JP3527028B2 - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JP3527028B2 JP3527028B2 JP23041796A JP23041796A JP3527028B2 JP 3527028 B2 JP3527028 B2 JP 3527028B2 JP 23041796 A JP23041796 A JP 23041796A JP 23041796 A JP23041796 A JP 23041796A JP 3527028 B2 JP3527028 B2 JP 3527028B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot hand
- thickness direction
- plate thickness
- cylindrical
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- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は円柱状もしくは円筒
状のワークのハンドリングに適したロボットハンドに関
するものである。 【０００２】 【従来の技術】例えば、ナトリウム−硫黄電池のような
集合電池の組立や分解を自動的に行わせる際には、多数
本の円筒状の単電池をロボットによりハンドリングする
必要がある。ワークＷを垂直につかむ場合には、図８に
示すように円弧状の凹部51を備えた２枚の爪52を持つロ
ボットハンドを用いるのが普通である。 【０００３】ところが、ワークＷが集合電池の単電池の
ように密集状態で配置されている場合には、爪52を開閉
するに十分な間隙がないために、図８のような形状の爪
52をワークＷの間隙に挿入してワークを保持することが
不可能な場合が多い。また図８のロボットハンドは垂直
上方からワークＷに接近してワークＷの端部を保持でき
るだけであり、ロボットハンドを水平側方からワークＷ
に接近させてワークＷの端部を保持したい場合には、別
のロボットハンドを用いなければならなかった。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】本発明は上記した従来
の問題点を解決して、ナトリウム−硫黄電池の単電池の
ような円柱状もしくは円筒状のワークを、相互の間隙が
小さい場合にも支障なく保持することができ、また円柱
状もしくは円筒状のワークの端部を、垂直上方および水
平側方のいずれの方向からも保持することができるよう
にしたロボットハンドを提供するためになされたもので
ある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明のロボットハンドは、開閉可能な２
枚の平板状の爪本体の先端部に、円柱状もしくは円筒状
のワークの端部を保持するために、板厚方向に貫通し、
かつその内側側面が板厚方向に拡がった一対の凹部を形
成し、また前記爪本体の側縁部にも同様に、板厚方向に
貫通し、かつ内側側面が板厚方向に拡がった一対の凹部
を形成することにより、垂直上方および水平側方のいず
れの方向からもワークの端部を保持可能としたことを特
徴とするものである。 【０００６】 【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を、図
面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本発明のロボッ
トハンドの要部を示す図であり、（Ａ） は正面図、
（Ｂ） はそのA-A 断面図、（Ｃ） はそのB-B 断面図で
ある。この図１において１、１は適当な厚さを持った金
属からなる２枚一対の平板状の爪本体であり、ロボット
アームの先端の周知の開閉機構に取り付けて用いられ
る。これらの爪本体１、１の先端部は矩形となってい
る。 【０００７】各爪本体１、１の先端部には、図１（Ｃ）
に示すように板厚方向に貫通し、かつ内側側面が板厚
方向に拡がった一対の第１の凹部２が形成されている。
この第１の凹部２は、図２に示すように円柱状もしくは
円筒状のワークＷの端面を垂直上方から保持するための
ものである。このため、この第１の凹部２はワークＷの
断面形状に添うような斜面あるいは円弧面としておく。
なお第１の凹部２の深さ（爪本体１の先端面からの距
離）はワークＷを揺れることなく確実に保持するに必要
な長さとしておけばよい。この実施形態では、第１の凹
部２の底面３が平面とされており、図２に示すようにワ
ークＷの端面を保持したときにこの底面３がワークＷの
端面に密着し、ワークＷの揺れを防止している。 【０００８】また、各爪本体１、１の前記先端部に対し
て垂直な側縁部には、図１の（Ｂ） に示すように板厚
方向に貫通し、かつ内側側面が板厚方向に拡がった一対
の第２の凹部４が形成されている。この第２の凹部４も
前記した第１の凹部２と同様にワークＷの断面形状に添
うよう内側側面が板厚方向に拡がった形状をしたもので
あり、図３に示すように円柱状もしくは円筒状のワーク
Ｗの端面を水平側方から保持するためのものである。第
２の凹部４の底面５も平面としておき、図３に示すよう
にワークＷを側面方向から保持したときにこの底面５が
ワークＷの端面に密着し、ワークＷの揺れを防止できる
ようにしておくことが好ましい。 【０００９】このような形状の本発明のロボットハンド
は、ロボットアームの先端に取り付けて平行状態のまま
開閉させて用いられる。図４は本発明のロボットハンド
を密集状態で配置されているワークＷの取り出しに用い
た例を示す平面図である。図示のように、本発明のロボ
ットハンドはワークＷの保持状態では爪本体１の外側面
はワークＷの最大径よりも内側に位置する。またワーク
Ｗ、Ｗ間にごくわずかの間隙があれば、ワークＷの着脱
が可能である。このため、従来のロボットハンドを挿入
できないようなわずかの間隙でも、支障なく円柱状もし
くは円筒状のワークＷの着脱が可能となる。 【００１０】次に、本発明のロボットハンドをナトリウ
ム−硫黄電池の解体作業に用いた例を示す。この解体作
業では、まず使用寿命が経過したナトリウム−硫黄電池
の単電池を断熱容器からコンベヤ上に取り出したうえ、
図３に示すように爪本体１、１の側縁部の第２の凹部４
によりワークＷである単電池の上端を水平側方から保持
する。そして単電池は図５に示すように開口機７の台６
の上に置かれる。その上方から開口用のドリル８が降下
し、ワークＷである単電池の口部に孔を開ける。このと
き、図３に示したように２枚の爪本体１、１間には隙間
があるので、ロボットハンドでワークＷを保持したまま
でドリル８を挿入して孔開けをすることができる。 【００１１】このようにして開口機７において口部に孔
を開けられた単電池は、図６のように口部を下にして仮
置き台９上に置かれる。このためには、図５の状態から
ロボットハンドをロボットアームの先端で180 度回転さ
せればよい。仮置き台９の上部は図６の(B) の断面図に
示すように両側が切り欠かれており、ワークＷを保持し
たロボットハンドを垂直上方から降下させると、２枚の
爪本体１、１は仮置き台９とぶつかることなくワークＷ
を仮置き台９の上に載せることができる。このため、ロ
ボットハンドを下方に抜くことができる。 【００１２】その後ロボットハンドは図７に示すように
爪本体１、１を90度回転させ、仮置き台９の上の単電池
を爪本体１の先端部の第１の凹部２により垂直上方から
方向から保持し、図７のように口部を下にして加熱槽の
中に浸漬する。その結果、単電池内のナトリウムは溶融
して開口された口部から流出し、加熱槽の内部で回収さ
れることとなる。 【００１３】 【発明の効果】以上に説明したように、本発明のロボッ
トハンドは２枚の平板状の爪本体の先端部及び側縁部
に、板厚方向に貫通し、かつ内側側面が板厚方向に拡が
った凹部をそれぞれ形成したものであるから、単一のロ
ボットハンドによって円柱状もしくは円筒状のワークの
端面を垂直上方および水平側方の２方向から保持するこ
とができる。また図４に示したように、非常に狭い間隙
にも挿入してワークを着脱することができるので、密集
状態で配置されたワークのハンドリングに好適なもので
ある。
状のワークのハンドリングに適したロボットハンドに関
するものである。 【０００２】 【従来の技術】例えば、ナトリウム−硫黄電池のような
集合電池の組立や分解を自動的に行わせる際には、多数
本の円筒状の単電池をロボットによりハンドリングする
必要がある。ワークＷを垂直につかむ場合には、図８に
示すように円弧状の凹部51を備えた２枚の爪52を持つロ
ボットハンドを用いるのが普通である。 【０００３】ところが、ワークＷが集合電池の単電池の
ように密集状態で配置されている場合には、爪52を開閉
するに十分な間隙がないために、図８のような形状の爪
52をワークＷの間隙に挿入してワークを保持することが
不可能な場合が多い。また図８のロボットハンドは垂直
上方からワークＷに接近してワークＷの端部を保持でき
るだけであり、ロボットハンドを水平側方からワークＷ
に接近させてワークＷの端部を保持したい場合には、別
のロボットハンドを用いなければならなかった。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】本発明は上記した従来
の問題点を解決して、ナトリウム−硫黄電池の単電池の
ような円柱状もしくは円筒状のワークを、相互の間隙が
小さい場合にも支障なく保持することができ、また円柱
状もしくは円筒状のワークの端部を、垂直上方および水
平側方のいずれの方向からも保持することができるよう
にしたロボットハンドを提供するためになされたもので
ある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明のロボットハンドは、開閉可能な２
枚の平板状の爪本体の先端部に、円柱状もしくは円筒状
のワークの端部を保持するために、板厚方向に貫通し、
かつその内側側面が板厚方向に拡がった一対の凹部を形
成し、また前記爪本体の側縁部にも同様に、板厚方向に
貫通し、かつ内側側面が板厚方向に拡がった一対の凹部
を形成することにより、垂直上方および水平側方のいず
れの方向からもワークの端部を保持可能としたことを特
徴とするものである。 【０００６】 【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を、図
面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本発明のロボッ
トハンドの要部を示す図であり、（Ａ） は正面図、
（Ｂ） はそのA-A 断面図、（Ｃ） はそのB-B 断面図で
ある。この図１において１、１は適当な厚さを持った金
属からなる２枚一対の平板状の爪本体であり、ロボット
アームの先端の周知の開閉機構に取り付けて用いられ
る。これらの爪本体１、１の先端部は矩形となってい
る。 【０００７】各爪本体１、１の先端部には、図１（Ｃ）
に示すように板厚方向に貫通し、かつ内側側面が板厚
方向に拡がった一対の第１の凹部２が形成されている。
この第１の凹部２は、図２に示すように円柱状もしくは
円筒状のワークＷの端面を垂直上方から保持するための
ものである。このため、この第１の凹部２はワークＷの
断面形状に添うような斜面あるいは円弧面としておく。
なお第１の凹部２の深さ（爪本体１の先端面からの距
離）はワークＷを揺れることなく確実に保持するに必要
な長さとしておけばよい。この実施形態では、第１の凹
部２の底面３が平面とされており、図２に示すようにワ
ークＷの端面を保持したときにこの底面３がワークＷの
端面に密着し、ワークＷの揺れを防止している。 【０００８】また、各爪本体１、１の前記先端部に対し
て垂直な側縁部には、図１の（Ｂ） に示すように板厚
方向に貫通し、かつ内側側面が板厚方向に拡がった一対
の第２の凹部４が形成されている。この第２の凹部４も
前記した第１の凹部２と同様にワークＷの断面形状に添
うよう内側側面が板厚方向に拡がった形状をしたもので
あり、図３に示すように円柱状もしくは円筒状のワーク
Ｗの端面を水平側方から保持するためのものである。第
２の凹部４の底面５も平面としておき、図３に示すよう
にワークＷを側面方向から保持したときにこの底面５が
ワークＷの端面に密着し、ワークＷの揺れを防止できる
ようにしておくことが好ましい。 【０００９】このような形状の本発明のロボットハンド
は、ロボットアームの先端に取り付けて平行状態のまま
開閉させて用いられる。図４は本発明のロボットハンド
を密集状態で配置されているワークＷの取り出しに用い
た例を示す平面図である。図示のように、本発明のロボ
ットハンドはワークＷの保持状態では爪本体１の外側面
はワークＷの最大径よりも内側に位置する。またワーク
Ｗ、Ｗ間にごくわずかの間隙があれば、ワークＷの着脱
が可能である。このため、従来のロボットハンドを挿入
できないようなわずかの間隙でも、支障なく円柱状もし
くは円筒状のワークＷの着脱が可能となる。 【００１０】次に、本発明のロボットハンドをナトリウ
ム−硫黄電池の解体作業に用いた例を示す。この解体作
業では、まず使用寿命が経過したナトリウム−硫黄電池
の単電池を断熱容器からコンベヤ上に取り出したうえ、
図３に示すように爪本体１、１の側縁部の第２の凹部４
によりワークＷである単電池の上端を水平側方から保持
する。そして単電池は図５に示すように開口機７の台６
の上に置かれる。その上方から開口用のドリル８が降下
し、ワークＷである単電池の口部に孔を開ける。このと
き、図３に示したように２枚の爪本体１、１間には隙間
があるので、ロボットハンドでワークＷを保持したまま
でドリル８を挿入して孔開けをすることができる。 【００１１】このようにして開口機７において口部に孔
を開けられた単電池は、図６のように口部を下にして仮
置き台９上に置かれる。このためには、図５の状態から
ロボットハンドをロボットアームの先端で180 度回転さ
せればよい。仮置き台９の上部は図６の(B) の断面図に
示すように両側が切り欠かれており、ワークＷを保持し
たロボットハンドを垂直上方から降下させると、２枚の
爪本体１、１は仮置き台９とぶつかることなくワークＷ
を仮置き台９の上に載せることができる。このため、ロ
ボットハンドを下方に抜くことができる。 【００１２】その後ロボットハンドは図７に示すように
爪本体１、１を90度回転させ、仮置き台９の上の単電池
を爪本体１の先端部の第１の凹部２により垂直上方から
方向から保持し、図７のように口部を下にして加熱槽の
中に浸漬する。その結果、単電池内のナトリウムは溶融
して開口された口部から流出し、加熱槽の内部で回収さ
れることとなる。 【００１３】 【発明の効果】以上に説明したように、本発明のロボッ
トハンドは２枚の平板状の爪本体の先端部及び側縁部
に、板厚方向に貫通し、かつ内側側面が板厚方向に拡が
った凹部をそれぞれ形成したものであるから、単一のロ
ボットハンドによって円柱状もしくは円筒状のワークの
端面を垂直上方および水平側方の２方向から保持するこ
とができる。また図４に示したように、非常に狭い間隙
にも挿入してワークを着脱することができるので、密集
状態で配置されたワークのハンドリングに好適なもので
ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボットハンドの要部を示す図であ
り、(A) は正面図、(B) はそのA-A 断面図、(C) はその
B-B 断面図である。 【図２】ワークを第１の凹部で保持した状態を示す斜視
図である。 【図３】ワークを第２の凹部で保持した状態を示す斜視
図である。 【図４】密集状態で配置されているワークＷの取り出し
に用いた例を示す平面図である。 【図５】単電池を開口機にセットした状態を示す側面図
である。 【図６】単電池を反転させて仮置き台の上に載せた状態
を示す図であり、(A) は側面図、(B) はそのC-C 断面図
である。 【図７】単電池を加熱槽の中に浸漬した状態を示す側面
図である。 【図８】従来のロボットハンドを示す斜視図である。 【符号の説明】 Ｗ 円柱状もしくは円筒状のワーク、１ 爪本体、２
第１の凹部、３ 第１の凹部の底面、４ 第２の凹部、
５ 第２の凹部の底面、６ 台、７ 開口機、８ ドリ
ル、９ 仮置き台
り、(A) は正面図、(B) はそのA-A 断面図、(C) はその
B-B 断面図である。 【図２】ワークを第１の凹部で保持した状態を示す斜視
図である。 【図３】ワークを第２の凹部で保持した状態を示す斜視
図である。 【図４】密集状態で配置されているワークＷの取り出し
に用いた例を示す平面図である。 【図５】単電池を開口機にセットした状態を示す側面図
である。 【図６】単電池を反転させて仮置き台の上に載せた状態
を示す図であり、(A) は側面図、(B) はそのC-C 断面図
である。 【図７】単電池を加熱槽の中に浸漬した状態を示す側面
図である。 【図８】従来のロボットハンドを示す斜視図である。 【符号の説明】 Ｗ 円柱状もしくは円筒状のワーク、１ 爪本体、２
第１の凹部、３ 第１の凹部の底面、４ 第２の凹部、
５ 第２の凹部の底面、６ 台、７ 開口機、８ ドリ
ル、９ 仮置き台
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 実開 昭61−201791（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 15/00 - 15/12
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 開閉可能な２枚の平板状の爪本体の先端
部に、円柱状もしくは円筒状のワークの端部を保持する
ために、板厚方向に貫通し、かつその内側側面が板厚方
向に拡がった一対の凹部を形成し、また前記爪本体の側
縁部にも同様に、板厚方向に貫通し、かつ内側側面が板
厚方向に拡がった一対の凹部を形成することにより、垂
直上方および水平側方のいずれの方向からもワークの端
部を保持可能としたことを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23041796A JP3527028B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23041796A JP3527028B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1071591A JPH1071591A (ja) | 1998-03-17 |
| JP3527028B2 true JP3527028B2 (ja) | 2004-05-17 |
Family
ID=16907567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23041796A Expired - Lifetime JP3527028B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3527028B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3712397B2 (ja) * | 2003-01-24 | 2005-11-02 | 株式会社椿本チエイン | チューブ把持装置 |
| JP5682810B2 (ja) | 2010-09-15 | 2015-03-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP5895337B2 (ja) | 2010-09-15 | 2016-03-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP6789728B2 (ja) * | 2016-08-31 | 2020-11-25 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びその運転方法 |
| JP2021037587A (ja) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | 株式会社デンソー | 部品挿入装置および部品の挿入方法 |
| JP6886121B1 (ja) * | 2020-03-18 | 2021-06-16 | 株式会社椿本チエイン | ワーク移載方法およびワーク移載システム |
-
1996
- 1996-08-30 JP JP23041796A patent/JP3527028B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1071591A (ja) | 1998-03-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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