CN111132804A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

提供一种在把持柔软的袋状物时，能够充分地确保抓取余量的把持装置。把持装置具备：基部；位移部，其能够相对于基部进行位移；手指部，其能够与被把持物抵接地对被把持物进行把持；以及驱动部，其驱动手指部。手指部被位移部支承为允许向相互接近的方向移动。

Description

把持装置

技术领域

本发明涉及对被把持物进行把持的把持装置。

背景技术

以往，使用有利用机器人的手部对被把持物进行把持的装置。作为那种对被把持物进行把持的装置，存在专利文献1公开的装置。

在专利文献1中，公开有从两侧用衬垫将被把持物夹入从而对被把持物进行把持的技术。特别是，在专利文献1中记载有如下内容：进行把持的把持部暂时上升，衬垫通过连杆机构向合上的方向移动对被把持物进行按压，而把持被把持物。

专利文献1:日本特开2011-73099号公报

然而，在专利文献1所公开的装置中，因为仅衬垫向合上的方向移动，所以在假设由把持部把持柔软、较薄的袋状的被把持物时，被把持的部分仅为位于衬垫之间的部分。因此，存在如下可能：用于把持而抓取的抓取余量的部分不足，把持部不能稳定地把持被把持物。

发明内容

因此，本发明鉴于上述的情况，其目的在于，提供一种在把持柔软的袋状物时，能够充分地确保抓取余量的把持装置。

本发明的把持装置的特征在于，具备：基部；位移部，其能够相对于上述基部进行位移；第1手指和第2手指，它们能够与被把持物抵接地对被把持物进行把持；以及驱动部，其驱动上述第1手指和上述第2手指，上述第1手指和上述第2手指被上述位移部支承为允许向相互接近的方向移动。

在上述结构的把持装置中，因为第1手指和第2手指被位移部支承为允许向相互接近的方向移动，所以在第1手指和第2手指向相互接近的方向移动时，能够一边使位移部向与被把持物分离的方向位移，一边使第1手指和第2手指向相互接近的方向顺利地移动。因此，第1手指和第2手指能对被把持物一边进行按压一边进行把持，能够利用第1手指和第2手指在被把持物形成松弛部分并形成抓取余量。

另外，也可以为：上述位移部能够不受约束地在位移的方向进行位移。

因为位移部能不受约束地在位移的方向进行位移，所以能够使位移部根据第1手指和第2手指的移动进行位移。

另外，也可以为：位移部利用通过上述第1手指和上述第2手指在向相互接近的方向移动时按压被把持物而产生的反作用力进行位移。

因为位移部利用通过上述第1手指和上述第2手指按压被把持物而产生的反作用力进行位移，所以能够使位移部根据第1手指和第2手指的移动而可靠地进行位移。

另外，也可以为：上述位移部能够沿着相对于被把持物接近、分离的方向进行移动。

因为位移部能够沿着相对于被把持物接近、分离的方向进行移动，所以在第1手指和第2手指向相互接近的方向移动时，位移部能够向与被把持物分离的方向顺利地移动。

另外，也可以为：若上述第1手指和上述第2手指被驱动为向相互接近的方向移动，则上述第1手指和上述第2手指一边相对于上述位移部向被把持物一方移动，一边向相互接近的方向移动。

因为第1手指和第2手指一边相对于位移部向被把持物一方移动一边向相互接近的方向移动，所以第1手指和第2手指能够一边对被把持物进行按压一边对被把持物进行把持。

另外，也可以为：具备：第1连接部，其安装于上述位移部与上述第1手指之间；第1旋转轴，其安装于上述位移部，并将上述第1连接部支承为能够相对于上述位移部旋转；第2连接部，其安装于上述位移部与上述第2手指之间；以及第2旋转轴，其安装于上述位移部，并将上述第2连接部支承为能够相对于上述位移部旋转，上述第1手指以上述第1旋转轴为中心呈圆弧状移动，上述第2手指以上述第2旋转轴为中心呈圆弧状移动。

因为第1手指和第2手指呈圆弧状移动，所以能够宽幅地对被把持物进行把持，并且因为第1手指和第2手指一边相对于滑动部向被把持物一方移动一边向相互接近的方向移动，所以第1手指和第2手指能够一边对被把持物进行按压一边对被把持物进行把持。

另外，也可以为：上述第1手指和上述第2手指能够呈圆弧状移动至相对于从上述基部朝向被把持物的基准方向分别为90度以上的角度的位置。

因为第1手指和第2手指呈圆弧状移动至相对于从基部朝向被把持物的基准方向分别为90度以上的角度的位置，所以第1手指和第2手指能够在最大限度张开的状态下与被把持物对置。因此，在被把持物柔软且较薄并在展开的状态下支承于支承面的情况下，能够较大地确保基于第1手指和第2手指的抓取余量。

另外，也可以为：在上述第1手指和上述第2手指与被把持物抵接的状态下，当上述第1手指和上述第2手指被上述驱动部驱动为向相互接近的方向移动时，经由上述第1手指和上述第1连接部将上述位移部向与被把持物分离的方向推压，并且经由上述第2手指和上述第2连接部将上述位移部向与被把持物分离的方向推压，从而上述位移部移动。

因为在第1手指和第2手指向相互接近的方向移动时，位移部被向与被把持物分离的方向推压而进行移动，所以能够一边使第1手指和第2手指对被把持物进行按压，一边使位移部向与被把持物分离的方向顺利地移动。

另外，也可以为：当上述第1手指和上述第2手指被上述驱动部驱动为向相互接近的方向移动时，上述第1手指和上述第2手指一边沿朝向被把持物的方向按压被把持物，一边向相互接近的方向移动。

因为第1手指和第2手指一边沿朝向被把持物的方向按压被把持物，一边向相互接近的方向移动，所以在被把持物柔软且较薄的情况下，能够使第1手指和第2手指一边将被把持物的一部分聚拢至它们之间形成松弛部分，一边向相互接近的方向移动。

另外，也可以为：在上述被把持物柔软且较薄并在展开的状态下支承于支承面的情况下，若上述第1手指和上述第2手指被上述驱动部驱动为向相互接近的方向移动，则一边使被把持物的一部分聚拢至上述第1手指与上述第2手指之间一边使上述第1手指与上述第2手指向相互接近的方向移动，从而被把持物的一部分在上述第1手指和上述第2手指与被把持物抵接的抵接部彼此之间聚拢并形成松弛部分，上述第1手指与上述第2手指将松弛部分夹入而对被把持物的一部分进行把持。

因为被把持物的一部分被聚拢至第1手指与第2手指之间并形成松弛部分，且第1手指与第2手指将松弛部分夹入而对被把持物的一部分进行把持，所以能够充分地确保基于第1手指和第2手指的抓取余量。因此，第1手指和第2手指能够可靠地把持被把持物。

另外，也可以为：上述第1手指和上述第2手指在对被把持物进行把持时与被把持物抵接的位置，分别具备进行吸引的吸引口。

因为上述第1手指和上述第2手指分别具备吸引口，所以能够利用吸引口处的吸附对被把持物进行把持。因此，即使相对于不能由第1手指和第2手指夹入那样的把持物，也能够利用吸引口处的吸附进行把持。另外，在利用第1手指和第2手指将被把持物夹入进行把持时，能够辅助使用来自吸引口的吸附力，而能够利用更大的把持力对被把持物进行把持。因此，能够更可靠地把持被把持物。

另外，也可以为：上述吸引部能够从上述吸引口从上述第1手指和上述第2手指突出的位置向上述第1手指和上述第2手指侧移动。

因为吸引部构成为能够移动，所以当第1手指和第2手指在吸引部与被把持物抵接时，吸引部能够向第1手指和第2手指侧移动。因此，当第1手指和第2手指在吸引部与被把持物抵接时，能够吸收作用于吸引部、第1手指以及第2手指的冲击。由此，能够将作用于吸引部、第1手指以及第2手指的负荷抑制为较少。

另外，也可以为：把持装置构成为机器人的手部。

因为把持装置构成为机器人的手部，所以把持装置能够精确地移动，能够使被把持的被把持物准确地输送至规定的输送位置。

根据本发明，因为一边使第1手指和第2手指按压被把持物一边使滑动部移动，所以第1手指和第2手指能够在对把持物进行把持时按压被把持物，并一边使被把持物聚拢至内侧一边进行移动。因此，在对柔软且较薄并在展开的状态下支承于支承面的被把持物进行把持时，能够将被把持物的一部分聚拢至内侧形成抓取余量，从而能够充分地确保抓取余量。因为充分地确保有抓取余量地对被把持物进行把持，所以能够在稳定的状态下把持被把持物，能够提高装置的可靠性。

附图说明

图1的(a)是本发明的第1实施方式所涉及的把持装置的侧视图，图1的(b)是把持装置的主视图。

图2的(a)是示出图1的把持装置中的手指部张开的状态以及合上的状态的主视图，图2的(b)是示出位移部上升的状态以及下降的状态的主视图。

图3是图1的把持装置被作为手部进行把持的机器人的主视图。

图4是示出图3的机器人中的控制系统的结构的框图。

图5是示出利用图1的把持装置进行被把持物的输送时的、各步骤中的把持装置以及被把持物的周边的结构图。

图6是示出利用图1的把持装置进行被把持物的输送时的流程的流程图。

图7是示出在被把持物柔软且较薄的情况下，利用图1的把持装置进行被把持物的把持时的、各步骤中的把持装置以及被把持物的周边的结构图。

图8是示出在被把持物较硬的情况下，利用图1的把持装置对被把持物进行把持的状态的主视图，图8的(a)示出被把持物的截面为圆形的情况，图8的(b)示出被把持物的截面为长方形的情况。

图9是本发明的第2实施方式所涉及的把持装置的主视图。

图10的(a)是针对图9的把持装置正接近被把持物的状态的把持装置的主视图，图10的(b)是针对图9的把持装置对被把持物进行把持的状态的把持装置的主视图。

图11的(a)是针对图9的把持装置正接近柔软、较薄的袋状的被把持物的状态的把持装置的主视图，图11的(b)是针对图9的把持装置对柔软、较薄的袋状的被把持物进行把持的状态的把持装置的主视图。

具体实施方式

(第1实施方式)

以下，参照附图对本发明的第1实施方式所涉及的把持装置进行说明。

图1的(a)是本发明的第1实施方式所涉及的把持装置1的侧视图，图1的(b)是把持装置1的主视图。

把持装置1具备支承板20、基部30、位移部40、以及手指部50。如图1的(a)所示，把持装置1在前后方向上具备2个位移部40。位移部40构成为能够相对于基部30进行位移。另外，每1个位移部40安装有2个手指部(第1手指、第2手指)50，以便能够夹入被把持物。因此，每1个支承板20安装有4个手指部50。构成为：各个手指部50与被把持物抵接，并利用手指部50将被把持物夹入，从而能够把持被把持物。

在支承板20的、与被把持物对置的一侧安装有基部30。在支承板20安装有2个基部30。在基部30安装有位移部40。如图1的(a)所示，位移部40分别安装于基部30的在前后方向上的外侧的位置。

在位移部40的与被把持物对置的一侧安装有手指部50。在本实施方式中，手指部50经由连接部41安装于位移部40。

图2的(a)中示出针对手指部50张开的状态以及手指部50合上的状态的把持装置1的主视图。在图2的(a)中，由实线示出手指部50张开的状态，由虚线示出手指部50合上的状态。若在被把持物的一部分位于手指部50彼此之间的状态下，如图2的(a)的虚线所示，手指部50合上，且被把持物被手指部50彼此夹入，则被把持物被把持装置1把持。

手指部50的与被把持物抵接并对被把持物进行把持的内侧的部分也可以由摩擦系数高的材质形成，以便容易对被把持物进行把持。由此，在手指部50对被把持物进行把持时，能够在手指部50与被把持物之间发挥较大的摩擦力，手指部50能够可靠地把持被把持物。在本实施方式中，手指部50的内侧的部分由硅橡胶形成。通过将由硅橡胶形成的片材粘贴于手指部50的内侧的部分，使得手指部50的内侧的部分由硅橡胶形成。此外，在本实施方式中，虽然对手指部50的内侧的部分由硅橡胶形成的方式进行了说明，但本发明并不限定于此。只要由摩擦系数高的材质形成，则手指部50的内侧的部分也可以由其他材质形成。另外，在手指部50不需要较大的摩擦力的情况下，手指部50的内侧的部分也可以由摩擦系数不高的材质形成。

另外，如图2的(a)所示，手指部50构成为：能够呈圆弧状移动至相对于从基部30朝向被把持物的基准方向分别为90度以上的角度的位置。

图2的(b)中示出针对位移部40位于被把持物侧的状态、以及位移部40向与被把持物分离的方向移动后的状态的主视图。在图2的(b)中，由虚线示出位移部40位于被把持物侧的状态，由实线示出位移部40向与被把持物分离的方向移动后的状态。

这里，被把持物侧是指，在作为被把持装置1把持的对象的被把持物被手指部50抓取把持时，被把持物所处的一侧的位置。

如图2的(a)所示，连接部(第1连接部、第2连接部)41安装于位移部40与手指部50之间，并构成为能够在位移部40旋转。在本实施方式中，在位移部40设置有旋转轴(第1旋转轴、第2旋转轴)42。连接部41被支承为能够相对于位移部40以旋转轴42为中心进行旋转。换句话说，旋转轴42安装于位移部40，并将连接部41支承为能够相对于位移部40进行旋转。即，手指部50和连接部41被位移部40支承为能够旋转。因为连接部41构成为能够以位移部40的旋转轴42为中心进行旋转，所以手指部50也构成为能够以位移部40的旋转轴42为中心进行旋转。因此，手指部50以旋转轴42为中心呈圆弧状移动。

这样，连接部41和手指部50构成为能够以位移部40的旋转轴42为中心进行旋转，因而把持装置1能够使用分成连接部41和手指部50张开的状态、以及连接部41和手指部50合上的状态。

另外，连接部41和手指部50被空气驱动。通过将空气供给至位移部40的规定的部位，能够利用气压驱动连接部41和手指部50，而使连接部41和手指部50移动。由此，能够使连接部41和手指部50根据张开的状态与合上的状态而选择性地移动。在本实施方式中，供给空气的空气供给部作为使连接部41和手指部50驱动的驱动部发挥作用。

此外，在本实施方式中，对连接部41和手指部50被气压驱动而进行移动的情况进行了说明，但本发明并不限定于此。连接部41和手指部50也可以由其他方法进行驱动。例如，连接部41和手指部50也可以通过被电力驱动而进行移动。

在利用手指部50对被把持物进行把持时，手指部50被驱动部驱动为向相互接近的方向移动，从而在手指部50之间夹入有被把持物，被把持物被手指部50把持。

另外，如图2的(b)所示，位移部40构成为能够向接近支承板20的方向、与支承板20分离的方向位移。换句话说，位移部40构成为能够向相对于被把持物接近、分离的方向进行位移。位移部40一边通过导轨43被形成于基部30的突出部31引导一边进行升降，从而能够滑动移动(图1的(a))。因此，位移部40并非被驱动力驱动，而是不受限制地能够沿着导轨43自由地位移。换句话说，位移部40构成为能够不受约束地在位移的方向进行位移。另外，在不对位移部40作用外力时，位移部40由于重力而位于下方，并配置于最靠被把持物侧的位置。

此外，在本实施方式中，对位移部40构成为能够沿着导轨43向接近支承板20的方向、与支承板20分离的方向进行位移的方式进行了说明，但本发明并不限定于此。位移部40也可以向沿着导轨43的方向以外的方向位移。位移部40只要以允许手指部50向相互接近的方向移动的方式对手指部50进行支承，则位移部40的位移的方向也可以为其他方向。

如上述那样构成的把持装置1由机器人100把持，机器人100使用把持装置1进行被把持物的把持，并且进行被把持物的输送。

图3中示出对把持装置1进行把持，并使用把持装置1进行被把持物的输送的机器人100的主视图。如图3所示，机器人100是具备一对机器人臂13的水平多关节型的双臂机器人。机器人100具备第1机器人臂13A和第2机器人臂13B。

第1机器人臂13A使第1保持部18在规定的动作范围内移动。另外，第2机器人臂13B使第2保持部19在规定的动作范围内移动。机器人臂13例如是水平多关节型机器人臂，并包括臂部15和肘杆部16。另外，第1机器人臂13A和第2机器人臂13B能够相互独立地动作，或相互关联地动作。

另外，机器人100具备支承台12。在支承台12，经由基轴17而安装有第1机器人臂13A和第2机器人臂13B。

第1保持部18和第2保持部19构成为能够分别把持具有功能的手部。在本实施方式中，第2保持部19对把持装置1进行把持。

臂部15将安装于第1机器人臂13A和第2机器人臂13B的前端部的的肘杆部16定位至动作范围内的任意的位置。

另外，机器人100具备真空产生装置(未图示)。真空产生装置例如具有真空泵、CONVUM(注册商标)等。真空产生装置例如设置于机器人100的支承台12的内部。但是，并不限定于此，真空产生装置例如也可以设置于机器人臂13的内部等其他位置处。

接下来，对控制机器人100的动作的控制部14进行说明。图4是示意地示出机器人100的控制系统的结构例子的框图。

如图4所示，机器人100的控制部14包括运算部14a、存储部14b、以及伺服控制部14c。

控制部14例如是具备微控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制部14既可以由进行集中控制的单独的控制部14构成，也可以由相互协作而进行分散控制的多个控制部14构成。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a通过读出并执行存储于存储部14b的基本程序等软件来控制机器人100的各种动作。即，运算部14a生成机器人100的控制指令，并将其输出至伺服控制部14c。例如，运算部14a由处理器单元构成。

伺服控制部14c构成为：基于由运算部14a生成的控制指令，对与机器人100的第1机器人臂13A和第2机器人臂13B的各个关节对应的伺服马达的驱动进行控制。

针对使用具有如上述那样的结构的把持装置1进行被把持物的输送时的动作进行说明。

图5的(a)～(e)中示出表示把持装置1对被把持物进行把持并将其输送至规定的输送位置时的各步骤的结构图。另外，图6中示出表示把持装置1对被把持物进行把持并将其输送至规定的输送位置时的流程的流程图。在图5中，特别针对在被把持物为柔软的材质且较薄的情况下，把持装置1把持被把持物的情况进行说明。在本实施方式中，被把持物为柔软的材质且为较薄地形成的袋。袋在展开的状态下支承于支承面之上。在袋的内部配置有多个包装物，例如在本实施方式中，在包装物装有点心。

首先，如图5的(a)所示，把持装置1移动，向被把持物P1接近(S1)。通过使把持装置1移动而使手指部50向接近被把持物的方向移动，如图5的(b)所示，使手指部50与被把持物抵接(S2)。

若手指部50与被把持物抵接，则保持使手指部50与被把持物抵接的状态地驱动手指部50。此时，以使手指部50彼此向相互接近的方向移动的方式，驱动各个手指部50(S3)。

若保持手指部50与被把持物抵接的状态地驱动手指部50，则随着手指部50和连接部41相对于位移部40以旋转轴42为中心进行旋转移动，位移部40向与被把持物分离的方向位移。这样，随着手指部50向相互接近的方向移动，位移部40向与被把持物分离的方向位移(S4)。这样，手指部50被位移部40支承为允许向相互接近的方向移动。

此外，在本实施方式中，对手指部50和连接部41相对于位移部40以旋转轴42为中心进行旋转移动的方式进行了说明，但本发明并不限定于此。手指部50和连接部41也可以不相对于位移部40进行旋转移动。当手指部50被驱动为向相互接近的方向移动时，只要是手指部50一边相对于位移部40向被把持物一方移动一边向相互接近的方向移动的结构，则手指部50也可以进行旋转移动以外的移动。

另外，如图5的(b)所示，手指部50构成为：能够呈圆弧状移动至相对于从基部30朝向被把持物的基准方向分别为90度以上的角度的位置。手指部50以图2的(a)的虚线示出的状态下的位置为基准位置。在基准位置，手指部50沿着从基部30朝向被把持物的基准方向配置。手指部50构成为：能够从此处呈圆弧状移动至相对于基准方向分别为90度以上的角度的位置。如图2的(b)的实线所示的那样，手指部50分别向张开的方向呈圆弧状移动，并移动至相对于基准方向为90度以上的角度的位置。2个手指部50因为分别移动至相对于基准方向为90度以上的角度的位置，所以2个手指部50彼此之间所成的角达到180度以上。因此，手指部50构成为能够配置于与水平面大致平行的位置。这样，因为手指部50配置于与水平面大致平行的位置，所以在手指部50与被把持物对置时，手指部50能够在大致水平的状态下与被把持物抵接。因此，手指部50的内侧的面能够在相对于被把持物的被把持的面平行地面对的状态下与被把持物抵接，能够较大地取得手指部50的与被把持物之间的抵接面。

若手指部50被驱动，则一边使位移部40向与被把持物分离的方向位移，一边使2个手指部50向相互接近的方向移动。在本实施方式中，把持装置1构成为：能够在手指部50被驱动为向相互接近的方向移动时，随着手指部50的驱动，使位移部40向与被把持物分离的方向移动。这样，在手指部50向相互接近的方向移动时，一边使位移部40进行位移，一边使手指部50彼此以相互接近的方式进行移动。因为手指部50被位移部40支承为允许手指部50向相互接近的方向移动，所以手指部50能够一边按压被把持物一边向相互接近的方向移动。因此，如图5的(c)所示，在手指部50彼此之间夹入被把持物的一部分，而能够利用2个手指部50对被把持物的一部分进行把持(S5)。

若被把持物的一部分被手指部50把持，则把持装置1上升，如图5的(d)所示，被把持物由把持装置1拿起(S6)。若把持装置1被拿起，则如图5的(e)所示，使把持装置1向规定的位置移动，从而将被把持物向规定的输送位置输送(S7)。

在本实施方式中，把持装置1构成为机器人100的手部。因此，机器人100使机器人臂13移动，从而能够使把持装置1移动。由此，能够使把持装置1向规定的位置精确地移动。

针对把持装置1对被把持物的一部分进行把持时的把持装置1的动作，更详细地进行说明。在图7的(a)～(c)中示出手指部50与被把持物的抵接部分的周边。

如图7的(a)所示，2个手指部50构成为：能够分别以安装于位移部40的旋转轴42为中心，呈圆弧状移动。如图7的(a)所示，若保持手指部50与被把持物P1抵接的状态地驱动手指部50，则手指部50从其位置开始欲进一步呈圆弧状移动。由此，手指部50欲移动至虚线示出的位置。

然而，手指部50因为此时已经与被把持物P1抵接，所以不能进一步向被把持物P1侧移动。尽管如此，因为手指部50被驱动为呈圆弧状移动，并欲朝向图7的(a)的虚线示出的位置移动，所以手指部50在与被把持物P1抵接的状态下按压被把持物P1，同时手指部50彼此间又向相互接近的方向移动。通过手指部50欲保持与被把持物P1抵接的状态地呈圆弧状移动，从而手指部50按压被把持物P1，同时又一边对与被把持物P1抵接的部分进行拖曳，一边使各手指部50彼此向接近的方向移动。

另外，因为在手指部50彼此向相互接近的方向移动时，手指部50欲呈圆弧状移动，所以使手指部50驱动的力在与被把持物P1抵接的抵接部被分解，产生按压被把持物P1的方向的分量的力。因此，在驱动手指部50时，相对于手指部50，产生向被把持物P1侧移动并按压被把持物P1的方向的力。

如图7的(b)所示，一边使手指部50作用朝向被把持物P1侧的力，一边使手指部50彼此向接近的方向移动。因此，各个手指部50在与被把持物抵接的部分作用向朝向内侧的方向的力。由此，各个手指部50夹起被把持物P1的一部分，并将被把持物P1的一部分聚拢至手指部50彼此之间的区域。因此，在手指部50彼此之间，由被把持物P1的一部分形成有松弛部分。因此，由被把持物P1的一部分形成有环状的部分。换句话说，被把持物的一部分在手指部50与被把持物抵接的抵接部彼此之间聚拢而形成松弛部分，并因此形成有环状的部分。

这样，在手指部50被驱动部驱动为向相互接近的方向移动时，手指部50一边向朝向被把持物的方向按压被把持物，一边向相互接近的方向移动。

手指部50向相互接近的方向移动，在手指部50彼此之间夹入被把持物P1的环状的部分的状态下，手指部50彼此抵接。因此，在夹入有环状的部分的状态下，手指部50彼此抵接，而利用手指部50把持有被把持物P1的环状的部分。

另外，因为在手指部50与被把持物对置时，手指部50配置于与水平面大致平行的位置，所以手指部50能够在最大限度地张开的状态下与被把持物抵接。因此，能够增大由被把持物P1的一部分形成的环状的部分。因为能够增大由手指部50把持的环状的部分，所以能够较大地确保手指部50的抓取余量。因此，能够更可靠地把持被把持物。

另外，那时，手指部50欲保持与被把持物P1抵接的状态地呈圆弧状移动，从而在手指部50按压被把持物P1时，手指部50被向与被把持物P1分离的方向推压。因此，手指部50和连接部41被向与被把持物P1分离的方向推压。这样，在手指部50与被把持物抵接的状态下，当手指部50被驱动部驱动为向相互接近的方向移动时，经由手指部50、连接部41，位移部40被向与被把持物分离的方向推压而进行移动。换句话说，位移部40利用通过手指部50在向相互接近的方向移动时按压被把持物而产生的反作用力进行位移。因为连接部41被向与被把持物分离的方向推压，所以位移部40经由旋转轴42而被向与被把持物P1分离的方向推压。

位移部40构成为一边通过导轨43由突出部31引导一边进行升降，从而能够沿着导轨滑动地位移。换句话说，位移部40构成为能够向相对于被把持物P1接近、分离的方向自由地位移。因此，通过位移部40被向与被把持物P1分离的方向推压，位移部40向与被把持物P1分离的方向位移。

在本实施方式中，在基部30设置有如下锁定机构：位移部40向与被把持物分离的方向位移，若位移部40到达至最高的位置，则对位移部40的滑动移动进行锁定，以便能够将位移部40保持在该位置。换句话说，在基部30设置有锁定机构，该锁定机构用于对位移部40的位置进行锁定，以便位移部40在向与被把持物分离的方向最大地移动的位置保持该位置。因为基部30的锁定机构对位移部40的滑动移动进行锁定，所以把持装置1能够在保持有位移部40的位置的状态下把持被把持物进行输送。因此，把持装置1能够进一步稳定地输送被把持物，能够更提高把持装置1的可靠性。

这样，一边使位移部40向与被把持物P1分离的方向位移，一边使手指部50向相互接近的方向移动。由此，在手指部50彼此之间夹着由被把持物P1的一部分形成的环状的部分，手指部50对环状的部分进行把持。因为手指部50抓取被把持物P1的成为环状的部分进行把持，所以能够充分地确保手指部50的抓取余量。因此，在确保更大的抓取余量的状态下，能够利用把持装置1稳定地把持被把持物P1。

如上述那样，在本实施方式中，随着手指部50向相互接近的方向移动，位移部40能够向与被把持物P1分离的方向位移。因为能够一边使位移部40向与被把持物P1分离的方向位移，一边使手指部50向相互接近的方向移动，所以能够通过使手指部50相对于位移部40呈圆弧状移动来把持被把持物P1。因此，能够一边将驱动手指部50和连接部41的驱动力的一部分转换为手指部50按压被把持物P1的力，一边对被把持物P1进行把持。因此，能够一边使手指部50按压被把持物P1，一边使手指部50彼此向相互接近的方向移动。因此，在被把持物P1柔软且较薄的情况下，若手指部50被驱动部驱动为向相互接近的方向移动，则一边将被把持物P1的一部分聚拢至手指部50彼此之间，一边使手指部50向相互接近的方向移动。由此，能够将成为环状的被把持物P1的一部分夹入手指部50彼此之间进行把持。由此，手指部50能够抓取被把持物P1的成为环状的部分进行把持，被把持物P1被可靠地把持。

因为被把持物P1被手指部50可靠地把持，所以把持装置1能够稳定地把持被把持物P1。因此，能够不使被把持物落下地可靠地输送被把持物。因此，能够提高把持装置1的可靠性。

以往，在把持袋状的被把持物的情况下，只要是袋的内部被内容物某种程度地装填满的状态下，则被把持物的表面展平，因而能够通过吸附对被把持物进行把持。然而，在内容物没有将袋的内部装填满的状态下，存在袋的表面产生较大的松弛部分，而不能通过吸附对被把持物进行把持的情况。与此相对地，在本实施方式中，即使在没有将袋的内部装填满、且在袋的表面产生松弛部分那样的情况下，也能够可靠地把持被把持物。因此，能够扩大供把持装置1作为把持物进行把持的对象。

另外，本实施方式的把持装置1在手指部50彼此之间夹入被把持物对被把持物进行把持，因而即使为较硬的材质，把持装置1也能够进行把持。

图8的(a)、(b)中示出把持装置1对较硬的被把持物进行把持的状态的把持装置1的主视图。在图8的(a)中示出对圆柱状的被把持物T1进行把持的状态，在图8的(b)中示出对棱柱状的被把持物T2进行把持的状态。这样，因为把持装置1通过利用手指部50进行夹入而对被把持物进行把持，所以即使被把持物由较硬的材质形成，也能够可靠地进行把持。另外，因为把持装置1利用手指部50进行夹入而对被把持物进行把持，所以即使是截面为圆形的被把持物T1、截面为长方形的被把持物T2，也能够可靠地把持被把持物。

这样，不论被把持物的材质是较硬的还是柔软的，只要被把持物能够夹在手指部50之间，则把持装置1能够可靠地把持被把持物。另外，在被把持物的材质较硬的情况下，只要被把持物能够夹在手指部50之间，则不管被把持物的截面的形状如何，把持装置1都能够可靠地把持被把持物。因此，把持装置1能够可靠地把持被把持物而与被把持物的材质无关。另外，把持装置1能够可靠地把持被把持物而与被把持物的截面形状无关。因此，能够扩大能由把持装置1进行把持的对象，因而能够提供可用性较好的把持装置1。

此外，在上述实施方式中，对在把持由柔软且较薄的材质形成的被把持物的情况下，被把持物为袋状的形状的情况进行了说明，但本发明并不限定于此。在被把持物由柔软且较薄的材质形成的情况下，也可以具有袋以外的其他形状。

(第2实施方式)

接下来，对本发明的第2实施方式所涉及的把持装置进行说明。此外，针对与上述第1实施方式相同地构成的部分，省略说明，并仅对不同的部分进行说明。

在上述第1实施方式的把持装置中，利用2个手指部50将被把持物夹入，从而对被把持物进行把持。针对被把持物较硬的情况以及被把持物柔软的情况的任何情况，手指部50都通过在2个手指部50之间夹入被把持物来对被把持物进行把持。在第2实施方式的把持装置1a中，在手指部50a设置有进行吸引的吸引口51，在这方面，第2实施方式的把持装置1a与第1实施方式的把持装置的结构不同。因此，在第2实施方式的把持装置1a中，能够不仅通过由手指部50a夹入来把持被把持物，也通过吸附于吸引口51来把持被把持物。

图9中示出第2实施方式中的把持装置1a的主视图。在图9中，示出2个手指部50a分别向外侧张开、且2个手指部50a双方朝向水平方向的外侧延伸配置的状态的把持装置1a。这样，把持装置1a具备2个手指部50a。在2个手指部50a分别设置有吸引部52。在吸引部52设置有能够从所处位置进行吸引的作为开口部的吸引口51。在2个手指部50a双方朝向水平方向的外侧延伸配置的状态时，形成于吸引部52的吸引口51朝向下方配置。即，在2个手指部50a朝向水平方向外侧延伸的状态时，吸引口51朝向从基部30朝向被把持物的基准方向配置。

在本实施方式中，吸引口51经由未图示的配管，连接于在机器人100的支承台12的内部设置的真空产生装置。构成为：能够通过由真空产生装置形成的负压，从吸引部52的吸引口51进行吸引。在配管例如设置有未图示的开闭阀，通过开闭阀，配管被开放和关闭。该真空产生装置的动作以及开闭阀的开闭由控制装置进行控制。

吸引部52构成为：能够使吸引口51配置于相比手指部50a更向被把持物的方向突出的位置。另外，吸引部52构成为：能够使吸引口51配置于与手指部50a的把持被把持物时跟被把持物抵接的面共面的位置。这样，吸引部52构成为能够以使吸引口51的位置相对于手指部50a突出、与手指部50a的跟被把持物抵接的面共面的方式进行移动。

在本实施方式中，用于使吸引部52能够移动的吸引部移动机构53安装于手指部50a。吸引部移动机构53具备弹性体。在本实施方式中，使用弹簧54作为弹性体。吸引部52由于安装于吸引部移动机构53的弹簧54而构成为能够移动，由此，吸引口51构成为以相对于手指部50a突出、与手指部50a的跟被把持物抵接的面共面的方式进行移动。

在本实施方式中，如图9所示，在把持装置1a不把持被把持物的状态下，以使吸引口51从手指部50a朝向基准方向突出的方式，朝向基准方向推压地安装有吸引部52。因此，在把持装置1a不把持被把持物的状态下，吸引口51配置于相比手指部50a向被把持物侧突出的位置。

使用第2实施方式的把持装置1a对较硬材质的被把持物T3进行把持时的把持装置1a的主视图在图10示出。在图10的(a)中示出把持装置1a向被把持物T3接近的状态的把持装置1a的主视图，在图10的(b)中示出把持装置1a把持被把持物T3的状态的把持装置1a的主视图。被图10的(a)、(b)示出的把持装置1a把持的被把持物T3为较硬材质的被把持物T3。

如图10的(a)所示，把持装置1a接近被把持物T3直至手指部50a与被把持物T3抵接。如图10的(b)所示，若把持装置1a的手指部50a的吸引部52与被把持物T3抵接，则吸引部52向手指部50a一方移动，直至吸引口51来到与手指部50a的抵接面共面的位置为止。另外，若把持装置1a的手指部50a的吸引部52与被把持物T3抵接，则因此开始基于吸引口51的吸引。把持装置1a能够利用由来自吸引口51的吸引产生的负压，对被把持物T3进行把持。

在第2实施方式中，把持装置1a能够利用来自吸引口51的吸引对被把持物进行吸附保持，因而把持装置1a能够不利用2个手指部50a将被把持物夹入地对被把持物进行把持。因此，针对不能由2个手指部50a夹入那样的较大的被把持物，把持装置1a也能够进行把持。另外，即使是由于形状的缘故而不能被把持那样的被把持物，把持装置1a也能够对被把持物进行吸附保持。由此，能够扩大被把持物的对象，能够把持多种类的被把持物。

另外，在本实施方式中，吸引口51构成为从相对于手指部50a突出的位置移动至与手指部50a的跟被把持物抵接的面共面的位置，因而在手指部50a的吸引部52与被把持物T3抵接时，吸引部52向手指部50a侧移动。吸引部52能够在被弹簧54向从手指部50a突出的方向推压的状态下向从被把持物T3退避的方向移动，因而在吸引部52与被把持物T3抵接时，吸引部移动机构53能够吸收作用于吸引部52的冲击。因此，在吸引部52与被把持物T3抵接时，能够将作用于手指部50a、吸引部52以及被把持物T3的负荷抑制为较少。因为向手指部50a和吸引部52的负荷被抑制为较少，所以能够提高手指部50a和吸引部52的耐久性。另外，在进行被把持物T3的把持时，因为向被把持物T3的负荷被抑制为较少，所以能够较高地维持被把持物T3的品质。

此外，在本实施方式中，位移部40a构成为能够相对于基部30a，沿图9示出的箭头的方向移动。位移部40a构成为当手指部50a的吸引部52与被把持物T3抵接时，能够沿与朝向被把持物T3的方向相反的方向移动。因此，在手指部50a的吸引部52与被把持物T3抵接时，位移部40a向与朝向被把持物的方向相反的方向移动，从而能够吸收位移部40a抵接时的冲击。根据该结构，也能够将手指部50a与被把持物T3抵接时的、作用于手指部50a、吸引部52以及被把持物T3的负荷抑制为较少。

另外，在手指部50a的吸引部52与被把持物T3抵接时，吸引口51配置于从手指部50a突出的位置。当为了使手指部50a进行被把持物T3的把持而使手指部50a与被把持物T3抵接时，在吸引口51从手指部50a向被把持物T3侧突出的状态下，吸引部52的前端部与被把持物T3抵接。因此，当从吸引口51进行吸引时，在吸引部52的前端与被把持物T3可靠地抵接的状态下，能够从吸引口51进行吸引。由此，在通过来自吸引口51的吸引而使被把持物吸附至吸引部52时，能够可靠地发挥吸附力。因此，能够可靠地进行被把持物T3的吸附。

另外，与第1实施方式的把持装置1相同，第2实施方式的把持装置1a也能够对柔软且较薄的袋状的被把持物进行把持。把持装置1a对柔软且较薄的袋状的被把持物进行把持时的把持装置1a的步骤的顺序，与第1实施方式的把持装置1相同。在该情况下，在把持装置1a对由被把持物的一部分松弛部分而形成的环状的部分进行保持时，能够辅助使用由来自吸引口51的吸引产生的吸引力。

图11中示出使用第2实施方式的把持装置1a对柔软且较薄的袋状的被把持物P2进行把持时的把持装置1a的主视图。在图11的(a)中，示出把持装置1a向被把持物P2接近的状态的把持装置1a的主视图，在图11的(b)中，示出把持装置1a对被把持物P2进行把持的状态的把持装置1a的主视图。

如图11的(a)所示，把持装置1a向被把持物P2接近直至与被把持物P2抵接。若把持装置1a与被把持物P2抵接，则因此由被把持物P2的一部分形成有环状的部分，环状的部分被手指部50a夹入，使得被把持物P2被把持装置1a把持。另外，此时，从把持装置1a的吸引部52的吸引口51开始进行吸引。把持装置1a能够以手指部50a将由被把持物P2的一部分形成的环状的部分夹入进行把持，并且利用来自吸引口51的负压对由被把持物P2的一部分形成的环状的部分进行吸附并把持。

在本实施方式的把持装置1a中，把持装置1a能够将由被把持物P2的一部分形成的环状的部分夹入，并且通过辅助使用由来自吸引口51的吸引产生的吸附力对由被把持物P2的一部分形成的环状的部分进行把持。因此，把持装置1a能够使用由手指部50a夹入的力、以及由来自吸引口51的吸引产生的吸附力这两方对被把持物P2进行把持。因此，把持装置1a在把持被把持物P2时，能够通过发挥更大的力对被把持物P2进行把持。

若由被把持物P2的一部分形成的环状的部分被手指部50a夹入，则吸引部52向手指部50a侧移动。这样，吸引部52从吸引口51相对于手指部50a突出的位置向手指部50a侧移动，直至吸引口51来到与手指部50a的跟被把持物P2抵接的面共面的位置。

根据本实施方式，因为把持装置1a能够利用更大的力进行被把持物的把持，所以也能够把持更重的被把持物。因此，能够扩大被把持物的对象，能够把持更多种类的被把持物。另外，在把持被把持物时，能够由更大的把持力进行把持，因而在把持了被把持物之后，能够可靠地维持把持的状态。

此外，在本实施方式中，对吸引部移动机构53具备弹簧54、且吸引部52被弹簧54朝向基准方向推压的方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式。也可以为：吸引部移动机构53具备形成为波纹状的波纹管部件来替代弹簧54，且吸引部52经由波纹管部件连接于吸引部移动机构53。换句话说，也可以构成为：吸引部52被波纹状的波纹管部件连接，使得吸引部52能够相对于手指部50a移动。

附图标记说明：

1、1a…把持装置；20…基部；40…位移部；50、50a…手指部；51…吸引口。

Claims (13)

1.一种把持装置，其特征在于，具备：

基部；

位移部，其能够相对于所述基部进行位移；

第1手指和第2手指，它们能够与被把持物抵接地对被把持物进行把持；以及

驱动部，其驱动所述第1手指和所述第2手指，

所述第1手指和所述第2手指被所述位移部支承为允许向相互接近的方向移动。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述位移部能够不受约束地在位移的方向进行位移。

3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其特征在于，

所述位移部利用通过所述第1手指和所述第2手指在向相互接近的方向移动时按压被把持物而产生的反作用力进行位移。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的把持装置，其特征在于，

所述位移部能够沿着相对于被把持物接近、分离的方向进行位移。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的把持装置，其特征在于，

若所述第1手指和所述第2手指被驱动为向相互接近的方向移动，则所述第1手指和所述第2手指一边相对于所述位移部向被把持物侧移动，一边向相互接近的方向移动。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的把持装置，其特征在于，具备：

第1连接部，其安装于所述位移部与所述第1手指之间；

第1旋转轴，其安装于所述位移部，并将所述第1连接部支承为能够相对于所述位移部旋转；

第2连接部，其安装于所述位移部与所述第2手指之间；以及

第2旋转轴，其安装于所述位移部，并将所述第2连接部支承为能够相对于所述位移部旋转，

所述第1手指以所述第1旋转轴为中心呈圆弧状移动，

所述第2手指以所述第2旋转轴为中心呈圆弧状移动。

7.根据权利要求6所述的把持装置，其特征在于，

所述第1手指和所述第2手指能够呈圆弧状移动至相对于从所述基部朝向被把持物的基准方向分别为90度以上的角度的位置。

8.根据权利要求7所述的把持装置，其特征在于，

在所述第1手指和所述第2手指与被把持物抵接的状态下，当所述第1手指和所述第2手指被所述驱动部驱动为向相互接近的方向移动时，经由所述第1手指和所述第1连接部将所述位移部向与被把持物分离的方向推压，并且经由所述第2手指和所述第2连接部将所述位移部向与被把持物分离的方向推压，从而所述位移部移动。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的把持装置，其特征在于，

当所述第1手指和所述第2手指被所述驱动部驱动为向相互接近的方向移动时，所述第1手指和所述第2手指一边沿朝向被把持物的方向按压被把持物，一边向相互接近的方向移动。

10.根据权利要求9所述的把持装置，其特征在于，

在被把持物柔软且较薄并在展开的状态下支承于支承面的情况下，若所述第1手指和所述第2手指被所述驱动部驱动为向相互接近的方向移动，则一边使被把持物的一部分聚拢至所述第1手指与所述第2手指之间一边使所述第1手指与所述第2手指向相互接近的方向移动，从而被把持物的一部分在所述第1手指和所述第2手指与被把持物抵接的抵接部彼此之间聚拢并形成松弛部分，所述第1手指与所述第2手指将松弛部分夹入进行把持。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的把持装置，其特征在于，

所述第1手指和所述第2手指在对被把持物进行把持时与被把持物抵接的位置，分别具备具有进行吸引的吸引口的吸引部。

12.根据权利要求11所述的把持装置，其特征在于，

所述吸引部能够从所述吸引口从所述第1手指和所述第2手指突出的位置向所述第1手指和所述第2手指侧移动。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的把持装置，其特征在于，

所述把持装置构成为机器人的手部。

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