JPS59353B2 - 把持装置 - Google Patents

把持装置

Info

Publication number
JPS59353B2
JPS59353B2 JP55101518A JP10151880A JPS59353B2 JP S59353 B2 JPS59353 B2 JP S59353B2 JP 55101518 A JP55101518 A JP 55101518A JP 10151880 A JP10151880 A JP 10151880A JP S59353 B2 JPS59353 B2 JP S59353B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
workpiece
gripping device
gripping
center
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP55101518A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS5727692A (en
Inventor
肇 稲葉
伸介 榊原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FUANATSUKU KK
Original Assignee
FUANATSUKU KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FUANATSUKU KK filed Critical FUANATSUKU KK
Priority to JP55101518A priority Critical patent/JPS59353B2/ja
Priority to US06/283,184 priority patent/US4423998A/en
Priority to KR1019810002653A priority patent/KR840000538B1/ko
Priority to EP81303347A priority patent/EP0045174B1/en
Priority to DE8181303347T priority patent/DE3166831D1/de
Priority to SU813312258A priority patent/SU1179912A3/ru
Publication of JPS5727692A publication Critical patent/JPS5727692A/ja
Publication of JPS59353B2 publication Critical patent/JPS59353B2/ja
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/025—Optical sensing devices including optical fibres
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
    • Y10S294/907—Sensor controlled device

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロボットの把持装置に関する。
工業用ロボットのハンド先端にはワークを把持する把持
装置が取付けられておシ、この把持装置でワークを把み
、所定の経路を経てワークを別の位置へ運搬したシする
。
ワーク把持装置が繰返し上述のような動作を行なうとき
、ワーク把持装置の把持中心が毎回一定の位置に来る様
にすれば、安定にワークを把持できるものである。とこ
ろが、人手によりワークを多数個積み重ねるような場合
必ずしもワークの中心をきちんと揃えて置くとは限らな
い。ワークの重量が軽けれは、多少ワークの中心と把持
装置の把み中心が一致していなくとも、ワークをフィン
ガで把んだときワークが動いてフィンガにきつちυと把
持される。ところがワークの重量が大きくなると、把持
装置の把持力でワークを動かすことができず、結局把持
装置がワークを完全に把持することができないことにな
る。本発明は、上述の如き従来の欠点を改善する新しい
発明であシ、その目的はワークの中心がロボットの把持
装置の把持中心からずれているような場合でもロボット
のアームをシフトさせ、把持装置の把持中心とワークの
中心とを一致させることができるような工業用ロボット
の制御方式を提供することを目的とする。次に本発明の
一実施例を図面を用いて詳細に説明する。
第１図は本発明に係る制御方式を適用した工業用ロボッ
トを示す正面図であ沙、図中、１は基台、２はロボット
本体、３はロボット本体２を上下方向に移動させるねじ
棒、４はねじ棒３を回転させるモータ、５はロボット本
体２の上下方向の動きをガイドするガイド棒、６はロボ
ット本体２を回転させる回転台、□はアームで、長手方
向に延び縮みする。
８は手首機構、９はワーク把持装置である。
ワーク把持装置９は第２図に明りように示すように、先
端に２本のフィンガ１０、１１が取付けられ、２本のガ
イドロツド１２，１３にガイドされて互いに接近あるい
は離反して、ワークを把持したわ解放したｂする。又、
フインガ１０，１１の外側にはそれぞれ外枠１４，１５
が設けられている。外枠１４の内側先端には２個の発光
素子１６ａ，１７ａが設けられて卦Ｄ、外枠１５の内側
先端には２個の受光素子１７ｂ，１６ｂが設けられてい
る。発光素子１６ａ，１７ａにはレンズ機構が設けられ
、発光素子１６ａから発せられた光はレンズ機構にて細
ハビームにされて受光素子１６ｂに達し、又発光素子１
７ａから発せられた光はレンズ機構にて細いビームにさ
れた受光素子１７ｂに達する。第３図に示すように各発
光素子１６ａ，１７ａから発せられる光ビーム１６ｃ，
１７ｃはワーク把持装置９のつかみ中心線ｙ上で互いに
θの角度をなして交わつている。次に把持装置９が位置
ずれしたワークを正しく把持するシーケンスについて説
明する。
第４図ａはワーク１８とワーク把持装置９の把持中心線
ｙがずれたまま把持装置９が把持中心線ｙに沿つてワー
ク１８に速度τをもつて接近して行く様子を示している
。
把持装置９がワークに近づき、第４図ｂに示すように、
発光素子１６ａ，１７ａからの光線がワーク１８により
遮断されたことを受光素子１６ｂ，１７ｂで検出し、後
に述べる順序によりワーク１８の平面上の位置を検出す
る。
次いで上述の如きワーク１８の位置検出の結果によりロ
ボツトのアーム７は、そのつかみ中心Ｃがワーク１８の
中心０と一致するように動く（第４図ＣＯそしてつかみ
中心Ｃとワークの中心０とが一致したところでフインガ
１０，１１が動いて第４図ｄに示すようにワーク１８を
しつかりと把持し、ワーク１８を所定の経路を経て他の
位置へ運ぶ。
次にワーク１８の平面上の位置を検出する順序について
説明する。
第５図はワーク１８が光ビーム１６ｃ，１７ｃを横切つ
たときの位置関係を示す平面図である。
同図において、ワーク１８のつかみ中心線をｙ軸とし、
ｙ軸と垂直で、２つの光ビーム１６ｃ，１７ｃの交点で
交わうかつフインガのつかみ面内にある直線をＸ軸とす
る。ワーク把持装置がワーク１８に徐々に接近し、ワー
ク１８は始めに光線１６ｃを点ＰＯで遮断し、次に光ビ
ーム１７ｃを点Ｐ，で遮断する。
この時夫々ワーク１８の中心座標は０。，０１（Ｘ，ｙ
）に移る。そしてワークの中心座標０。，０，間の距離
を△ｙとし、ワーク把持装置が速度Ｖで移動していると
すれば、距離△ｙは、で表わすことができる。
な訃、△ｔは光ビーム１６ｃが遮断されてから、次に光
ビーム１７ｃが遮断されるまでの時間で、ロボツトの制
御装置は、この受光素子１６ｂ，１７ｂからの信号によ
り、簡単に該時間を知ることができる。第５図に｝いて
、ワーク１８の半径をＲとすると、幾可学的な計算から
、次に示すような式が導き出される。
上式に訃いてθは光ビーム１６ｃと１７ｃが交わる交差
角度である。
そして、上記式（２）及び（３）から、ワークの中心座
標０１（Ｘ，ｙ）は、と導き出すことができる。
θは定数であり、△ｙは式（１）より容易に知ることが
でき、ワーク半径Ｒは、あらかじめ変数として与えて｝
けば、ロボツトの制御装置は、式（４）及び（５）より
容易にワークの中心座標を知ることができる。ワーク把
持装置９の座標はＣ（０，Ｃ）なる定数であるから、ロ
ボツトは、ワークの中心０１とワークつかみ中心Ｃを一
致させるべく動作させることができる。
第６図は、本発明を実施するためのロボツト制御装置を
示すプロツク図である。
図中、２０は距離測定回路で、受光素子１６ｂと１７ｂ
のうちのいずれか一方の出力が６０１となつてから残り
が”Ｏ″になるまでの時間△ｔを測定し、入力されるワ
ーク把持装置９の速度ｖと△ｔを掛け合せて距離△ｙを
演算する。２１は座標演算装置である。
該装置２１に入力される距離，Δｙとワーク半径の値Ｒ
とを用い、式（４）及び（５）からワークの中心座標０
１（Ｘ，ｙ）を演算する。２２は距離演算装置である。
該装置２２では、座標演算装置２１から出力されるワー
ク座標０１（Ｘ，ｙ）の位置情報と別に入力されている
定数のつかみ中心Ｃ（０，Ｃ）位置情報とを用いてワー
クの中心座標０１とつかみ中心Ｃ間の直線距離を演算す
る。２３はワーク把持装置９を含むロボツトを制御する
制御装置、２４はワーク把持装置９を移動させるサーボ
機構である。
次に上記装置の動作について説明する。
ワーク把持装置９が速度Ｖをもつてワークに接近して行
き、ワークが光ビーム１６ｃと１７ｃとを次々に遮断し
たとする。
光ビームの遮断により距離演算装置２０は距離△ｙを算
出し、座標演算装置２１はワークの中心座標Ｘ，ｙを演
算し、距離演算装置２２はワークの中心からつかみ中心
までの距離を演算し、さらにワーク把持装置９がワーク
の中心に向う方向を割Ｄ出し、ただちにこれらの距離と
方向に関する情報を制御装置２３に出力する。制御装置
２３はこの情報をもとにしてサーボ装置２４に指令を与
え、ワーク把持装置９のつかみ中心Ｃとワークの中心０
とが一致するまでワーク把持装置９を移動させ、これが
一致したところでフインガ１０，１１を動かしてワーク
を把持させるものである。上記の動作において、ワーク
１８が光ビーム１６ｃと１７ｃとを同時に遮断したとき
は、ワークの中心がつかみ中心ｙ上にあるわけで、ワー
クは何ら位置ずれを起していないわけであるから、距離
測定装置２０から直ちに零信号が制御装置２３に与えら
れる。制御装置２３はこの零信号によりワークが正常位
置にあることを感知してワーク把持装置を通常の制御動
作によりワークに接近せしめるものである。な訃、第６
図に訃いて２４は数値制御装置であつてもよいことはい
うまでもないことである。
な訃、上記実施例に｝いては、発光素子と受光素子をワ
ーク把持装置に設けた外枠に取付けたが、これらをフイ
ンガの先端に設けてもよい。以上詳細に説明したように
、本発明によれば、ワークが所定位置よりずれた位置に
置かれて位置ずれを起していたとしても自動的にワーク
把持装置のつかみ中心をワークの中心に一致させること
ができるので、必ずワークを確実に把持することができ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は業用ロボツトを示す正面図、第２図はワーク把
持装置の斜視図、第３図はワーク把持装置から発せられ
る光ビームの様子を示す平面図、第４図ａ乃至ｂはワー
ク把持装置がワークに接近しこれを把持する工程を説明
する程説明図、第５図はワーク把持装置とワークの位置
関係を示す平面図、第６図は把持装置のプロツク図であ
る。 図中、１は基台、２はロボツト本体、３はねじ棒、４は
モータ、５はガイド棒、６は回転台、７はアーム、８は
手首機構、９はワーク把持装置、１０，１１はフインガ
、１２，１３はガイドロツド、１４，１５は外枠、１６
ａ，１７ａは発光素子、１６ｂ，１７ｂは受光素子、１
６ｃ，１７ｃは光ビーム、１８はワーク、２０は距離測
定装置、２１は座標演算装置、２２は距離演算装置、２
３は制御装置、２４はサーボ装置である。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 把持装置のつかみ中心線上にて所定の角度で交差す
    る２本の光ビームを発生する２つの発光部材とこれら光
    ビームを受光する受光部材とを把持装置に設けるととも
    に、ワークが前記２つの光ビームをそれぞれ横切る間の
    時間とワークと把持装置の相対速度からワークの中心位
    置を演算する座標演算装置と該座標演算装置が演算した
    中心位置とつかみ中心間の距離を演算する距離演算装置
    とを有し、前記距離演算装置の演算結果をもとにして把
    持装置の把持中心をワークの中心位置まで移動せしめる
    ことを特徴とする把持装置。 ２ 発光部材と発光部材を把持装置の枠材に設けたこと
    を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の把持装置。 ３ 発光部材と受光部材を把持装置のフィンガに設けた
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の把持装置
    。
JP55101518A 1980-07-24 1980-07-24 把持装置 Expired JPS59353B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP55101518A JPS59353B2 (ja) 1980-07-24 1980-07-24 把持装置
US06/283,184 US4423998A (en) 1980-07-24 1981-07-14 Gripping device
KR1019810002653A KR840000538B1 (ko) 1980-07-24 1981-07-22 파지장치
EP81303347A EP0045174B1 (en) 1980-07-24 1981-07-22 Gripping device
DE8181303347T DE3166831D1 (en) 1980-07-24 1981-07-22 Gripping device
SU813312258A SU1179912A3 (ru) 1980-07-24 1981-07-24 "cxbat"

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP55101518A JPS59353B2 (ja) 1980-07-24 1980-07-24 把持装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5727692A JPS5727692A (en) 1982-02-15
JPS59353B2 true JPS59353B2 (ja) 1984-01-06

Family

ID=14302733

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP55101518A Expired JPS59353B2 (ja) 1980-07-24 1980-07-24 把持装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4423998A (ja)
EP (1) EP0045174B1 (ja)
JP (1) JPS59353B2 (ja)
KR (1) KR840000538B1 (ja)
DE (1) DE3166831D1 (ja)
SU (1) SU1179912A3 (ja)

Families Citing this family (81)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4518257A (en) * 1982-07-28 1985-05-21 General Electric Company Optical inspection system and method
JPS5930685A (ja) * 1982-08-10 1984-02-18 株式会社アマダ 板材把持移送位置決め装置
US4456293A (en) * 1982-08-24 1984-06-26 International Business Machines Corporation Article gripping apparatus
US4472668A (en) * 1983-01-28 1984-09-18 Westinghouse Electric Corp. Multi-lead component manipulator
US4818173A (en) * 1983-04-12 1989-04-04 Polaroid Corporation Robot arm member relative movement sensing apparatus
USH65H (en) * 1983-05-27 1986-05-06 At&T Bell Laboratories Dynamic optical sensing: Robotic system and manufacturing method utilizing same
US4547109A (en) * 1983-06-08 1985-10-15 Young Horace J Drill pipe handling and placement apparatus
US4637494A (en) * 1983-11-15 1987-01-20 Kabushiki Kaisha Toshiba Apparatus for moving carriages along ladders
US4579380A (en) * 1983-12-06 1986-04-01 Carnegie-Mellon University Servo robot gripper
US4809425A (en) * 1984-02-06 1989-03-07 Monforte Robotics, Inc. Adaptable, programmable production system
US4852928A (en) * 1984-02-16 1989-08-01 Multivisions Corporation Robotic end effectors
US4591198A (en) * 1984-02-16 1986-05-27 Monforte Robotics, Inc. Robotic end effectors
JPS60153788U (ja) * 1984-03-21 1985-10-14 シャープ株式会社 位置検知センサ付ロボツトハンド
GB2158039B (en) * 1984-04-27 1988-04-20 Haden Drysys Int Ltd A manipulator and a method for opening and closing hinged and/or sliding members supported on bodies
DE3420058A1 (de) * 1984-05-29 1985-12-05 Edelhoff Polytechnik GmbH & Co, 5860 Iserlohn Motorgetriebenes muellsammelfahrzeug mit als wechselbehaelter ausgebildeten containern
JPS6171302A (ja) * 1984-09-14 1986-04-12 Toshiba Corp ロボットハンド用近接センサ装置
DE3501692A1 (de) * 1985-01-19 1986-07-24 Maschinenfabrik Fr. Niepmann GmbH u. Co, 5820 Gevelsberg Vorrichtung zum entladen einzelner bobinen von einer unterlage
US4783107A (en) * 1985-06-04 1988-11-08 Clemson University Method and apparatus for controlling impact force during rapid robotic acquisition of object
US4715773A (en) * 1985-06-04 1987-12-29 Clemson University Method and apparatus for repositioning a mislocated object with a robot hand
DE3528530A1 (de) * 1985-08-08 1987-02-19 Simmering Graz Pauker Ag Vorrichtung zum transportieren von gegenstaenden, insbesondere von ziegelsteinen
ATE74214T1 (de) * 1985-08-13 1992-04-15 Edelhoff Polytechnik System zur bestimming der lage eines objekts relativ zu einer handhabungseinrichtung.
US4680523A (en) * 1986-03-13 1987-07-14 Lord Corporation Apparatus and method for handling articles in automated assembly processes
US4714399A (en) * 1986-05-02 1987-12-22 Cascade Corporation Automatically-guided vehicle having load clamp
US4878801A (en) * 1986-05-19 1989-11-07 Invention Design Engineering Associates, Inc. Machine for handling circuit package storage tubes
US4770593A (en) * 1987-01-12 1988-09-13 Nicolet Instrument Corporation Sample changer for X-ray diffractometer
US4806070A (en) * 1987-04-13 1989-02-21 General Electric Company Article transfer apparatus
DE3718601A1 (de) * 1987-06-03 1988-12-22 Bat Cigarettenfab Gmbh Vorrichtung zum abheben mindestens eines material-stapels
US4816732A (en) * 1987-08-17 1989-03-28 Sgs Thomson Microelectronics, Inc. Robotic hand for transporting semiconductor wafer carriers
US4849643A (en) * 1987-09-18 1989-07-18 Eaton Leonard Technologies Optical probe with overlapping detection fields
US5008555A (en) * 1988-04-08 1991-04-16 Eaton Leonard Technologies, Inc. Optical probe with overlapping detection fields
US4948308A (en) * 1988-05-02 1990-08-14 Grumman Aerospace Corporation Automated limited access drilling system
US4894528A (en) * 1988-06-20 1990-01-16 Sever Diaconu Laser beam lawn tennis net referee
US4958068A (en) * 1988-11-01 1990-09-18 Transitions Research Corporation Dual bumper-light curtain obstacle detection sensor
JP2699494B2 (ja) * 1988-12-06 1998-01-19 松下電器産業株式会社 製品保持装置
US5177563A (en) * 1989-02-01 1993-01-05 Texas A&M University System Method and apparatus for locating physical objects
US4968878A (en) * 1989-02-07 1990-11-06 Transitions Research Corporation Dual bumper-light curtain obstacle detection sensor
US5059079A (en) * 1989-05-16 1991-10-22 Proconics International, Inc. Particle-free storage for articles
US4980626A (en) * 1989-08-10 1990-12-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Method and apparatus for positioning a robotic end effector
US5082519A (en) * 1990-05-25 1992-01-21 Cooper Tire & Rubber Company Tire carcass transfer robot
US5147174A (en) * 1991-08-16 1992-09-15 The Babcock & Wilcox Company Robotic tool end assembly
DE4143044C2 (de) * 1991-12-24 1993-11-11 Schmermund Maschf Alfred Transportvorrichtung für Bobinen aus bahnförmigem Wickelmaterial
US5456569A (en) * 1992-01-22 1995-10-10 Storage Technology Corporation Balanced horizontal axis assembly for use in an automated memory cartridge system
IT1258021B (it) * 1992-07-28 1996-02-20 Gd Spa Metodo per il prelievo di pile di sbozzati
DE4315162A1 (de) * 1993-05-07 1994-11-10 Masch Und Werkzeugbau D Fried Verfahren zum Abtasten eines mit einem Greifer zu erfassenden Gegenstandes mittels eines Strahles und Greifer zur Durchführung des Verfahrens
US5399851A (en) * 1993-05-20 1995-03-21 Link Controls, Inc. Failsafe sensing edge for automatic doors and gates having a U-shaped outer covering and an elongated actuating member
US5664931A (en) * 1995-08-02 1997-09-09 R. A. Jones & Co., Inc. Edge lifting end effector
US6202004B1 (en) * 1995-08-10 2001-03-13 Fred M. Valerino, Sr. Autoacceptertube delivery system with a robotic interface
DE19531927C2 (de) * 1995-08-16 1998-09-17 Mannesmann Ag Vorrichtung zum Greifen und Transportieren von Stückgut, insbesondere von Behältern
US5980187A (en) * 1997-04-16 1999-11-09 Kla-Tencor Corporation Mechanism for transporting semiconductor-process masks
US6120230A (en) * 1997-08-25 2000-09-19 Advanced Digital Information Corporation Roller-inserter for use with cartridge style information storage media
KR100251625B1 (ko) * 1997-12-27 2000-04-15 정문술 모듈아이씨(ic)용핸들러의모듈ic홀딩장치
DE19806231C1 (de) * 1998-02-16 1999-07-22 Jenoptik Jena Gmbh Einrichtung zum Greifen eines Objektes
FR2778496B1 (fr) * 1998-05-05 2002-04-19 Recif Sa Procede et dispositif de changement de position d'une plaque de semi-conducteur
US6081292A (en) * 1998-05-06 2000-06-27 Mi-Jack Products, Inc. Grappler guidance system for a gantry crane
US6496273B1 (en) * 1999-05-05 2002-12-17 Renishaw Plc Position determining apparatus for coordinate positioning machine
FR2810346B1 (fr) * 2000-06-16 2002-07-26 Jean Michel Soc Machine de blanchisserie industrielle
FR2835337B1 (fr) * 2002-01-29 2004-08-20 Recif Sa Procede et dispositif d'identification de caracteres inscrits sur une plaque de semi-conducteur comportant au moins une marque d'orientation
ITVR20020065A1 (it) * 2002-06-12 2003-12-12 Roncari S R L Dispositivo di controllo e comando delle forze per il serraggio di carichi da trasportare mediante carrelli elevatori o simili.
CN1958225B (zh) * 2005-11-04 2011-01-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 运动平台
US20070110553A1 (en) * 2005-11-14 2007-05-17 Neal John C Hydraulic grapple apparatus and method for use of same
JP4726241B2 (ja) * 2007-02-16 2011-07-20 シュンク・ジャパン株式会社 産業用ロボットのロボットハンド
DE102008006685B4 (de) * 2008-01-22 2014-01-02 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Greifvorrichtung zum Greifen von Gegenständen
JP5270953B2 (ja) * 2008-04-18 2013-08-21 川崎重工業株式会社 ロボットハンド装置
US8078315B2 (en) * 2008-05-08 2011-12-13 Cascade Corporation Control system for a load handling clamp
US8342925B2 (en) * 2008-11-05 2013-01-01 Arachnid, Inc. Simulated game apparatus of a virtual shuffleboard with detection system for a real puck
JP5459547B2 (ja) * 2010-03-04 2014-04-02 株式会社安川電機 ハンド装置及びロボット装置並びに機械製品の製造システム
JP5682810B2 (ja) 2010-09-15 2015-03-11 セイコーエプソン株式会社 ロボット
JP5895337B2 (ja) 2010-09-15 2016-03-30 セイコーエプソン株式会社 ロボット
EP2455323B1 (de) * 2010-11-19 2015-01-28 Hubtex Maschinenbau GmbH & Co. Kg Glasplattentransportfahrzeug
US9310791B2 (en) * 2011-03-18 2016-04-12 Siemens Healthcare Diagnostics Inc. Methods, systems, and apparatus for calibration of an orientation between an end effector and an article
US8783747B2 (en) * 2011-07-08 2014-07-22 Ajou University Industry-Academic Cooperation Foundation Laminate structure generator, and stacking method and apparatus for secondary cell including the same
DE102012013023A1 (de) * 2012-06-29 2014-04-10 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken
US9150366B2 (en) * 2012-08-08 2015-10-06 The Coca-Cola Company Automated dispensing system with magnetic drive device
US8755929B2 (en) 2012-10-29 2014-06-17 Cascade Corporation Interactive clamp force control system for load handling clamps
US9114963B2 (en) * 2013-02-26 2015-08-25 Cascade Corporation Clamping surface positioning system for mobile load-handling clamps
DE102015102968A1 (de) * 2015-03-02 2016-09-08 E. Braun GmbH Entwicklung und Vertrieb von technischem Zubehör Greifer für einen Roboter und zugehöriger Roboter
US11136229B2 (en) * 2016-12-01 2021-10-05 Cascade Corporation Clamp force control system for lift truck attachment with secondary hydraulic force control circuit
US11285623B2 (en) * 2020-02-04 2022-03-29 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Fiber optic paint robot tool
JP7276520B2 (ja) * 2020-02-06 2023-05-18 村田機械株式会社 挟持装置及び段積み装置
GB202012448D0 (en) * 2020-08-11 2020-09-23 Ocado Innovation Ltd Object presence sensing
EP3974119A1 (de) * 2020-09-23 2022-03-30 Liebherr-Verzahntechnik GmbH Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1511265A (en) * 1974-05-31 1978-05-17 Nasa Apparatus for sensing the relative position of two object

Also Published As

Publication number Publication date
KR840000538B1 (ko) 1984-04-20
US4423998A (en) 1984-01-03
EP0045174B1 (en) 1984-10-24
KR830005978A (ko) 1983-09-14
DE3166831D1 (en) 1984-11-29
EP0045174A1 (en) 1982-02-03
JPS5727692A (en) 1982-02-15
SU1179912A3 (ru) 1985-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS59353B2 (ja) 把持装置
EP0236611B1 (en) A robot hand
JP2728399B2 (ja) ロボツトの制御方法
US9409296B2 (en) Method and system for assisting in robot control, having a function for detecting the intention of an operator
EP0067880A1 (en) Robot control system
JP2556830B2 (ja) ロボツトにおける自動テイ−チング方法
JPH0146276B2 (ja)
JPS5912434B2 (ja) ロボツトの動作制御方法
JPH0146275B2 (ja)
JPH03270890A (ja) 視覚センサを備えたワーク把持制御装置
JP7259487B2 (ja) 制御方法およびロボットシステム
JPS5828024B2 (ja) 倣い方法及び装置
Nayak et al. An adaptive real-time intelligent seam tracking system
Nayak et al. Conceptual development of an adaptive real-time seam tracker for welding automation
JP2649861B2 (ja) 自動墨出し装置
JPH03166086A (ja) タッチアップ方法
KR20120097930A (ko) 로봇의 작업물 위치 추적방법
JPS6021182A (ja) 溶接ロボツトにおける溶接位置および溶接経路の検出方法
JPS6039207A (ja) 産業用ロボツトの自動教示方法
JPH068169A (ja) プレイバック型ロボットの教示・制御方法
JPS60237504A (ja) 台車搭載ロボツトの操作用座標設定装置
JPS60242987A (ja) 産業用ロボツト
JPH04343691A (ja) ロボットハンドの制御方法
JP2802117B2 (ja) 教示機能を備えた加工機
Asakawa et al. A robot with optical position feedback