JPS5930685A - 板材把持移送位置決め装置 - Google Patents
板材把持移送位置決め装置Info
- Publication number
- JPS5930685A JPS5930685A JP13797282A JP13797282A JPS5930685A JP S5930685 A JPS5930685 A JP S5930685A JP 13797282 A JP13797282 A JP 13797282A JP 13797282 A JP13797282 A JP 13797282A JP S5930685 A JPS5930685 A JP S5930685A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- plate
- gripping
- workpiece
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は板材把持移送位置決め装置に関わり、更に詳細
には板材を原点位置で把持し、数値制御によって板材加
工中心に対して移送位置決めづる装置であって、初めに
板材を把持づ−る段階で板材が原点位置にある状態ぐ正
しく把持したが否かを確認する機構を備えた装置と、移
送の間に複数のＸ軸規準ブロックに当接し続番ブＣいる
ことをＭｒ認】る機構を備えた装置とに関り”るもので
ある。
には板材を原点位置で把持し、数値制御によって板材加
工中心に対して移送位置決めづる装置であって、初めに
板材を把持づ−る段階で板材が原点位置にある状態ぐ正
しく把持したが否かを確認する機構を備えた装置と、移
送の間に複数のＸ軸規準ブロックに当接し続番ブＣいる
ことをＭｒ認】る機構を備えた装置とに関り”るもので
ある。
従来例えば＠１図、第２図に示したタレットｊ（パンチ
プレスなどの板材力１じ１１にＪ３いて、被加工板材３
（第３図、第４図参照）を数値制御の把持移送位置決め
装置５にょっＣ初めに原点位置７に配置された被加工板
材３を複数の把持爪９に把持し、Ｘ軸方向駆動電動機１
１とＹ軸方向駆動電動機１３とにょっ−Ｃテーブル１５
上を図に示したＹ軸及びＹ軸方向に移送しＣ１所望の液
加Ｉ Ｍｉ ｉｔイ３の加工位置を板材加工機１の加工
中心に位置決めして加工を行なう場合、正しく液加［根
月３を原点で把持し）〔がどうが、又移送へゝ）加１の
途中で被加工板材３が障害物にあたったりして把持ずれ
をおこしたかどうかを確認づるのは作業員が監視してい
なりればならなかった。
プレスなどの板材力１じ１１にＪ３いて、被加工板材３
（第３図、第４図参照）を数値制御の把持移送位置決め
装置５にょっＣ初めに原点位置７に配置された被加工板
材３を複数の把持爪９に把持し、Ｘ軸方向駆動電動機１
１とＹ軸方向駆動電動機１３とにょっ−Ｃテーブル１５
上を図に示したＹ軸及びＹ軸方向に移送しＣ１所望の液
加Ｉ Ｍｉ ｉｔイ３の加工位置を板材加工機１の加工
中心に位置決めして加工を行なう場合、正しく液加［根
月３を原点で把持し）〔がどうが、又移送へゝ）加１の
途中で被加工板材３が障害物にあたったりして把持ずれ
をおこしたかどうかを確認づるのは作業員が監視してい
なりればならなかった。
本発明は上記した例のような不便を解消４べくなされた
もので以下に好適実施例を図面にもとづいＣ詳細に説明
（る。
もので以下に好適実施例を図面にもとづいＣ詳細に説明
（る。
第２図に示したように初めに把持移送位置決め装置５を
Ｙ軸方向の右端に停止さけると、複数の把持爪９の根元
にあるＹ軸方向の規準７１］ツク１７の左側面をつなぐ
線は原点位置７を通るＹ清規準線１９となっている。（
Ｘ軸方向の線であるがＹ軸方向の規準となるために上記
のように名ＮけＩこ 。 ） また被加工板材３をＸ軸方向に搬入及び移送する時に障
害にならないように出没自在になっているＸ軸方向の規
準ブロック２１の板材加工機１側面は原点位置７を通る
Ｘ軸規ｔＰ−線２３どなっている。
Ｙ軸方向の右端に停止さけると、複数の把持爪９の根元
にあるＹ軸方向の規準７１］ツク１７の左側面をつなぐ
線は原点位置７を通るＹ清規準線１９となっている。（
Ｘ軸方向の線であるがＹ軸方向の規準となるために上記
のように名ＮけＩこ 。 ） また被加工板材３をＸ軸方向に搬入及び移送する時に障
害にならないように出没自在になっているＸ軸方向の規
準ブロック２１の板材加工機１側面は原点位置７を通る
Ｘ軸規ｔＰ−線２３どなっている。
Ｘ軸方向の規準ブロック２１は角柱状をしていて第３図
に例示したように被加工板材３と当接して揺動する揺動
部材２５が軸２７のまわりに揺動自在に設けＣあつ°Ｃ
被加工材３によつＣ上部が押圧されることにより圧縮さ
れる弾機２９が装着しくあり、軸２７により下方では弾
機２９のイ」勢力で接触端子３１と当接しでいる。なお
接触端子３１の螺合りるケース部分は例えば樹脂などの
電気絶縁物質で作られている。
に例示したように被加工板材３と当接して揺動する揺動
部材２５が軸２７のまわりに揺動自在に設けＣあつ°Ｃ
被加工材３によつＣ上部が押圧されることにより圧縮さ
れる弾機２９が装着しくあり、軸２７により下方では弾
機２９のイ」勢力で接触端子３１と当接しでいる。なお
接触端子３１の螺合りるケース部分は例えば樹脂などの
電気絶縁物質で作られている。
またＸ軸方向規準ブロック２１の第３図におりる右側に
揺動部材２５が突出づる端Ω１は上記規準ブロック２１
の支台３３に水平に設りた穴３５からドライバーなどの
工具を挿入しＣ接触端子３１の右方向の突出量を調整す
ることができる。
揺動部材２５が突出づる端Ω１は上記規準ブロック２１
の支台３３に水平に設りた穴３５からドライバーなどの
工具を挿入しＣ接触端子３１の右方向の突出量を調整す
ることができる。
第４図の（１）には前記した把持爪９とＹ軸方向規準ゾ
ＬＪツク１７が示してありそれと並んＣ被加工板材３が
ＹＩｌｌｌ力向規準ブロック１７に当接し°Ｃいること
を確認りる検出装置３７が接近しＣ把持爪９の本体部に
設けである。
ＬＪツク１７が示してありそれと並んＣ被加工板材３が
ＹＩｌｌｌ力向規準ブロック１７に当接し°Ｃいること
を確認りる検出装置３７が接近しＣ把持爪９の本体部に
設けである。
検出装置３７は第４図の（２）に示りＪ、うに、管状部
材３９があつＣ１例えばスナップリング４１などで管の
内壁に固着された樹脂などの電気の絶縁物質で作られた
軸支体４３が設りＣあり、この軸支体／１３を用油して
摺動自在な接触杆４５が設（プＣある。
材３９があつＣ１例えばスナップリング４１などで管の
内壁に固着された樹脂などの電気の絶縁物質で作られた
軸支体４３が設りＣあり、この軸支体／１３を用油して
摺動自在な接触杆４５が設（プＣある。
また被加工板材３と接する部分を突出部材４７と呼ぶど
ψると、突出部材４７は接触１１４５と螺合し−ＣいＣ
軸支体４３とに間に鶴機４９を圧縮■装してあり、接触
杆４５の右端に設りた接触子５１を常時固定ターミナル
５３に圧接づるようにｆ」勢しである。従って前記した
螺合を調節覆ることによっ−ＣＦ記した圧接時の突出部
材４７の突出■が調節自在である。
ψると、突出部材４７は接触１１４５と螺合し−ＣいＣ
軸支体４３とに間に鶴機４９を圧縮■装してあり、接触
杆４５の右端に設りた接触子５１を常時固定ターミナル
５３に圧接づるようにｆ」勢しである。従って前記した
螺合を調節覆ることによっ−ＣＦ記した圧接時の突出部
材４７の突出■が調節自在である。
なお第３図の接触端子３１及び第４図の固定ターミノー
ル５３はそれぞれ絶縁被覆電線ｊ ５で検出装置３７な
どから外部の制御ｌｌ ＩＩ器（図示省略）へ接触の有
無を伝えるものである。
ル５３はそれぞれ絶縁被覆電線ｊ ５で検出装置３７な
どから外部の制御ｌｌ ＩＩ器（図示省略）へ接触の有
無を伝えるものである。
以上訂記した本発明の装置実施例は、第５図に示したＪ
：うに連結して数値制御装置ＮＣを作動しＣいる。
：うに連結して数値制御装置ＮＣを作動しＣいる。
即ち第３図で説明したＸ軸方向規準ブ［Ｊツク２１の接
触の有無信号をＳ＋ 、′ｉＲ４図で説明した複数の検
出装置３７の接触の有無信号をＳ２、Ｓ３どずれば、そ
れぞれ反転回路５７．５９．６１Ｕ′反転して第１アン
ド回路６３に導入し、その出力を他の被加工板材３の移
送許可の・条件信号Ｓ４、Ｓ５とともに第２アンド回路
６５に導入し、その出力を数値制御装置ＮＧへ導いＣあ
る。
触の有無信号をＳ＋ 、′ｉＲ４図で説明した複数の検
出装置３７の接触の有無信号をＳ２、Ｓ３どずれば、そ
れぞれ反転回路５７．５９．６１Ｕ′反転して第１アン
ド回路６３に導入し、その出力を他の被加工板材３の移
送許可の・条件信号Ｓ４、Ｓ５とともに第２アンド回路
６５に導入し、その出力を数値制御装置ＮＧへ導いＣあ
る。
従つＣ８１、Ｓ２、Ｓ３のづべＣが接触信号が無く（θ
発信＞８４．８５の移送訂司の条件信号（１発信）がり
゛ベーＣあった場合にだり被加工板材３の把持と移送が
許されることになる。
発信＞８４．８５の移送訂司の条件信号（１発信）がり
゛ベーＣあった場合にだり被加工板材３の把持と移送が
許されることになる。
云い換えれば被加工板材３の相隣り合う２辺が正しくＹ
清規準線１９とＸ清規準線に一致しＣいることを自動的
に確認覆ることができたのて゛被加工板材３の把持と数
値制御による移送位置決めの作動が開始されるのである
。
清規準線１９とＸ清規準線に一致しＣいることを自動的
に確認覆ることができたのて゛被加工板材３の把持と数
値制御による移送位置決めの作動が開始されるのである
。
なお第５図に示した反転回路６３は第３図ど第４図に示
した被加工板材３の接触の有無を検出りる機構を使った
場合に必要であるが、メーク接点（△接点）とブレーク
接点（Ｂ接点）とを内蔵しているマイクロスイッチなど
のブレーク接点を使用した場合は省略することができる
。
した被加工板材３の接触の有無を検出りる機構を使った
場合に必要であるが、メーク接点（△接点）とブレーク
接点（Ｂ接点）とを内蔵しているマイクロスイッチなど
のブレーク接点を使用した場合は省略することができる
。
次に被加工材３を移送位置決めして加工の過程ぐ被加工
材３が何等かの障害物に当たって把持づれをおこした場
合は、第６図に示しｌ〔回路図によつ°Ｃ以後の移送位
置決めが停止づる。
材３が何等かの障害物に当たって把持づれをおこした場
合は、第６図に示しｌ〔回路図によつ°Ｃ以後の移送位
置決めが停止づる。
即ち前記したＳ２ 、Ｓ３の信Ｐ３（マイクロスイッチ
などではメータ接点に相当する。）は第１Ａア回路６７
に導入され、その出力が板材加工機１の他の障害条イイ
１による信号Ｓ６、Ｓ７どどもに第２オア回路６９に導
かれ、その出力が数値制御１１１．１１器ＮＣの作動を
停止（るように構成しである。
などではメータ接点に相当する。）は第１Ａア回路６７
に導入され、その出力が板材加工機１の他の障害条イイ
１による信号Ｓ６、Ｓ７どどもに第２オア回路６９に導
かれ、その出力が数値制御１１１．１１器ＮＣの作動を
停止（るように構成しである。
従っ（第６図の場合はＳ２、Ｓ３、Ｓ６、Ｓ７の何れか
にＡン信号（１信号）が発生り゛ればその後の移送位置
決め作動は停止づ−ることになる。
にＡン信号（１信号）が発生り゛ればその後の移送位置
決め作動は停止づ−ることになる。
云い換えれば板材加工Ｍｌ １で被加工板材３を数値制
御の把持移送位置決め装置５５が移送位置決めして加工
中に把持ずれを起こした場°合には、自動的にその後の
移送位置決め作業が停止されるのである。
御の把持移送位置決め装置５５が移送位置決めして加工
中に把持ずれを起こした場°合には、自動的にその後の
移送位置決め作業が停止されるのである。
第７図に示したのは第５図と第６図に示した機能を兼ね
行なう場合の配線図′ｒ：第２アンド回路６５の出力と
第２オア回路６９の出力とをフリップフロップ回路７１
を介しで数値制御装置ＮＣに接続してあり、このＪ、う
に回路を組んでおくと、被加工板材３が原点位置７に配
置しＣあることを確認して把持し、引続いて移送位置決
めの作業を行ないながら把持づれの発生の場合には停止
し全１程に却って被加工板材３の異常を自動的に監視づ
ることができるのである。
行なう場合の配線図′ｒ：第２アンド回路６５の出力と
第２オア回路６９の出力とをフリップフロップ回路７１
を介しで数値制御装置ＮＣに接続してあり、このＪ、う
に回路を組んでおくと、被加工板材３が原点位置７に配
置しＣあることを確認して把持し、引続いて移送位置決
めの作業を行ないながら把持づれの発生の場合には停止
し全１程に却って被加工板材３の異常を自動的に監視づ
ることができるのである。
以上詳記した本発明の実施例装置は、従来従業員の連続
監視にＪ、って不合格製品の発生を防止していた作業を
自動的に行ない得Ｃ１省力化、自動化に卓効を奏したの
である。
監視にＪ、って不合格製品の発生を防止していた作業を
自動的に行ない得Ｃ１省力化、自動化に卓効を奏したの
である。
第１図は板材加工機の一例どしくのタレツ［・パンチン
グプレス正面図 第２図は同」一平面図 第ご３図はＸ軸方向規準ブロックの断面図第４図（１）
は把持爪付近の平面図 第４図（２）Ｇよ検出装置の断面図 第４図（：））は同、Ｌ図ぐ被加工板材がＹ軸周準線か
ら外れた異常状態を承り。 第Ｊ図は被加工材が原点位置にあることを確認づる回路
図 第６図は被加工材の移送イ）７置決め中の把持ずれの発
生を検出Ｊる回路図 第７図は第５図と第６図を兼用する場合の回路図（゛あ
る。 図面の主要部分を表わす符号の説明 １・・・板材加工機 ５・・・把持移送位置決め装置 ７・・・原点位置 ９・・・把持爪１７・・・
Ｙ軸方向規準１０ツク １９・・・Ｙ軸周準線 ２１・・・Ｘ軸方向規準ブロック ２３・・・Ｘ清規準線 ３７・・・検出装置特許出
願人 株式会ネ」 ア マ ダ第４図 −−５２４− 第５Ｌ５Ｊ
グプレス正面図 第２図は同」一平面図 第ご３図はＸ軸方向規準ブロックの断面図第４図（１）
は把持爪付近の平面図 第４図（２）Ｇよ検出装置の断面図 第４図（：））は同、Ｌ図ぐ被加工板材がＹ軸周準線か
ら外れた異常状態を承り。 第Ｊ図は被加工材が原点位置にあることを確認づる回路
図 第６図は被加工材の移送イ）７置決め中の把持ずれの発
生を検出Ｊる回路図 第７図は第５図と第６図を兼用する場合の回路図（゛あ
る。 図面の主要部分を表わす符号の説明 １・・・板材加工機 ５・・・把持移送位置決め装置 ７・・・原点位置 ９・・・把持爪１７・・・
Ｙ軸方向規準１０ツク １９・・・Ｙ軸周準線 ２１・・・Ｘ軸方向規準ブロック ２３・・・Ｘ清規準線 ３７・・・検出装置特許出
願人 株式会ネ」 ア マ ダ第４図 −−５２４− 第５Ｌ５Ｊ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 り１） 板材を原点位置で把持し、数値制御ｆｆによ
って板材加工中心に対して移送位置決めする装置にしＣ
１原点を通るＹ軸及びＹ軸の規準１０ツクに板材の隣接
づる２辺がともに当接している状態の有無を検出する装
置を設りてなる板材把持移送位置決め装置。 〈２） 原点を通るＹ軸の複数の規準ブロックに板材
のＹ軸に方向な辺が何れも当接しＣいる状態の有無を検
出する装置を設けでなることを特徴とする特許請求の範
囲（１）に記載の板材把持移送位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13797282A JPS5930685A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 板材把持移送位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13797282A JPS5930685A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 板材把持移送位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5930685A true JPS5930685A (ja) | 1984-02-18 |
| JPH0310477B2 JPH0310477B2 (ja) | 1991-02-13 |
Family
ID=15211041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13797282A Granted JPS5930685A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 板材把持移送位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5930685A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4877561A (ja) * | 1972-01-21 | 1973-10-18 | ||
| JPS5727692A (en) * | 1980-07-24 | 1982-02-15 | Fujitsu Fanuc Ltd | Gripper |
-
1982
- 1982-08-10 JP JP13797282A patent/JPS5930685A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4877561A (ja) * | 1972-01-21 | 1973-10-18 | ||
| JPS5727692A (en) * | 1980-07-24 | 1982-02-15 | Fujitsu Fanuc Ltd | Gripper |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0310477B2 (ja) | 1991-02-13 |
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