JPH02152780A - 作業機の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業用ハンドを作業対象物の位置する方向に
向けて誘導する誘導手段と、前記作業用ハンドが作業対
象物に対して設定距離内に接近したことを検出する近接
センサと、前記作業用ハンドが作業対象物を捕捉したこ
とを検出する捕捉検出センサとが設けられ、前記誘導手
段は、前記近接センサが作業対象物を感知した後は、前
記作業用ハンドの移動速度を前記近接センサが作業対象
物を感知するまでの移動速度よりも減速した状態で、前
記捕捉検出センサが作業対象物の捕捉を感知するまで、
前記作業用ハンドを作業対象物の位置する方向に向けて
誘導するように構成された作業機の誘導装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業機の誘導装置に右いて作業能率を向上
させるためには、作業用ハンドが極力高速移動できるよ
うにすることが望まれるが、作業対象物の捕捉時には作
業用ハンドが作業対象物に衝突して作業対象物を傷める
ことがないように、作業用ハンドを作業対象の位置する
箇所で的確に停止できるようにする必要がある。

そこで、作業用ハンドが作業対象物に対して設定距離内
に接近したことを検出する近接センサを設けて、作業対
象物を感知するまでは作業用ハンドを高速移動させ、近
接センサが作業対象物を感知した後は、直ちに停止可能
な速度に減速して移動させるようにしているのである。

但し、従来では、近接センサが作業対象物を感知した時
点で、予め設定した一定の速度に減速させるようにして
いた（例えば、本出願人が先に提案した特願昭６３−１
３０７０３号参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、作業用ハンドは作業対象物の位置する箇所に
達した時点で作業対象物を傷めないように停止可能な速
度に減速できていればよいものであって、本来は、近接
センサが作業対象物を感知した時点で直ちに減速する必
要はないものである。

従って、従来のよう、！！こ、近接センサが作業対象物
を感知した時点から一定の速度に減速すると、作業用ハ
ンドが作業対象物の位置する箇所に達するまでに要する
時間が長くなり、作業能率の向上の妨げとなっていた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、近接センサが作業対象物を感知した後、作業
用ハンドが作業対象物を捕捉するまでに要する時間を短
縮できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による作業機の誘導装置は、作業用ハンドを作業
対象物の位置する方向に向けて誘導する誘導手段と、前
記作業用ハンドが作業対象物に対して設定距離内に接近
したことを検出する近接センサと、前記作業用ハンドが
作業対象物を捕捉したことを検出する捕捉検出センサと
が設けられ、前記誘導手段は、前記近接センサが作業対
象物を感知した後は、前言己作業用ハンドの移動速度を
前記近接センサが作業対象物を感知するまでの移動速度
よりも減速した状態で、前記捕捉検出センサが作業対象
物の捕捉を感知するまで、前記作業用ハンドを作業対象
物の位置する方向に向けて誘導するように構成されたも
のであって、その特徴構成は以下の通りである。

すなわち、前記誘導手段は、前記近接センサが作業対象
物を感知した後は、設定減速パターンに基づいて前記作
業用ハンドの移動速度を漸次減速しながら、前記作業用
ハンドを作業対象物の位置する方向に向けて誘導するよ
うに構成されている点にある。

〔作　用〕

前述の如く、近接センサが作動した時点では、作業用ハ
ンドは作業対象物に対して設定距離を手前側に位置する
状態にあり、その時点で直ちに減速する必要がないもの
である。

そこで、近接センサが作業対象物を感知した後は、設定
減速パターンに基づいて前記作業用ハンドの移動速度を
漸次減速させることにより、近接センサが作動した後の
移動速度の低下が少ない状態で作業対象物に接近させる
ようにしながら、作業用ハンドが作業対象物の位置する
箇所に達した時点では、捕捉作業を開始可能な速度に充
分減速されている状態となるようにしているのである。

〔発明の効果〕

従って、近接センサが作業対象物を感知した後も、移動
速度の低下が少なくなるようにできるので、従来のよう
に、一定の速度に減速して接近させる場合よりも、作業
対象物を捕捉するまでに要する時間を短縮することがで
きる。もって、作業能率を向上できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明を果実収穫用作業機の誘導装置に適用した
場合における実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、左右一対の走行車輪（１）を前後
に備えた車体（Ｖ）に、ブーム（２）が昇降駆動並びに
旋回駆動自在に取り付けられ、そのブーム（２）の先端
部に、補助ブーム（３）が水平方向に揺動駆動自在に取
り付けられ、そして、果実収穫用の作業用ハンド（Ｈ）
を備えた作業用マニプレータ（４）が、前記補助ブーム
（３）の先端部に取り付けられている。

尚、図中、（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）
はブーム旋回用油圧シリンダ、（７）は補助ブーム揺動
用油圧シリンダである。

前記作業用マニプレータ（４）　は、多関節型の伸縮ア
ーム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付
けられた作業用ハンド（Ｈ）　　とからなる。

そして、前記伸縮アーム（８）は、電動ダ、−タ（９ａ
）にて縦軸芯（Ｙ）周りで旋回操作され、且つ、電動モ
ータ（９ｂ）にて横軸芯（Ｘ）周りで揺動操作され、さ
らに電動モータ（９Ｃ）にて伸縮操作されるように構成
されている。

前記作業用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第６図に
示すように、その先端部に、作業対象としての果実（Ｆ
）を吸着するためのバキュームパッド（１０）と、その
バキュームパッド（１０）の吸引口（１０ａ）　に吸着
された果実（Ｆ）を覆うための捕捉部ケース（１２）と
、その捕捉部ケース（１２）内に取り込んだ果実（Ｆ）
の柄部分を上下方向に挟み込んだ状態で切断する柄切断
装置（１３）とが設けられている。尚、前記バキューム
パッド（１０）は、果実（Ｆ）を傷つけないように、ゴ
ム等の弾性を有する可撓性部材で形成されている。

前記バキュームパッド（１０）について説明を加えれば
、第８図に示すように、前記バキュームパッド（１０）
は、誘導誤差等に起因してバキュームパッド（１０）の
中心からずれた位置で果実吸着する状態となっても、そ
の向きを果実側に変形して対応できるようにするために
、その外周囲が蛇腹状に形成されている。

ところが、バキュームパッド（１０）の外周囲を蛇腹状
に形成すると、収穫作動時において後述の如く捕捉部ケ
ース（１２）をハンド前方側に突出させて果実を取り込
む際に、捕捉部ケース（１２）が吸着した果実の近傍に
ある枝や他の果実に当たると、前記バキュームパッド（
１０）の蛇腹部がハンド前方側に伸びて捕捉を失敗する
虞れがある。

そこで、前記バキュームパッド（１０）の前端部と後端
部との間に上下一対のワイヤ（１９）を取り付けて、前
記バキュームパッド（１０）のハンド後方側への縮みは
許容しながらハンド前方側への伸びを規制できるように
しである。

前記捕捉部ケース（１２）について説明すれば、第６図
に示すように、前記バキュームパッド（１０）が果実（
Ｆ）を吸着するまではアプローチの邪魔にならないよう
にハンド後方側に引退させ、且つ、前記バキュームパッ
ド（１０）が果実（Ｆ）を吸着した後は、吸着された果
実（Ｆ）を覆うようにハンド前方側に突出させるために
、前記バキュームパッド（１０）の通気管（１１）に対
して前後方向に出退操作自在に外嵌支持されている。

但し、前記通気管（１１）に外嵌される支持部材（１２
ａ）に固着された上部ケース（１２ｔｌ）　と、前記支
持部材（１２ａ）に対して縦軸芯周りに揺動駆動自在に
枢着された下部ケース（１２Ｃ）　とに二分割形成され
、前記下部ケース（１２ｃ）を前記通気管（１１）に対
して横方向に揺動させることによって、前記捕捉部ケー
ス（１２）内に保持される柄を切断された果実（Ｆ）を
外部に排出できるようになっている。

前記柄切断装置り１３）は、前記果実（Ｆ）の柄を切断
するバリカン型の刃体（１３ａ）　と、その刃体（１３
ａ）に前記果実（Ｆ）の柄を下方側から押圧支持する柄
支持部材（１３ｂ）　とからなる。

但し、詳述はしないが、前記作業用ハンド（）ｌ）には
、前記捕捉部ケース（１２）を出退操作するためのアク
チュエータや前記柄切断装置（１３）を駆動するための
アクチュエータ等の収穫作動用の各種空圧式のアクチュ
エータや、前記バキュームパッド（１０）に果実（Ｆ）
を吸着したことを検出する負圧センサ（Ｓ３）（第１図
参照）、前記捕捉部ケース（１２）の出退位置検出用の
センサ、及び、前記柄切断装置（１３）の駆動状態検出
用のセンサ等の各種センサ類が設けられることになる。

つまり、前記負圧センサ（Ｓ３）が、前記作業用ハンド
（Ｈ）が作業対象物としての果実（Ｆ）を捕捉したこと
を検出する捕捉検出用センサに対応することになる。

ところで、詳述はしないが、前記バキュームパッド（１
０）は、前記通気管（１１）内に設けられたエジェクタ
等を利用した負圧発生装置（１４）によって吸引される
ようになっている。そして、前記負圧発生装置（１４）
は、前記車体（Ｖ）側に搭載されたポンプ（１７）　（
第１図参照）から前記作業用ハンド（Ｈ）の空圧式アク
チユエータに供給される作動用の圧縮空気を利用して作
動させるようになっている。

尚、第６図中、（Ｓｌ）は前記作業用ハンド（Ｈ）が向
いた方向に位置する果実（Ｆ）を撮像する撮像手段とし
てのカラー式のイメージセンサ、（Ｓ２）は前記作業用
ハンド（Ｈ）が作業対象果実（Ｆ）に対して設定距離内
に接近したことを検出する赤外光を利用した反射式の近
接センサであって、それら両センサ（Ｓｌ）、　（Ｓ２
）　　はアプローチや果実収穫の邪魔にならないように
するために、前記バキュームパッド（１０）の内部に設
けられている。

又、（１５）は前記イメージセンサ（Ｓ、）の撮像処理
に同期して前記作業用ハンド（Ｈ）の前方側を設定光量
で照光するための照光手段としての照光装置であって、
一般的には、いわゆるストロボ発光装置が用いられるこ
とになる。

そして、前記捕捉部ケース（１２）をハンド後方側に引
退させて前記バキュームパッド（１０）の吸引口（１０
ａ）が前記捕捉部ケース（１２）よりも前方側に突出す
る状態で、前記作業用ハンド（Ｈ）を予め設定された初
期位置としてのアプローチ開始位置に位置させ、且つ、
収穫対象となる果実（Ｆ）が位置する方向に向けて、前
記イメージセンサ（Ｓｌ）にて撮像処理すると共に、そ
の撮像画像情報を画像処理した情報に基づいて前記作業
用ハンド（Ｈ）の誘導方向としてのアプローチ方向を決
定するようにしである。

アプローチ方向を決定した後は、前記作業用ハンド（Ｈ
）が決定されたアプローチ方向に向かって直線的に移動
するように、前記各電動モータ（９ａ）、　（９ｂ）、
　（９ｃ）を作動させると共に、前記近接センサ（Ｓ２
）が果実（Ｆ）を感知するに伴って、前記バキュームパ
ッド（１０）を吸引作動させて収穫対象果実（Ｆ）を吸
着させ、そして、前記捕捉部ケース（１２）を突出させ
て、その内側に果実（Ｆ）を取り込んだ後、柄を切断し
て収穫させることになる。

但し、前記イメージセンサ（Ｓｌ）の撮像視野内に複数
個の果実（Ｆ）がある場合には、何れの果実（Ｆ）から
先にアプローチさせるかを、後述の如く、前記イメージ
センサ（Ｓｌ）による撮像画像の明るさ情報に基づいて
自動的に決定させるようにしである。

ところで、前記近接センサ（Ｓ２）は、果実（Ｆ）への
接近を感知する設定距離の値は、前記近接センサ（Ｓ２
）が検出作動した時点から前記バキュームパッド（１０
）の吸引作動を開始させて、前記バキュームパッド（１
０）が前記設定距離（例えば３０ｃｍ＞を移動する間に
その吸引力が果実吸着に要する値よりも大になるように
設定しである。

又、前記近接センサ（Ｓ２）が検出作動するまでは前記
作業用ハンド（Ｈ）を高速移動させ、且つ、前記近接セ
ンサ（Ｓ２）が検出作動し後は前記作業用ハンド（Ｈ）
を低速移動させるように、前記近接センサ（Ｓ２）の検
出情報に基づいて前記伸縮アーム（８）の伸長速度を高
低に切り換えるようにしである。そして、前記負圧セン
サ（Ｓ３）がＯＮ作動して果実吸着を検出するに伴って
、前記伸縮アーム（８）の伸長を停止させて収穫作動を
開始させることになる。

但し、第２図に示すように、前記近接センサ（Ｓ２）が
果実（Ｆ）を感知した後の前記作業用ハンド（Ｈ）の移
動速度は、その移動速度の低下が極力少なくなるように
しながら前記バキュームバラド（１０）が前記設定距離
を更に果実側に移動した時点では的確に停止させること
ができるようにするために、時間経過に伴って設定パタ
ーンに基づいて漸次減速させるようにしである。

尚、前記作業用ハンド（Ｈ）を漸次減速させるための設
定パターンは、例えば、前記制御装置（１６）に予めテ
ーブル化して設定記憶させることになる。

又、前記近接センサ（Ｓ２）が作動した後、前記作業用
ハンド（Ｈ）を前記近接センサ（ｓ２）が作動する設定
距離分、前方側に移動させる間に前記負圧センサ（Ｓ、
）が作動しない場合には収穫失敗と判断させて、前記設
定距離を手前側に後退させた位置から、アプローチ方向
を修正して再アプローチさせるようにしである。

次に、前記イメージセンサ（Ｓｌ）による撮像画像情報
に基づいて、果実（Ｆ）の位置する方向つまり前記作業
用ハンド（Ｈ）　のアプローチ方向を求めて、前記作業
用ハンド（Ｈ）を誘導するための制御構成について説明
する。

第１図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓ、）によ
る撮像画像情報を画像処理して、収穫対象果実（Ｆ）の
位置する方向を求める画像処理手段と、その画像処理手
段の情報に基づいて前記各油圧シリンダ（５）、　（６
）、　（７）や前記各電動モータ（９ａ）、　（９ｂ）
、　（９Ｃ）の夫々を制御して、前記作業用ハンド（Ｈ
）をアプローチ開始位置から収穫対象果実（Ｆ）に向け
て誘導する誘導手段（１００）と、収穫失敗時に起動さ
れて前記作業用ハンド（Ｈ）を再誘導する補助誘導手段
と、捕捉検出手段としての前記負圧センサ（Ｓｌ）が検
出作動するに伴って起動されて前記作業用ハンド（Ｈ）
の捕捉作動を制御するハンド制御手段の夫々を構成する
マイクロコンピュータ利用の制御装置（１６）が設けら
れ、その制御装置（１６）に、前記各センサ（ｓ、）、
　（Ｓ２）、　（Ｓｌ）、前記照光装置（１５）、及び
、前記各油圧シリンダ（５）、　（６）、　（７）や前
記各電動モータ（９ａ）、　（９ｂ）、　（９Ｃ）が接
続されている。

次に、第３図に示すフローチャートに基づいて前記制御
装置（１６）の動作を説明する。

先ず、前記作業用ハンド（Ｈ）を、予め設定されたアプ
ローチ開始位置にセットした状態で撮像処理し、その撮
像画像情報を画像処理することにより、果実（Ｆ）の色
に対応した特定色領域（Ｆ、）と、その特定色領域（Ｆ
ｌ）内において明るさが設定値より大なるハイライト領
域（Ｆ２）と、そのハイライト領域（Ｆ２）の重心（Ｆ
３）とを求める（第４図参照）。

そして、前記ハイライト領域（Ｆ２）の大きさに基づい
て、大きさが最も大きいものの重心（Ｆ３）が位置する
方向に向けて前記作業用ハンド（Ｈ）を移動させるよう
に、前記作業用ハンド（Ｈ）のアプローチ方向を決定し
て前記伸縮アーム（８）を伸長させることになる。

説明を加えれば、前記画像情報の明るさは、距離に反比
例して近いものほど明るくなることから、前記ハイライ
ト領域（Ｆ２）の大きさは近距離に位置するものほど大
になるのである（第５図参照）。つまり、前記作業用ハ
ンド（Ｈ）に対して手前側に位置する収穫し易い果実（
Ｆ）から先にアプローチさせるようにしているのである
。

従って、前記イメージセンサ（Ｓυの撮像情報を画像処
理して前記特定色領域（ｔ’＋）、前記ハイライト領域
（Ｆ２）、及び、そのハイライト領域（Ｆ２）の重心（
Ｆ、）を求め、且つ、前記ハイライト領域（Ｆ２）の大
きさに基づいてアプローチ方向を決定する処理が、前記
画像処理手段に対応することになる。

前記伸縮アーム（８）　の伸長を開始した後は、第２図
にも示すように、前記作業用ハンド（Ｈ）が予め設定し
た速度で高速移動するように、前記各電動モータ（９ａ
）、　（９ｂ）、　（９ｃ）を駆動することになる。そ
して、前記近接センサ（Ｓ２）の情報に基づいて、前記
作業用ハンド（Ｈ）が収穫対象果実（Ｆ）に対して前記
設定距離手前側まで接近したか否かを判別し、前記設定
距離内に接近するに伴って、前記バキュームパッド（１
０）の吸引作動を開始し、且つ、前記伸縮アーム（８）
　の伸長速度を前記設定パターンに基づいて漸次減速さ
せながら、前記負圧センサ（Ｓｌ）がＯＮ作動するまで
前記作業用ハンド（Ｈ）を果実側に移動させることにな
る。尚、第２図においては時間情報に対応させて速度を
設定する場合を例示しているが、アプローチ距離情報に
対応させて速度を設定してもよい。

前記負圧センサ（Ｓ３）がＯＮ作動して果実吸着を検出
すると、前記伸縮アーム（８）を停止させて、収穫作動
を開始させることになる。

つまり、前記作業用ハンド（）Ｉ）が決定されたアプロ
ーチ方向に向けて移動するように、前記前記負圧センサ
（Ｓ３）がＯＮ作動するまで前記伸縮アーム（８）を伸
長させる処理が、前記誘導手段（１００）に対応するこ
とになり、前記負圧センサ（Ｓ、）がＯＮ作動するに伴
って、前記伸縮アーム（８）を停止させて収穫作動させ
る処理が、前記ハンド誘導手段に対応することになる。

但し、前記伸縮アーム（８）　をその最大伸長距離に基
づいて設定された設定距離に達するまで伸長しても前記
近接センサ（Ｓ２）が作動しない場合には、収穫不能と
して前記作業用ハンド（Ｈ）を前記アプローチ開始位置
まで戻すことになる。

又、前記近接センサ（Ｓ２）が検出作動しても前記設定
距離を移動する間に前記負圧センサ（Ｓ３）が作動しな
い場合にも、収穫失敗と判断させるようにしである。但
し、前記近接センサ（Ｓ２）が作動して前記負圧センサ
（Ｓ３）が作動しない場合には、前記作業用ハンド（Ｈ
）を前記近接センサ（Ｓ２）が作動する位置まで一旦戻
して、その位置から再度アプローチさせるようにしであ
る。

説明を加えれば、前記アプローチ開始位置から決定され
たアプローチ方向に向けて誘導するときに、前記近接セ
ンサ（Ｓ２）が作動するに伴って、前記伸縮アーム（８
）の伸長を停止させることなく、前記イメージセンサ（
Ｓ、）にて再撮像処理させて、前記作業用ハンド（Ｈ）
が収穫対象果実（Ｆ）に対して前記設定距離手前側に位
置する状態にふけるアプローチ方向を再検出させておく
。

そして、収穫失敗と判断した場合には、前記作業用ハン
ド（Ｈ）を前記近接センサ（Ｓ２）が作動した位置まで
手前側に戻し、且つ、前記作業用ハンド（Ｈ）の誘導方
向を最初のアプローチ中において先に求めておいたアプ
ローチ方向に修正して、再アプローチさせるのである。

尚、この再撮像処理においても、例えば、複数個の果実
（Ｆ）が密集しているような場合には、前記特定色領域
（Ｆｌ）や前記ハイライト領域（Ｆ２）の複数個が抽出
される場合があるが、その場合にも、前述の如く、抽出
されたハイライト領域（Ｆ、）の大きさに基づいてアプ
ローチ順序を再決定することになる（第４図（ハ）参照
）。

つまり、前記近接センサ（Ｓ２）が作動しても収穫を失
敗した場合には、最初のアプローチ中に再撮像された画
像情報に基づいて求めておいたアプローチ方向に修正し
て再誘導する処理が、前記補助誘導手段に対応すること
になる。

最初のアプローチ又は再アプローチによって適正通りに
果実（Ｆ）を収穫できた場合には、前記捕捉部ケース（
１２）内に柄を切断された果実（Ｆ）を保持する状態で
、前記作業用ハンド（Ｈ）を前記アプローチ開始位置ま
で戻して、果実（Ｆ）を排出することになる。

収穫した果実（Ｆ）を排出した後は、前記アプローチ開
始位置において最初の撮像画像情報から抽出した特定色
領域（Ｆυやハイライト領域（Ｆ２）の個数等に基づい
て、作業終了か否かを判別して、作業終了でない場合に
は、前記作業用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置に再
セットして撮像処理させ、そして、残りの果実（Ｆ）に
対するアプローチ方向及びアプローチ順序を決定して、
決定されたアプローチ方向に向けて前記作業用ハンド（
Ｈ）を誘導する各処理を繰り返すことになる。

前記特定色領域（Ｆｌ）を抽出するための画像処理につ
いて説明を加えれば、前記イメージセンサ（Ｓ、）から
出力される画像信号のうちの三原色信号（Ｒ）、　（Ｇ
）、　（Ｂ）を用いて、果実（Ｆ）の色成分を含む赤色
信号（Ｒ）からそれ以外の色信号（Ｇ又はＢ）を減算し
た信号を、設定閾値に基づいて２値化することにより、
前記イメージセンサ（Ｓｌ）にて撮像された原画像（第
４図（イ）参照）から、前記果実（Ｆ）の色に対応する
特定色領域（Ｆｌ）を抽出した２値化画像（第４図（ロ
）参照）を得るようにしである。

そして、前記特定色領域（Ｆｌ＞をマスクとして用いて
、前記イメージセンサ（Ｓ＋）から出力される画像信号
のうちの輝度信号（Ｙ）を、設定閾値に基づいて２値化
することにより、前記特定色領域（Ｆｌ）内において明
るさが設定値よりも大となる２値化されたハイライト領
域（Ｆ２）を抽出するようにしである。

但し、詳述はしないが、前記近接センサ（Ｓ２）が作動
する設定距離において行う再撮像処理時には、前記照光
装置（１５）の照光量を、前記設定距離に応じた適正光
量となるように減光した状態で作動させることになる。

そして、自然光の影響を除くために、前記イメージセン
サ（Ｓｌ）には、液晶等を利用した電子式シャッタ（１
８）　（第１図参照）が取り付けられ、撮像処理時に設
定時間の間のみ光を入射させるようにしである。

〔別実施例〕

上記実施例では、本発明を果実収穫用作業機の誘導装置
に適用した場合を例示したが、本発明は、トマト等の野
菜用収穫機等、各種の作業機に適用できるものであって
、作業用ハンド（Ｈ）の具体構成等、各部の具体構成は
各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業機の誘導装置の実施例を示し、
第１図は制御構成のブロック図、第２図は減速パターン
の説明図、第３図は制御作動のフローチャート、第４図
（イ）乃至儲）　は画像処理の説明図、第５図は各領域
の説明図、第６図は作業用ハンドの概略構成を示す切欠
側面図、第７図は作業機の概略側面図、第８図はバキニ
ームパッドの拡大縦断面図である。 （Ｈ）・・・・・・作業用ハンド、（Ｓ２）・・・・・
・近接センサ、（Ｓ、）・・・・・・捕捉検出センサ、
（１００）・・・・・・誘導手段。 第２図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業用ハンド（Ｈ）を作業対象物の位置する方向に向け
   て誘導する誘導手段（１００）と、前記作業用ハンド（
   Ｈ）が作業対象物に対して設定距離内に接近したことを
   検出する近接センサ（Ｓ＿２）と、前記作業用ハンド（
   Ｈ）が作業対象物を捕捉したことを検出する捕捉検出セ
   ンサ（Ｓ＿３）とが設けられ、前記誘導手段（１００）
   は、前記近接センサ（Ｓ＿２）が作業対象物を感知した
   後は、前記作業用ハンド（Ｈ）の移動速度を前記近接セ
   ンサ（Ｓ＿２）が作業対象物を感知するまでの移動速度
   よりも減速した状態で、前記捕捉検出センサ（Ｓ＿３）
   が作業対象物の捕捉を感知するまで、前記作業用ハンド
   （Ｈ）を作業対象物の位置する方向に向けて誘導するよ
   うに構成された作業機の誘導装置であって、前記誘導手
   段（１００）は、前記近接センサ（Ｓ＿２）が作業対象
   物を感知した後は、設定減速パターンに基づいて前記作
   業用ハンド（Ｈ）の移動速度を漸次減速しながら、前記
   作業用ハンド（Ｈ）を作業対象物の位置する方向に向け
   て誘導するように構成されている作業機の誘導装置。