JP2641645B2 - 果菜類収穫機の誘導装置 - Google Patents
果菜類収穫機の誘導装置Info
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- JP2641645B2 JP2641645B2 JP3144313A JP14431391A JP2641645B2 JP 2641645 B2 JP2641645 B2 JP 2641645B2 JP 3144313 A JP3144313 A JP 3144313A JP 14431391 A JP14431391 A JP 14431391A JP 2641645 B2 JP2641645 B2 JP 2641645B2
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- Japan
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- fruit
- target
- approach
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、収穫対象を撮像する撮
像手段と、その撮像手段の情報に基づいて作業用ハンド
を収穫対象に向けて誘導する誘導手段と、前記作業用ハ
ンドが収穫対象に対して設定距離内に接近したか否かを
検出する接近状態検出手段とが設けられている果菜類収
穫機の誘導装置に関する。
像手段と、その撮像手段の情報に基づいて作業用ハンド
を収穫対象に向けて誘導する誘導手段と、前記作業用ハ
ンドが収穫対象に対して設定距離内に接近したか否かを
検出する接近状態検出手段とが設けられている果菜類収
穫機の誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】接近状態検出手段としては、一般的に近
接センサが用いられている。ハンドを収穫対象に向けて
アプローチしているときに、近接センサがＯＮ作動する
に伴ってハンドが収穫対象に対して設定距離内に接近し
たと判断する。そして、近接センサがＯＮ作動してから
設定距離移動する間に、ハンドが収穫対象を収穫出来な
いときには収穫失敗と判断するようになっている。
接センサが用いられている。ハンドを収穫対象に向けて
アプローチしているときに、近接センサがＯＮ作動する
に伴ってハンドが収穫対象に対して設定距離内に接近し
たと判断する。そして、近接センサがＯＮ作動してから
設定距離移動する間に、ハンドが収穫対象を収穫出来な
いときには収穫失敗と判断するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】収穫対象の手前に枝や
葉などがあると、近接センサは、ハンドが収穫対象に対
して設定距離内に接近しないうちに収穫対象の手前の枝
や葉などでＯＮする可能性がある。このような場合、近
接センサがＯＮ作動してから設定距離移動する間に、ハ
ンドが収穫対象を収穫出来ないので収穫失敗と判断する
ことになる。本発明の目的は、上記従来欠点を解消し
て、ハンドが収穫対象に対して設定距離内に接近しない
うちに、近接センサが収穫対象の手前の枝や葉などでＯ
Ｎした場合にも、収穫対象を確実に収穫出来る果菜類収
穫機の誘導装置を得る点にある。
葉などがあると、近接センサは、ハンドが収穫対象に対
して設定距離内に接近しないうちに収穫対象の手前の枝
や葉などでＯＮする可能性がある。このような場合、近
接センサがＯＮ作動してから設定距離移動する間に、ハ
ンドが収穫対象を収穫出来ないので収穫失敗と判断する
ことになる。本発明の目的は、上記従来欠点を解消し
て、ハンドが収穫対象に対して設定距離内に接近しない
うちに、近接センサが収穫対象の手前の枝や葉などでＯ
Ｎした場合にも、収穫対象を確実に収穫出来る果菜類収
穫機の誘導装置を得る点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による果菜類収穫機の誘導装置の特徴構成
は、前記誘導手段が、前記作業用ハンドを収穫対象に向
けて誘導しているときに、前記接近状態検出手段の検出
情報が非接近状態から接近状態に変化した後、再び接近
状態から非接近状態に変化した場合には、前記作業用ハ
ンドの誘導を一旦停止して、収穫対象を再撮像した情報
に基づいて前記作業用ハンドの誘導を再開するように構
成されていることである。
め、本発明による果菜類収穫機の誘導装置の特徴構成
は、前記誘導手段が、前記作業用ハンドを収穫対象に向
けて誘導しているときに、前記接近状態検出手段の検出
情報が非接近状態から接近状態に変化した後、再び接近
状態から非接近状態に変化した場合には、前記作業用ハ
ンドの誘導を一旦停止して、収穫対象を再撮像した情報
に基づいて前記作業用ハンドの誘導を再開するように構
成されていることである。
【０００５】
【作用】収穫対象を撮像した情報に基づいてハンドを収
穫対象に向けて誘導しているときに、収穫対象の手前に
枝や葉などがあると、接近状態検出手段の検出情報は、
一旦非接近状態から接近状態に変化するが、その位置か
ら設定距離ハンドの誘導を続けるとハンドが枝や葉など
を通過して、収穫対象を収穫できないまま再び接近状態
から非接近状態に変化する。このような場合には、ハン
ドの誘導を一旦停止して、収穫対象を再撮像した情報に
基づいてハンドの誘導を再開することにより、収穫対象
の手前に枝や葉などがない状態で収穫対象に向けてアプ
ローチできる。
穫対象に向けて誘導しているときに、収穫対象の手前に
枝や葉などがあると、接近状態検出手段の検出情報は、
一旦非接近状態から接近状態に変化するが、その位置か
ら設定距離ハンドの誘導を続けるとハンドが枝や葉など
を通過して、収穫対象を収穫できないまま再び接近状態
から非接近状態に変化する。このような場合には、ハン
ドの誘導を一旦停止して、収穫対象を再撮像した情報に
基づいてハンドの誘導を再開することにより、収穫対象
の手前に枝や葉などがない状態で収穫対象に向けてアプ
ローチできる。
【０００６】
【発明の効果】収穫対象の手前に枝や葉などがある場合
にも、ハンドを手前側の枝や葉などよりも収穫対象に接
近させた位置から、収穫対象の手前に枝や葉などがない
状態で収穫対象に向けてアプローチできるので、収穫対
象を確実に収穫出来る。
にも、ハンドを手前側の枝や葉などよりも収穫対象に接
近させた位置から、収穫対象の手前に枝や葉などがない
状態で収穫対象に向けてアプローチできるので、収穫対
象を確実に収穫出来る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図５に示すように、左右一対の走行車輪１を前後
に備えた車体Ｖに、ブーム２が昇降駆動並びに旋回駆動
自在に取り付けられ、そのブーム２の先端部に、補助ブ
ーム３が水平方向に揺動駆動自在に取り付けられ、そし
て、果実収穫用の作業用ハンドＨを備えた作業用マニプ
レータ４が、補助ブーム３の先端部に取り付けられてい
る。尚、図中、５はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブ
ーム旋回用油圧シリンダ、７は補助ブーム揺動用油圧シ
リンダである。
する。図５に示すように、左右一対の走行車輪１を前後
に備えた車体Ｖに、ブーム２が昇降駆動並びに旋回駆動
自在に取り付けられ、そのブーム２の先端部に、補助ブ
ーム３が水平方向に揺動駆動自在に取り付けられ、そし
て、果実収穫用の作業用ハンドＨを備えた作業用マニプ
レータ４が、補助ブーム３の先端部に取り付けられてい
る。尚、図中、５はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブ
ーム旋回用油圧シリンダ、７は補助ブーム揺動用油圧シ
リンダである。
【０００８】作業用マニプレータ４は、多関節型の伸縮
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付けられ
た作業用ハンドＨとからなる。そして、伸縮アーム８
は、電動モータ９ａにて縦軸芯Ｙ周りで旋回操作され、
且つ、電動モータ９ｂにて横軸芯Ｘ周りで揺動操作さ
れ、さらに電動モータ９ｃにて伸縮操作されるように構
成されている。
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付けられ
た作業用ハンドＨとからなる。そして、伸縮アーム８
は、電動モータ９ａにて縦軸芯Ｙ周りで旋回操作され、
且つ、電動モータ９ｂにて横軸芯Ｘ周りで揺動操作さ
れ、さらに電動モータ９ｃにて伸縮操作されるように構
成されている。
【０００９】作業用ハンドＨについて説明すれば、図６
乃至図８に示すように、その先端部に、収穫対象として
の果実Ｆを吸着するためのバキュームパッド１０と、そ
のバキュームパッド１０の吸引口１０ａに吸着された果
実Ｆを覆うための捕捉部ケース１２と、その捕捉部ケー
ス１２内に取り込んだ果実Ｆの柄部分を上下方向に挾み
込んだ状態で切断する柄切断装置１３とが設けられてい
る。
乃至図８に示すように、その先端部に、収穫対象として
の果実Ｆを吸着するためのバキュームパッド１０と、そ
のバキュームパッド１０の吸引口１０ａに吸着された果
実Ｆを覆うための捕捉部ケース１２と、その捕捉部ケー
ス１２内に取り込んだ果実Ｆの柄部分を上下方向に挾み
込んだ状態で切断する柄切断装置１３とが設けられてい
る。
【００１０】バキュームパッド１０について説明を加え
ると、バキュームパッド１０は、圧縮バネを利用して螺
旋状の蛇腹に形成されて、通気管１１に対して向き変更
自在に且つ前方向きに復帰付勢された状態で取り付けら
れている。又、先端部の吸引口１０ａと夫々ワイヤ２２
を介して連結された３個のエアシリンダ２１と、３個の
近接スイッチＳ４とが通気管１１に取り付けられてい
る。各エアシリンダ２１と近接スイッチＳ４とは、夫々
交互に同一円周上に６０度ごとに配設されている。又、
吸引口１０ａの近接スイッチＳ４に対向する位置に夫々
突起部１０ｂが設けられ、吸引口１０ａの通気管１１に
対する後退移動を各別に検出するようになっている。と
ころで、３個のエアシリンダ２１を同時に出退させるこ
とにより、吸引口１０ａを前方向きにした状態で通気管
１１に対して出退させることができる。又、１個或いは
２個のエアシリンダ２１を引退させ、且つ、他のエアシ
リンダ２１を伸長させることによりバキュームパッド１
０の通気管１１に対する向きを変更できるようになって
いる。図中、Ｓ１は作業用ハンドＨが向いた方向に位置
する果実Ｆを撮像する撮像手段としてのカラー式のイメ
ージセンサ、Ｓ２は作業用ハンドＨが収穫対象果実Ｆに
対して設定距離内に接近したことを検出する接近状態検
出手段としての赤外光利用の反射式近接センサであっ
て、それら両センサＳ１，Ｓ２はアプローチや果実収穫
の邪魔にならないようにするために、バキュームパッド
１０の内部に設けられている。又、１５はイメージセン
サＳ１の撮像処理に同期して作業用ハンドＨの前方側を
設定光量で照光するための照光装置であって、一般的に
は、いわゆるストロボ発光装置が用いられることにな
る。
ると、バキュームパッド１０は、圧縮バネを利用して螺
旋状の蛇腹に形成されて、通気管１１に対して向き変更
自在に且つ前方向きに復帰付勢された状態で取り付けら
れている。又、先端部の吸引口１０ａと夫々ワイヤ２２
を介して連結された３個のエアシリンダ２１と、３個の
近接スイッチＳ４とが通気管１１に取り付けられてい
る。各エアシリンダ２１と近接スイッチＳ４とは、夫々
交互に同一円周上に６０度ごとに配設されている。又、
吸引口１０ａの近接スイッチＳ４に対向する位置に夫々
突起部１０ｂが設けられ、吸引口１０ａの通気管１１に
対する後退移動を各別に検出するようになっている。と
ころで、３個のエアシリンダ２１を同時に出退させるこ
とにより、吸引口１０ａを前方向きにした状態で通気管
１１に対して出退させることができる。又、１個或いは
２個のエアシリンダ２１を引退させ、且つ、他のエアシ
リンダ２１を伸長させることによりバキュームパッド１
０の通気管１１に対する向きを変更できるようになって
いる。図中、Ｓ１は作業用ハンドＨが向いた方向に位置
する果実Ｆを撮像する撮像手段としてのカラー式のイメ
ージセンサ、Ｓ２は作業用ハンドＨが収穫対象果実Ｆに
対して設定距離内に接近したことを検出する接近状態検
出手段としての赤外光利用の反射式近接センサであっ
て、それら両センサＳ１，Ｓ２はアプローチや果実収穫
の邪魔にならないようにするために、バキュームパッド
１０の内部に設けられている。又、１５はイメージセン
サＳ１の撮像処理に同期して作業用ハンドＨの前方側を
設定光量で照光するための照光装置であって、一般的に
は、いわゆるストロボ発光装置が用いられることにな
る。
【００１１】捕捉部ケース１２は、ハンド前後方向にス
ライド移動自在に通気管１１に外嵌支持される基端部分
１２ａと、その先端側上部に止着される上部カバー１２
ｂと、同じく先端側下部に止着される下部カバー１２ｃ
とからなる。そして、バキュームパッド１０が果実Ｆを
吸着するまではアプローチの邪魔にならないようにハン
ド後方側に引退させ、且つ、バキュームパッド１９が果
実Ｆを吸着した後は、吸着された果実Ｆを覆うようにハ
ンド前方側に突出させるようになっている。下部カバー
１２ｃの下部後方側にシャッタ２５が設けられ、開閉用
のエアシリンダ２３によって開閉できるようになってい
る。又、横軸芯回りに揺動自在な樹脂製のレバー２４
と、そのレバー２４の揺動を検出する近接スイッチＳ５
とがシャッタ２５に備えてある。レバー２４は、起立姿
勢に復帰付勢すべく下部のみ金属で形成され、柄を切断
された果実Ｆがシャッタ２５上に落下することにより倒
伏姿勢に揺動するようになっている。前記近接スイッチ
Ｓ５はレバー２４が倒伏姿勢のときにＯＮする。もっ
て、果実Ｆの柄の切断を検出できるようになっている。
ライド移動自在に通気管１１に外嵌支持される基端部分
１２ａと、その先端側上部に止着される上部カバー１２
ｂと、同じく先端側下部に止着される下部カバー１２ｃ
とからなる。そして、バキュームパッド１０が果実Ｆを
吸着するまではアプローチの邪魔にならないようにハン
ド後方側に引退させ、且つ、バキュームパッド１９が果
実Ｆを吸着した後は、吸着された果実Ｆを覆うようにハ
ンド前方側に突出させるようになっている。下部カバー
１２ｃの下部後方側にシャッタ２５が設けられ、開閉用
のエアシリンダ２３によって開閉できるようになってい
る。又、横軸芯回りに揺動自在な樹脂製のレバー２４
と、そのレバー２４の揺動を検出する近接スイッチＳ５
とがシャッタ２５に備えてある。レバー２４は、起立姿
勢に復帰付勢すべく下部のみ金属で形成され、柄を切断
された果実Ｆがシャッタ２５上に落下することにより倒
伏姿勢に揺動するようになっている。前記近接スイッチ
Ｓ５はレバー２４が倒伏姿勢のときにＯＮする。もっ
て、果実Ｆの柄の切断を検出できるようになっている。
【００１２】柄切断装置１３は、果実Ｆの柄を切断する
バリカン型の刃体１３ａと、その刃体１３ａに果実Ｆの
柄を下方側から押圧支持する柄支持部材１３ｂとからな
る。
バリカン型の刃体１３ａと、その刃体１３ａに果実Ｆの
柄を下方側から押圧支持する柄支持部材１３ｂとからな
る。
【００１３】果実収穫の手順について説明を加えると、
捕捉部ケース１２をハンド後方側に引退させてバキュー
ムパッド１０の吸引口１０ａが捕捉部ケース１２よりも
前方側に突出する状態で、作業用ハンドＨを予め設定さ
れたアプローチ開始位置に位置させ、且つ、収穫対象と
なる果実Ｆが位置する方向に向けて、イメージセンサＳ
１にて撮像処理する。そして、その撮像画像情報を画像
処理した情報に基づいて果実Ｆに対するアプローチ順序
を決定し、作業用ハンドＨのアプローチ方向を求めるよ
うにしてある。アプローチ方向を決定した後は、作業用
ハンドＨが決定されたアプローチ方向に向かって直線的
に移動するように、各電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃを作
動させると共に、近接センサＳ２が果実Ｆを感知するに
伴って、バキュームパッド１０を吸引作動させて収穫対
象果実Ｆを吸着させ、そして、捕捉部ケース１２を突出
させて、その内側に果実Ｆを取り込んだ後、柄を切断し
て収穫させることになる。但し、近接センサＳ２がＯＮ
作動した後、ハンドＨを近接センサＳ２が作動する設定
距離分、前方側に移動させる間に負圧センサＳ３が作動
しない場合には収穫失敗と判断させて、前記設定距離を
手前側に後退させた位置から、近接スイッチＳ４の検出
情報に基づいて、バキュームパッド１０が前方向きから
向きを変更させた方向に所定距離だけハンドＨの位置を
修正して再アプローチさせるようになっている。又、近
接センサＳ２が一旦ＯＮ作動した後、ＯＦＦ状態に変化
した場合には、ハンドＨのアプローチを一旦停止して、
果実Ｆを再撮像した情報に基づいて再アプローチさせる
ようになっている。
捕捉部ケース１２をハンド後方側に引退させてバキュー
ムパッド１０の吸引口１０ａが捕捉部ケース１２よりも
前方側に突出する状態で、作業用ハンドＨを予め設定さ
れたアプローチ開始位置に位置させ、且つ、収穫対象と
なる果実Ｆが位置する方向に向けて、イメージセンサＳ
１にて撮像処理する。そして、その撮像画像情報を画像
処理した情報に基づいて果実Ｆに対するアプローチ順序
を決定し、作業用ハンドＨのアプローチ方向を求めるよ
うにしてある。アプローチ方向を決定した後は、作業用
ハンドＨが決定されたアプローチ方向に向かって直線的
に移動するように、各電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃを作
動させると共に、近接センサＳ２が果実Ｆを感知するに
伴って、バキュームパッド１０を吸引作動させて収穫対
象果実Ｆを吸着させ、そして、捕捉部ケース１２を突出
させて、その内側に果実Ｆを取り込んだ後、柄を切断し
て収穫させることになる。但し、近接センサＳ２がＯＮ
作動した後、ハンドＨを近接センサＳ２が作動する設定
距離分、前方側に移動させる間に負圧センサＳ３が作動
しない場合には収穫失敗と判断させて、前記設定距離を
手前側に後退させた位置から、近接スイッチＳ４の検出
情報に基づいて、バキュームパッド１０が前方向きから
向きを変更させた方向に所定距離だけハンドＨの位置を
修正して再アプローチさせるようになっている。又、近
接センサＳ２が一旦ＯＮ作動した後、ＯＦＦ状態に変化
した場合には、ハンドＨのアプローチを一旦停止して、
果実Ｆを再撮像した情報に基づいて再アプローチさせる
ようになっている。
【００１４】次に、イメージセンサＳ１による撮像画像
情報等の検出情報に基づいて、果実Ｆに向けてハンドＨ
を誘導するための構成について説明する。図１に示すよ
うに、マイクロコンピュータ利用の制御装置１６が設け
られ、その制御装置１６に、前記各センサＳ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５が接続されている。そして、制御装置
１６は、予め設定記憶された情報及び各種の入力情報に
基づいて前記エアシリンダ２１、前記各油圧シリンダ
５、６、７や各電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃの作動を制
御してハンドＨを収穫対象果実Ｆに向けて誘導するよう
に構成されている。即ち、制御装置１６を利用して、イ
メージセンサＳ１の情報に基づいて作業用ハンドＨを収
穫対象果実Ｆに向けて誘導する誘導手段１００が構成さ
れ、この誘導手段１００が、作業用ハンドＨを収穫対象
果実Ｆに向けて誘導しているときに、近接センサＳ２の
検出情報が非接近状態（ＯＦＦ状態）から接近状態（Ｏ
Ｎ状態）に変化した後、再び接近状態から非接近状態に
変化した場合には、作業用ハンドＨの誘導を一旦停止し
て、収穫対象を再撮像した情報に基づいて作業用ハンド
Ｈの誘導を再開するように構成されている。
情報等の検出情報に基づいて、果実Ｆに向けてハンドＨ
を誘導するための構成について説明する。図１に示すよ
うに、マイクロコンピュータ利用の制御装置１６が設け
られ、その制御装置１６に、前記各センサＳ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５が接続されている。そして、制御装置
１６は、予め設定記憶された情報及び各種の入力情報に
基づいて前記エアシリンダ２１、前記各油圧シリンダ
５、６、７や各電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃの作動を制
御してハンドＨを収穫対象果実Ｆに向けて誘導するよう
に構成されている。即ち、制御装置１６を利用して、イ
メージセンサＳ１の情報に基づいて作業用ハンドＨを収
穫対象果実Ｆに向けて誘導する誘導手段１００が構成さ
れ、この誘導手段１００が、作業用ハンドＨを収穫対象
果実Ｆに向けて誘導しているときに、近接センサＳ２の
検出情報が非接近状態（ＯＦＦ状態）から接近状態（Ｏ
Ｎ状態）に変化した後、再び接近状態から非接近状態に
変化した場合には、作業用ハンドＨの誘導を一旦停止し
て、収穫対象を再撮像した情報に基づいて作業用ハンド
Ｈの誘導を再開するように構成されている。
【００１５】次に、図２乃至図４に示すフローチャート
に基づいて制御装置１６の動作を説明する。先ず、ハン
ドＨを、予め設定されたアプローチ開始位置にセット
し、全エアシリンダ２１を引退させた状態で撮像処理
し、その撮像画像情報を画像処理して、アプローチ順序
を決定する。そして、アプローチする果実Ｆが位置する
方向に向けてハンドＨを移動させるように、ハンドＨの
アプローチ方向を決定して伸縮アーム８を伸長させるこ
とになる。このとき、全エアシリンダ２１は突出作動さ
せておく。伸縮アーム８の伸長を開始した後は、近接セ
ンサＳ２の情報に基づいて、ハンドＨが収穫対象果実Ｆ
に対して前記設定距離手前側まで接近したか否かを判別
し、前記設定距離内に接近するに伴って、伸縮アーム８
の伸長速度を低速に切り換えると共に、バキュームパッ
ド１０の吸引作動を開始して、更に負圧センサＳ３がＯ
Ｎ作動するまでハンドＨを果実側に移動させる。負圧セ
ンサＳ３がＯＮ作動して果実吸着を検出すると、伸縮ア
ーム８を停止させて、収穫作動を開始させることにな
る。但し、近接センサＳ２がＯＮ作動してから設定距離
移動する間に負圧センサＳ３が作動しない場合には、収
穫失敗と判断する。このとき、近接スイッチＳ４の少な
くとも１つがＯＮ作動していた場合には、ハンドＨを近
接センサＳ２がＯＮ作動した位置まで一旦戻して、前述
のように、ハンドＨの位置を修正して再アプローチさせ
るのである。近接スイッチＳ４がいずれもＯＮ作動して
いない場合には、収穫不能と判断してハンドＨをアプロ
ーチ開始位置まで戻す。又、前述のように、近接センサ
Ｓ２が一旦ＯＮ作動した後、ＯＦＦ状態に変化した場合
には、ハンドＨのアプローチを一旦停止して、果実Ｆを
再撮像した情報に基づいて再アプローチさせるのであ
る。最初のアプローチ又は再アプローチによって果実を
収穫できた場合には、捕捉部ケース１２内に柄を切断さ
れた果実Ｆを保持する状態で、作業用ハンドＨをアプロ
ーチ開始位置まで戻して、果実Ｆを排出することにな
る。収穫した果実Ｆを排出した後は、作業終了か否かを
判別して、作業終了でない場合には、作業用ハンドＨを
アプローチ開始位置に再セットして撮像処理させ、そし
て、残りの果実Ｆに対するアプローチ順序を決定して、
決定されたアプローチ方向に向けて作業用ハンドＨを誘
導する各処理を繰り返すことになる。
に基づいて制御装置１６の動作を説明する。先ず、ハン
ドＨを、予め設定されたアプローチ開始位置にセット
し、全エアシリンダ２１を引退させた状態で撮像処理
し、その撮像画像情報を画像処理して、アプローチ順序
を決定する。そして、アプローチする果実Ｆが位置する
方向に向けてハンドＨを移動させるように、ハンドＨの
アプローチ方向を決定して伸縮アーム８を伸長させるこ
とになる。このとき、全エアシリンダ２１は突出作動さ
せておく。伸縮アーム８の伸長を開始した後は、近接セ
ンサＳ２の情報に基づいて、ハンドＨが収穫対象果実Ｆ
に対して前記設定距離手前側まで接近したか否かを判別
し、前記設定距離内に接近するに伴って、伸縮アーム８
の伸長速度を低速に切り換えると共に、バキュームパッ
ド１０の吸引作動を開始して、更に負圧センサＳ３がＯ
Ｎ作動するまでハンドＨを果実側に移動させる。負圧セ
ンサＳ３がＯＮ作動して果実吸着を検出すると、伸縮ア
ーム８を停止させて、収穫作動を開始させることにな
る。但し、近接センサＳ２がＯＮ作動してから設定距離
移動する間に負圧センサＳ３が作動しない場合には、収
穫失敗と判断する。このとき、近接スイッチＳ４の少な
くとも１つがＯＮ作動していた場合には、ハンドＨを近
接センサＳ２がＯＮ作動した位置まで一旦戻して、前述
のように、ハンドＨの位置を修正して再アプローチさせ
るのである。近接スイッチＳ４がいずれもＯＮ作動して
いない場合には、収穫不能と判断してハンドＨをアプロ
ーチ開始位置まで戻す。又、前述のように、近接センサ
Ｓ２が一旦ＯＮ作動した後、ＯＦＦ状態に変化した場合
には、ハンドＨのアプローチを一旦停止して、果実Ｆを
再撮像した情報に基づいて再アプローチさせるのであ
る。最初のアプローチ又は再アプローチによって果実を
収穫できた場合には、捕捉部ケース１２内に柄を切断さ
れた果実Ｆを保持する状態で、作業用ハンドＨをアプロ
ーチ開始位置まで戻して、果実Ｆを排出することにな
る。収穫した果実Ｆを排出した後は、作業終了か否かを
判別して、作業終了でない場合には、作業用ハンドＨを
アプローチ開始位置に再セットして撮像処理させ、そし
て、残りの果実Ｆに対するアプローチ順序を決定して、
決定されたアプローチ方向に向けて作業用ハンドＨを誘
導する各処理を繰り返すことになる。
【００１６】〔別実施例〕上記実施例では、本発明を果
実収穫用作業機の誘導装置に適用した場合を例示した
が、本発明は、トマト等の野菜用収穫機等、各種の果菜
類用作業機に適用できるものであって、ハンドＨの具体
構成等、各部の具体構成は各種変更できる。
実収穫用作業機の誘導装置に適用した場合を例示した
が、本発明は、トマト等の野菜用収穫機等、各種の果菜
類用作業機に適用できるものであって、ハンドＨの具体
構成等、各部の具体構成は各種変更できる。
【００１７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御構成のブロック図
【図２】制御作動のフローチャート
【図３】制御作動のフローチャート
【図４】制御作動のフローチャート
【図５】収穫機の概略側面図
【図６】ハンドの要部側面図
【図７】バキュームパッドの要部側面図
【図８】ハンドの要部正面図
１００ 誘導手段 Ｓ１ 撮像手段 Ｓ２ 接近状態検出手段 Ｈ 作業用ハンド
フロントページの続き (72)発明者 鈴木 弘 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭63−119614（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 収穫対象を撮像する撮像手段（Ｓ１）
と、その撮像手段（Ｓ１）の情報に基づいて作業用ハン
ド（Ｈ）を収穫対象に向けて誘導する誘導手段（１０
０）と、前記作業用ハンド（Ｈ）が収穫対象に対して設
定距離内に接近したか否かを検出する接近状態検出手段
（Ｓ２）とが設けられている果菜類収穫機の誘導装置で
あって、 前記誘導手段（１００）が、前記作業用ハンド（Ｈ）を
収穫対象に向けて誘導しているときに、前記接近状態検
出手段（Ｓ２）の検出情報が非接近状態から接近状態に
変化した後、再び接近状態から非接近状態に変化した場
合には、前記作業用ハンド（Ｈ）の誘導を一旦停止し
て、収穫対象を再撮像した情報に基づいて前記作業用ハ
ンド（Ｈ）の誘導を再開するように構成されている果菜
類収穫機の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3144313A JP2641645B2 (ja) | 1991-06-17 | 1991-06-17 | 果菜類収穫機の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3144313A JP2641645B2 (ja) | 1991-06-17 | 1991-06-17 | 果菜類収穫機の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04370021A JPH04370021A (ja) | 1992-12-22 |
| JP2641645B2 true JP2641645B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=15359186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3144313A Expired - Fee Related JP2641645B2 (ja) | 1991-06-17 | 1991-06-17 | 果菜類収穫機の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2641645B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3873487B2 (ja) * | 1998-11-06 | 2007-01-24 | 井関農機株式会社 | 野菜収穫機の収穫位置制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63119614A (ja) * | 1986-11-10 | 1988-05-24 | 株式会社クボタ | 果菜類用作業機の誘導装置 |
-
1991
- 1991-06-17 JP JP3144313A patent/JP2641645B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04370021A (ja) | 1992-12-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |