JP2006062000A

JP2006062000A - ハンドリング装置

Info

Publication number: JP2006062000A
Application number: JP2004244261A
Authority: JP
Inventors: Satoru Nakasono; 了中囿
Original assignee: AMAGASAKI KOSAKUSHO KK
Current assignee: AMAGASAKI KOSAKUSHO KK
Priority date: 2004-08-24
Filing date: 2004-08-24
Publication date: 2006-03-09

Abstract

【課題】対象物の温度の影響を受けにくく、対象物を適切に搬送できるハンドリング装置を提供する。
【解決手段】ハンドリング装置９は、上下方向および水平方向に移動する装置本体11を備える。装置本体11には、対象物Ｗを摘んで保持する対をなす開閉可能な保持部を有する複数のエアチャック12を設ける。各エアチャック12は、装置本体11に対して水平方向および上下方向に移動調節可能となっている。
【選択図】図１

Description

本発明は、シート状の対象物を保持して所望位置まで搬送するハンドリング装置に関するものである。

従来、この種のハンドリング装置として、例えばゴムや軟質プラスチック材等で吸盤状に形成された吸引パッド（真空チャック）を備え、搬送時にはバキューム孔からの空気抜きによりパッド空間内を負圧にしてその吸引パッドでシート状の対象物を吸着保持するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平８−２５２７０号公報（第２頁、図５）

しかしながら、例えば自動車の内装材等のシート状の対象物を加熱する加熱炉の終端側位置に上記従来のハンドリング装置を設置した場合、対象物の温度の影響を受けやすく、対象物の搬送に不具合が生じるおそれがある。

例えば対象物の温度が比較的高いときには、パッド空間内に軟化した対象物の肉溜りができやすいため、対象物が吸引パッドから離脱しないおそれがある。また、対象物の温度が比較的低いときには、パッド空間内に軟化した対象物の肉溜りができにくいため、吸引パッドが対象物を保持し損なうおそれがある。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、対象物の温度の影響を受けにくく、対象物を適切に搬送できるハンドリング装置を提供することを目的とする。

請求項１記載のハンドリング装置は、シート状の対象物を保持して所望位置まで搬送するハンドリング装置であって、少なくとも上下方向に移動する装置本体と、この装置本体に設けられ、対象物を摘んで保持する対をなす開閉可能な保持部を有する複数のエアチャックとを備えるものである。

そして、対象物を摘んで保持する対をなす開閉可能な保持部を有する複数のエアチャックを装置本体に設けたものであるから、パッド空間内を負圧にして吸引パッドで対象物を吸着保持するものに比べて、対象物の温度の影響を受けにくく、対象物を適切に搬送することが可能である。

請求項２記載のハンドリング装置は、請求項１記載のハンドリング装置において、エアチャックは、装置本体に対して水平方向に移動調節可能となっているものである。

そして、エアチャックを装置本体に対して水平方向に移動調節することが可能である。

請求項３記載のハンドリング装置は、請求項１または２記載のハンドリング装置において、エアチャックは、装置本体に対して上下方向に移動調節可能となっているものである。

そして、エアチャックを装置本体に対して上下方向に移動調節することが可能である。

請求項４記載のハンドリング装置は、請求項１ないし３のいずれか一記載のハンドリング装置において、エアチャックは、装置本体のチャック被取付軸部にこのチャック被取付軸部の軸方向に沿って上下方向に移動自在に取り付けられ、かつ弾性手段にて下方から弾持されているものである。

そして、対象物の保持時にエアチャックで対象物を損傷するようなことを防止することが可能である。

本発明によれば、対象物を摘んで保持する対をなす開閉可能な保持部を有する複数のエアチャックを装置本体に設けたものであるから、パッド空間内を負圧にして吸引パッドで対象物を吸着保持するものに比べて、対象物の温度の影響を受けにくく、対象物を適切に搬送できる。

本発明のハンドリング装置の一実施の形態を図面を参照して説明する。

図７において、１は略矩形のシート状の対象物Ｗ、例えば自動車の内装材を処理する処理システムである。

そして、処理システム１は、対象物Ｗを載置搬送する水平状の搬送コンベア部２およびこの搬送コンベア部２の中間部が挿入され対象物Ｗを例えば１８０℃〜２２０℃に加熱する加熱炉部３を有する加熱装置４と、上金型５と下金型６とで加熱後の対象物Ｗをプレスして所望形状にするプレス装置７とを備えている。

また、処理システム１は、載置台８上に上下方向に積み重ねられた複数枚の対象物Ｗを１枚ずつ加熱装置４の搬送コンベア部２の搬送始端側上に供給する供給装置（図示せず）と、搬送コンベア部２の搬送終端側上の加熱された対象物Ｗを保持してプレス装置７の上金型５および下金型６間の所望位置まで搬送するハンドリング装置９とを備えている。

ここで、ハンドリング装置９は、図１ないし図３に示すように、ロボットの移動フレーム10の先端に取り付けられその移動フレーム10の移動により上下方向および水平方向に移動する装置本体11と、装置本体11に設けられそれぞれ単独で空気圧によりチャック動作可能な複数（例えば１０個）のエアチャック12とを備えている。

装置本体11は、ロボットの移動フレーム10に取付部材15を介して取り付けられたやや長手状のベース板16を有している。

ベース板16の長手方向両端部には第１保持板17がボルト18およびナット19にて第１水平方向（ベース板16の長手方向）に移動調節可能に取り付けられ、ベース板16の長手方向に沿った両側部には第２保持板21がボルト22およびナット23にて第１水平方向と直交する方向である第２水平方向（ベース板16の短手方向）に移動調節可能に取り付けられている。

第１保持板17の２個所には、図４および図５に示すように、垂直板部26およびこの垂直板部26の上下端部から突出した水平板部27を有する断面略コ字状の軸保持部材25が固着され、軸保持部材25にて互いに平行な２本の上下方向の軸部材28が保持され、軸部材28にて装置本体11のチャック被取付軸部30が構成されている。また同様に、第２保持板21の３個所にも、垂直板部26およびこの垂直板部26の上下端部から突出した水平板部27を有する断面略コ字状の軸保持部材25が固着され、軸保持部材25にて互いに平行な２本の上下方向の軸部材28が保持され、軸部材28にて装置本体11のチャック被取付軸部30が構成されている。

そして、装置本体11の各チャック被取付軸部30には、エアチャック（メカニカルチャック）12がスライドベアリング31を介してチャック被取付軸部30の軸方向に沿って上下方向に移動自在に取り付けられており、各エアチャック12は弾性手段であるコイルスプリング32にて下方から弾持されている。

また、図４および図５から明らかなように、２つのコイルスプリング32は、対応する１枚の載置板33上に載置されてチャック被取付軸部30の下部外周側に配設されている。なお、軸保持部材25の下側の水平板部27に形成されたボルト用孔部34には調整ボルト35が螺着され、この調整ボルト35に操作ナット36が螺合されている。

一方、各エアチャック12は、ボディ、ピストン、カム、フィンガ、キャップ等からなるクサビ形カム駆動スライドタイプのもので、外形略直方体状の本体部41を有し、この本体部41には、対象物Ｗの上面側の一部を摘んで保持する一対の開閉可能な爪部である保持部（フィンガ）42が空気圧に基づいて水平方向に移動可能に設けられ、両保持部42の下端側は本体部41の下面から下方に突出している。

そして、互いに離間対向した一対の保持部42は、対象物Ｗの保持時には本体部41の所定部位への空気供給で両方が互いに接近する方向に移動することにより閉状態となって対象物Ｗの上面側の一部を摘んで保持し、対象物Ｗの保持解除時には本体部41の所定部位への空気供給で両方が互いに離反する方向に移動することにより開状態となって対象物Ｗの保持を解除する。なお、エアチャック12の保持部42の先端部である下端部は、対象物Ｗの上面側に食い込むように先細状に形成されている。

また、各エアチャック12は、装置本体11に対して水平方向に移動調節可能となっている。すなわち、装置本体11の第１保持板17側に設けられたエアチャック12は、ベース板16に対する第１保持板17の移動調節により装置本体11に対して第１水平方向に移動調節可能となっている。また、装置本体11の第２保持板21側に設けられたエアチャック12は、ベース板16に対する第２保持板21の移動調節により装置本体11に対して第２水平方向に移動調節可能となっている。

さらに、各エアチャック12は、装置本体11に対して上下方向に移動調節可能となっている。すなわち、調整ボルト35に対する操作ナット36の回動操作に基づく軸保持部材25に対する載置板33の高さ位置調節により、エアチャック12が装置本体11の軸保持部材25に対して上下方向に移動調節可能となっている。

次に、上記一実施の形態の動作等を説明する。

ハンドリング装置９のエアチャック12は、搬送コンベア部２の搬送終端側上の加熱後の対象物Ｗ、すなわち加熱により軟化している対象物Ｗを保持してプレス装置７の上金型５および下金型６間の所望位置まで搬送する。

すなわち、図６（ａ）に示すように、ロボットの移動フレーム10の移動に基づく装置本体11の下方への移動により、複数のエアチャック12は対をなす保持部42が開状態のまま対象物Ｗに向って一斉に下降する。

そして、図６（ｂ）に示すように、保持部42の下端部が対象物Ｗの上面側に食い込んだ時点でエアチャック12の下降が停止し、その後、図６（ｃ）に示すように、対をなす保持部42の両方は、互いに接近する方向に移動して対象物Ｗの上面側の一部を摘み上げるように変形させて保持する。

次いで、図６（ｄ）に示すように、ロボットの移動フレーム10の移動に基づく装置本体11の上方への移動により、複数のエアチャック12は閉状態の保持部42で対象物Ｗを保持したまま一斉に上昇し、その後、エアチャック12は対象物Ｗを保持したままプレス装置７の上金型５および下金型６間の所望位置まで移動する。

プレス装置７の上金型５および下金型６間の所望位置まで移動したエアチャック12は、プレス装置７の上金型５および下金型６間の所望位置において、対をなす保持部42の両方が互いに離反する方向に移動することにより開状態となって対象物Ｗの保持を解除する。保持解除された対象物Ｗは、下金型６内に落下し、その後、上金型５と下金型６とで上下から挟持されて所望形状にプレス成型される。

そして、上記一実施の形態のハンドリング装置９によれば、対象物Ｗを摘んで保持する対をなす開閉可能な保持部42を有する複数のエアチャック12を装置本体11に設けたものであるから、従来のようなパッド空間内を負圧にして吸引パッドで対象物を吸着保持するものに比べて、対象物Ｗの温度の影響を受けにくく、対象物Ｗを適切に搬送することができる。

また、エアチャック12は装置本体11に対して水平方向および上下方向に移動調節可能となっているので、対象物Ｗの寸法等に適切に対応することができる。

さらに、従来の構成では複数の吸引パッドのうち１つでもチャックミスを起すと真空回路中の真空圧が低下して対象物を保持できないという不具合があったが、ハンドリング装置９では複数のエアチャック12のうち例えば１つのエアチャック12が保持不良を起しても他のエアチャック12で対象物Ｗを保持できる。

また、従来の構成では吸引パッドのチャック条件によって対象物Ｗの温度を決定せざるを得ず、製品不良となる問題もあったが、ハンドリング装置９では、プレス装置７のプレス成型条件によって対象物Ｗの温度を決定できるので、そのような問題は生じず、安定的に良品の生産が可能である。

なお、ハンドリング装置９は、上下方向および水平方向に移動する装置本体11を備えた構成には限定されず、少なくとも上下方向に移動する装置本体11を備えた構成であればよい。

本発明のハンドリング装置の一実施の形態を示す平面図である。同上ハンドリング装置の側面図である。同上ハンドリング装置の側面図である。同上ハンドリング装置の要部側面図である。同上ハンドリング装置の要部断面図である。同上ハンドリング装置のエアチャックの動作説明図である。同上ハンドリング装置を備えた処理システムの概略図である。

符号の説明

９ハンドリング装置
11 装置本体
12 エアチャック
30 チャック被取付軸部
32 弾性手段であるコイルスプリング
42 保持部
Ｗ対象物

Claims

シート状の対象物を保持して所望位置まで搬送するハンドリング装置であって、
少なくとも上下方向に移動する装置本体と、
この装置本体に設けられ、対象物を摘んで保持する対をなす開閉可能な保持部を有する複数のエアチャックと
を備えることを特徴とするハンドリング装置。
エアチャックは、装置本体に対して水平方向に移動調節可能となっている
ことを特徴とする請求項１記載のハンドリング装置。
エアチャックは、装置本体に対して上下方向に移動調節可能となっている
ことを特徴とする請求項１または２記載のハンドリング装置。
エアチャックは、装置本体のチャック被取付軸部にこのチャック被取付軸部の軸方向に沿って上下方向に移動自在に取り付けられ、かつ弾性手段にて下方から弾持されている
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一記載のハンドリング装置。