決定するための画像処理手段について説明
すれば、第１５図（イ）、　（ＣＩ）　に示すように、
果実（Ｆ）の色に対応する特定色領域（Ｆｌ）を抽出し
、その特定色領域（Ｆｌ）内における明るさに基づいて
、果実（Ｆ）の位置情報を求めるようにしである。

つまり、果実の色は背景となる枝や葉とは異なる色であ
り、且つ、その形状が球形であることから、果実の表面
のうちの手前側となる箇所の明るさは周囲よりも明る（
見える状態となる現象を利用して、果実の位置情報を求
めるようにしているのである。

前記特定色領域（Ｆ、）を抽出するための画像処理につ
いて説明すれば、前記イメージセンサ（Ｓｌ）から出力
される画像信号のうちの三原色信号（Ｒ）、　（Ｇ）、
　（Ｂ）を用いて、果実（Ｆ）の色成分を含む赤色信号
（Ｒ）からそれ以外の色信号（Ｇ又はＢ）を減算した信
号を、設定閾値に基づいて２値化することにより、前記
イメージセンサ（Ｓ＋）にて撮像された原画像（第１５
図（イ）参照）から、前記果実（Ｆ）の色に対応する特
定色領域（Ｆυを抽出した２値化画像（第１５図（ロ）
参照）を得るようにしである。

そして、第１６図に示すように、前記特定色領域（Ｆｌ
）をマスクとして用いて、前記イメージセンサ（Ｓｌ）
から出力される画像信号のうちの輝度信号（Ｙ）を設定
閾値に基づいて２値化することにより、前記特定色領域
（Ｆｌ）内において明るさが設定値よりも大となる２値
化された高輝度領域（Ｆ２）を抽出するようにしである
。

但し、後述の如く、収穫を失敗したときに、前記近接セ
ンサ（Ｓ２）が作動する第１設定距離において行う再撮
像処理時には、前記照光装置（２０）の照光量を、前記
設定距離に応じた適正光量となるように減光した状態で
作動させることになる。

そして、自然光の影響を除くために、前記イメージセン
サ（Ｓｌ）には、液晶等を利用した電子式シャッタ（４
０）　（第１３図参照）が取り付けられ、撮像処理時に
設定時間の間のみ光を入射させるようにしである。

尚、前記イメージセンサ（Ｓｌ）の撮像視野内に複数個
の果実（Ｆ）がある場合には、何れの果実（Ｆ）から先
にアプローチさせるかを、前記イメージセンサ（Ｓｌ）
による撮像画像の明るさ情報に基づいて自動的に決定さ
せるようにしである。

説明を加えれば、前記画像情報の明るさは、距離に反比
例して近いものほど明るくなることから、前記高輝度領
域（Ｆ２）の大きさは近距離に位置する”ものほど大に
なるのである（第１６図参照）。つまり、前記作業用ハ
ンド（ＩＩ）に対して手前側に位置する収穫し易い果実
（Ｆ）から先にアプローチさせるようにしているのであ
る。

ところで、前記近接センサ（Ｓ２）は、果実を感知した
時点から前記バキュームパッド（１０）の吸引作動を開
始させて、前記バキニームパッド（１０）が果実（Ｆ）
に接触するまでにその吸引力が果実吸着に要する値より
も大になるように設定した第１設定距離（３０ｃｍ）と
、前記バキニームパッド（１０）が果実（Ｆ）の直前方
側に位置する状態となる第２設定距離（５ｃｍ）との二
段階に検出できるように構成されている。

次に、前記各センサの情報に基づいて前記作業用ハンド
（Ｈ）を誘導するための手順について説明する。

先ず、前記作業用ハンド（Ｈ）を捕捉部ケース（１２）
よりも前方側に突出する状態で、前記作業用ハンド（Ｈ
）が予め設定された初期位置としてのアプローチ開始位
置に位置させた状態で、且、つ、収穫対象となる果実（
Ｆ）が位置する方向に向けて、前記イメージセンサ（Ｓ
、）にて撮像処理させ、前述の如く、その撮像情報を画
像処理した情報に基づいて前記作業用ハンド（Ｈ）゛の
誘導方向としてのアプローチ方向を決定することになる
。

アプローチ方向を決定した後は、前記作業用ハンド（Ｈ
）が決定されたアプローチ方向に向かって直線的に移動
するように、前記各電動モータ（９ａ）、　（９ｂ）、
　（９ｃ）を作動させると共に、前記近接センサ（Ｓ２
）が果実（Ｆ）を感知するに伴って、前記バキニームパ
ッド（１０）を吸引作動させて収穫対象果実（Ｆ）を吸
着させ、そして、前記捕捉部ケース（１２）を突出させ
て、その内側に果実（Ｆ）を取り込んだ後、柄を切断し
て収穫させることになる。

但し、前記近接センサ（Ｓ２）が前記第１設定距離にお
いて検出作動するまでは前記作業用ハンド（Ｈ）を高速
移動させ、且つ、前記近接センサ（Ｓ２）が検出作動し
後は前記作業用ハンド（Ｈ）を低速移動させるように、
前記近接センサ（Ｓ、）の前記第１設定距離における検
出情報に基づいて前記伸縮アーム（８）の伸長速度を高
低に切り換えるようにしである。そして、前記負圧セン
サ（Ｓ、）がＯＮ作動して果実吸着を検出するに伴って
、前記伸縮アーム（８）　の伸長を停止させて収穫作動
を開始させることになる。

又、前記近接センサ（Ｓ２）が作動した後、前記作業用
ハンド（ｌ（）を前記近接センサ（Ｓ２）が作動する第
２設定距離を超えても、前記負圧センサ（Ｓ、）が作動
しない場合には収穫失敗と判断させて、前言己作業用ハ
ンド（Ｈ）を前記設第１定距離となる手前側に後退させ
た位置に戻して再撮像処理し、そして、その再撮像画像
情報に基づいてアプローチ方向を修正して再アプローチ
させるようにしである。

次に、第１４図に示すフローチャートに基づいて前記制
御装置（４１）の動作を説明する。

先ず、前記作業用ハンド（Ｈ）を、予め設定されたアプ
ローチ開始位置にセットした状態で撮像処理し、その撮
像画像情報を画像処理することにより、前述の如く、果
実（Ｐ）の位置する方向と、そのアプローチ順序とを決
定する。

そして、最先となる果実（Ｆ）の位置する方向に向けて
前記作業用ハンド（Ｈ）を直線的に移動させるように、
決定したアプローチ方向に基づいて前記伸縮アーム（８
）　を伸長させることになる。

但し、前記近接センサ（Ｓ２）が収穫対象果実（Ｆ）に
対して前記第１設定距離内に接近したことを検出するま
では、前記作業用ハンド（Ｈ）が予め設定した速度で高
速移動するように、前記伸縮アーム（８）を駆動する各
電動モータ（９ａ）、　（９ｂ）。

（９Ｃ）を作動させることになる。

前記近接センサ（Ｓ２）が果実（Ｆ）　に対して前記第
１設定距離内に接近したことを検出するに伴って、前記
バキュームパッド（１０）の吸引作動を開始させ、そし
て、前記近接センサ（Ｓ２）が果実（Ｆ）に対して前記
第２設定距離内に接近したことを検出するに伴って、前
記伸縮アーム（８）の伸長速度を予め設定した低速度に
減速させて、前記負圧センサ（Ｓ３）がＯＮ作動するま
で前記作業用ハンド（Ｈ）を果実側に移動させることに
なる。

前記負圧センサ（Ｓ３）がＯＮ作動して果実吸着を検出
すると、果実（Ｆ）を吸着した状態で前記作業用ハンド
（Ｈ）を前記近接センサ（Ｓ２）が二回目に作動する前
記第２設定距離に相当する距離分を手前側に戻した後、
前記伸縮アーム（８）を停止させて、収穫作動を開始さ
せることになる。

但し、前記伸縮アーム（８）をその最大伸長距離に基づ
いて設定された設定距離に達するまで伸長しても前記近
接センサ（Ｓ２）が作動しない場合には、収穫不能とし
て前記作業用ハンド（Ｈ）を前記アプローチ開始位置ま
で戻すことになる。

又、前記近接センサ（Ｓ２）が前記第１設定距離におい
て果実（Ｆ）を検出しても、前記作業用ハンド（Ｈ）が
前記第１設定距離を前進する間に、果実（Ｆ）に対して
前記第２設定距離内に接近したことを検出できない場合
、及び、前記第２設定距離から更に前記第２設定距離を
超える設定距離（Ｌｏａｍ）を前進しても前記負圧セン
サ（Ｓ、）がＯＮ作動しない場合にも、収穫失敗と判断
させるようにしである。

但し、前記近接センサ（Ｓ２）が、前記第１設定距離に
おいてＯＮ作動したが、前記作業用ハンド（Ｈ）が前記
第１設定距離を超えて前進しても第２設定距離において
ＯＮ作動しなかった場合、及び、前記第２設定距離を超
える設定距離を前進しても前記負圧センサ（Ｓ３）が作
動しない場合には、前記作業用ハンド（Ｈ）を前記第１
設定距離に本目当する位置まで一旦戻して、再撮像処理
して、アプローチ方向を修正させて再度アプローチさせ
るようにしである。

尚、この再撮像処理においても、例えば、複数個の果実
（Ｆ）が密集しているような場合には、前記特定色領域
（Ｆｌ）や前記高輝度領域（Ｆ２）の複数個が抽出され
る場合があるが、その場合にも、前述の如く、抽出され
た高輝度領域（Ｆ２）の大きさに基づいてアプローチ順
序を再決定することになる（第１５図（ハ）参照）。

最初のアプローチ又は再アプローチによって適正通りに
果実（Ｆ）を吸着できた場合には、果実（Ｆ）を吸着し
た状態で、前記第２設定距離を手前側に戻した後、前記
ストッパ（２４）を突出させて前記捕捉部ケース（１２
）をハンド前方側に一段階突出させ、その状態でハンド
全体を揺動させて、吸着した果実（Ｆ）を前記捕捉部ケ
ース（１２）内に取り込む。

但し、この果実（Ｆ）の取り込み時に、前記果実径検出
センサ（Ｓ４）、　（ＳＳ）の情報に基づいて、吸着し
た果実（Ｆ）の大小を判別し、果実（Ｆ）の大きさが大
である場合には、前記ストッパ（２４）を引退させて前
記捕捉部ケース（１２）を更にハンド前方側に突出させ
て、吸着した果実（Ｆ）を前記捕捉部ケース（１２）内
に取り込ませることになる。

その後、前記負圧センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて
、果実（Ｆ）を離したか否かを判別し、離した場合には
、収穫失敗であると判断して前記作業用ハンド（Ｈ）を
アプローチ開始位置に戻して、次の果実（Ｆ）に対する
アプローチを開始させることになる。

吸着した果実（Ｆ）を離していない場合には、前記捕捉
部ケース（１２）の突出完了を確認した後、前記納期断
装置（１３）を作動させて、果実（Ｆ）の柄を切断する
ことになる。

果実（Ｆ）の柄を切断した後は、ハンド全体を揺動させ
た後、前記バキュームパッド（１０）の吸引を停止させ
て、前記下部カバー（１２ｃ）に付設された切断完了検
出センサ（Ｓ６）の検出情報に基づいて切断完了を判別
する。

柄の切断が完了した場合には、前記捕捉部ケース（１２
）内に柄を切断された果実（Ｆ）を保持する状態で、前
記作業用ハンド（Ｈ）を前記アプローチ開始位置まで戻
して、前記下部カバー（１２Ｃ）を下方に開いて果実（
Ｆ）を排出することになる。

但し、前記切断完了検出センサ（Ｓ６）がＯＮ作動しな
い場合には、切断失敗と判断して、前記納期断装置（１
３）を開いた後、アプローチ開始位置に復帰させること
になる。

収穫した果実（Ｆ）を排出した後は、前記納期断装置（
１３）等の各部を初期状態に復帰させることになる。

尚、詳述はしないが、一つの果実に対する収穫作業を完
了した後は、前記アプローチ開始位置において撮像され
た画像情報から抽出した特定色領域（Ｆｌ）や高輝度領
域（Ｆ２）の個数等に基づいて、作業終了か否かを判別
して、作業終了でない場合には、前記作業用ハンド（Ｈ
）をアプローチ開始位置に再セットして撮像処理させ、
そして、残りの果実（Ｆ）に対するアプローチ方向及び
アプローチ順序を決定して、決定されたアプローチ方向
に向けて前記作業用ハンド（Ｈ）を誘導する各処理を繰
り返すことになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、本発明を果実収穫用作業機に適用した
場合を例示したが、本発明は、トマト等の野菜用収穫機
等、各種の作業機に適用できるものであって、作業用ハ
ンド（Ｈ）の具体構成等、各部の具体構成は各種変更で
きる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る吸着式の作業用ハンドの実施例を示
し、第１図は作業用ハンドの切欠側面図、第２図は同切
欠平面図、第３図は正面図、第４図及び第５図は納期断
装置の動作説明図、第６図は捕捉部ケース本体部の正面
図、第７図は同背面図、第８図は通気管の縦断面図、第
９図はホルダー部材の斜視図、第１０図（イ）乃至（ハ
）は収穫作動の説明図、第１１図は果実径、が大の場合
における収穫作動の説明図、第１２図は作業機の概略側
面図、第１３図は制御構成のブロック図、第１４図は制
御作動のフローチャート、第１５図（イ）乃至（ハ）及
び第１６図は画像処理の説明図である。 （１０）・・・・・・バキュームパッド、（１０ａ）・
・・・・・負圧室、（１０ｂ）・・・・・・排気室、（
１１）・・・・・・通気管、（１４）・・・・・・エジ
ェクタポンプ、（１５）・旧・・ホルダー部材、（１５
ａ）−・・・−壁体、（Ｓｌ）、　（Ｓ２）、　（Ｓｌ
）　””・・”ｚンサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、作業対象を吸着するバキュームパッド（１０）と、
   そのバキュームパッド（１０）の吸気圧発生用のエジェ
   クタポンプ（１４）とを備え、前記バキュームパッド（
   １０）を先端部に支持する通気管（１１）の内部が、前
   記エジェクタポンプ（１４）にて吸引される先端側の負
   圧室（１０ａ）と基端側の排気室（１０ｂ）とに壁体（
   １５ａ）にて区画され、前記エジェクタポンプ（１４）
   が前記壁体（１５ａ）に組み付けられている吸着式の作
   業用ハンドであって、前記壁体（１５ａ）を備えるホル
   ダー部材（１５）が、前記通気管（１１）に内嵌状態に
   組み付けられている吸着式の作業用ハンド。 ２、請求項１記載の吸着式の作業用ハンドであって、前
   記作業対象を感知するセンサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）、
   （Ｓ＿３）が、前記ホルダー部材（１５）に組み付け支
   持された状態で、前記負圧室（１０ａ）内に設けられて
   いる吸着式の作業用ハンド。