JPH0797060A - パレタイズ装置 - Google Patents
パレタイズ装置Info
- Publication number
- JPH0797060A JPH0797060A JP5243279A JP24327993A JPH0797060A JP H0797060 A JPH0797060 A JP H0797060A JP 5243279 A JP5243279 A JP 5243279A JP 24327993 A JP24327993 A JP 24327993A JP H0797060 A JPH0797060 A JP H0797060A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークやパレットの搬送方法、位置決め方
法、台数等が変化しても容易に対応できるパレタイズ装
置を得る。 【構成】 ロボット１を制御するロボットセルコントロ
ーラ３を備えると共に、パレット位置決め具５、及びワ
ークコンベア４のそれぞれにコントローラ５ａ、５ｂを
備えて、それぞれをモジュール化した。
法、台数等が変化しても容易に対応できるパレタイズ装
置を得る。 【構成】 ロボット１を制御するロボットセルコントロ
ーラ３を備えると共に、パレット位置決め具５、及びワ
ークコンベア４のそれぞれにコントローラ５ａ、５ｂを
備えて、それぞれをモジュール化した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は産業用ロボットを用い
て、位置決めされたパレットに搬送されて来たワークを
パレタイズするパレタイズ装置に関し、特にパレットの
位置決め方法や台数などの使用態様の変更に容易に対応
することができるパレタイズ装置に関するものである。
て、位置決めされたパレットに搬送されて来たワークを
パレタイズするパレタイズ装置に関し、特にパレットの
位置決め方法や台数などの使用態様の変更に容易に対応
することができるパレタイズ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来のパレタイズ装置を示す平面
図である。図において１は産業用ロボット、２はこのロ
ボット１を制御するロボットコントローラ、１０はロボ
ットコントローラ２の近傍に設けられ、パレタイズ装置
全体を制御するシステムコントローラ、４はワーク（図
示しない）を搬送するワーク搬送手段としてのワークコ
ンベア、５はロボット１の近傍に設けられ、パレットの
位置を決めるパレット位置決め手段としてのパレット位
置決め具、６はロボット１とワークコンベア４の端部と
パレット位置決め具５を囲むように設けられた安全柵で
ある。
図である。図において１は産業用ロボット、２はこのロ
ボット１を制御するロボットコントローラ、１０はロボ
ットコントローラ２の近傍に設けられ、パレタイズ装置
全体を制御するシステムコントローラ、４はワーク（図
示しない）を搬送するワーク搬送手段としてのワークコ
ンベア、５はロボット１の近傍に設けられ、パレットの
位置を決めるパレット位置決め手段としてのパレット位
置決め具、６はロボット１とワークコンベア４の端部と
パレット位置決め具５を囲むように設けられた安全柵で
ある。
【０００３】以下に、従来のパレタイズ装置の動作を説
明する。ロボット１は、ワークコンベア４によって搬送
されて来たワークを把持し、それをパレット位置決め具
５によって位置決めされたパレット上にパレタイズす
る。安全柵６は人を容易に危険領域に立ち入らせないた
めの柵であり、図示しない表示灯、安全機器等を備えて
いる。
明する。ロボット１は、ワークコンベア４によって搬送
されて来たワークを把持し、それをパレット位置決め具
５によって位置決めされたパレット上にパレタイズす
る。安全柵６は人を容易に危険領域に立ち入らせないた
めの柵であり、図示しない表示灯、安全機器等を備えて
いる。
【０００４】図５は同じく従来のパレタイズ装置を示す
平面図である。このパレタイズ装置は複数のワークコン
ベア４、及び複数のパレット位置決め具５をロボット１
の周囲に配置したものである。
平面図である。このパレタイズ装置は複数のワークコン
ベア４、及び複数のパレット位置決め具５をロボット１
の周囲に配置したものである。
【０００５】図６も同じく従来のパレタイズ装置を示す
平面図である。このパレタイズ装置は、パレット位置決
め手段として、図４や図５に示したパレット位置決め具
５に代わり、パレットフィーダ７及びパレットコンベア
８をロボット１の周囲に配置したものである。
平面図である。このパレタイズ装置は、パレット位置決
め手段として、図４や図５に示したパレット位置決め具
５に代わり、パレットフィーダ７及びパレットコンベア
８をロボット１の周囲に配置したものである。
【０００６】このようにパレタイズ装置は、例えば図４
と図５に示したように、ワークコンベア４やパレット位
置決め具５の台数が異なる場合、または図４と図６に示
したように、パレットを位置決めするためのパレットの
供給、位置決め方法、及び数が異なる場合には、全く別
の装置となる。さらに、ワークの搬送方法や安全柵の構
成機器が異なる場合にも同様、システムとして全く別の
装置となる。
と図５に示したように、ワークコンベア４やパレット位
置決め具５の台数が異なる場合、または図４と図６に示
したように、パレットを位置決めするためのパレットの
供給、位置決め方法、及び数が異なる場合には、全く別
の装置となる。さらに、ワークの搬送方法や安全柵の構
成機器が異なる場合にも同様、システムとして全く別の
装置となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のパレタイズ装置
は以上のように、ワーク搬送手段やパレット位置決め手
段の数、または、ワークやパレットの搬送、位置決め方
法が変化すると制御方法が全く異なる装置となる。この
ため、装置を制御するコントローラの設計がその都度変
わり、使用性が悪く、また設計費用が高額になるという
問題点がある。
は以上のように、ワーク搬送手段やパレット位置決め手
段の数、または、ワークやパレットの搬送、位置決め方
法が変化すると制御方法が全く異なる装置となる。この
ため、装置を制御するコントローラの設計がその都度変
わり、使用性が悪く、また設計費用が高額になるという
問題点がある。
【０００８】この発明は上述したような問題点を解消す
るためになされたもので、ワーク搬送手段やパレット位
置決め手段の数、または、ワークやパレットの搬送、位
置決め方法が変化しても新たなコントローラや制御方法
の変更を必要とせず、したがって使用態様の変更に対し
て容易に対応することができ、もって、使用性が良く、
低コストのパレタイズ装置を得ることを目的としてい
る。
るためになされたもので、ワーク搬送手段やパレット位
置決め手段の数、または、ワークやパレットの搬送、位
置決め方法が変化しても新たなコントローラや制御方法
の変更を必要とせず、したがって使用態様の変更に対し
て容易に対応することができ、もって、使用性が良く、
低コストのパレタイズ装置を得ることを目的としてい
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るパレタイズ装置は、パレットを所定の位置に位置決め
するパレット位置決め手段と、ワークを搬送するワーク
搬送手段と、上記位置決めされたパレットに上記搬送さ
れたワークをパレタイズするロボットとを備えたパレタ
イズ装置において、上記パレット位置決め手段及び上記
ワーク搬送手段のそれぞれにコントローラを備えて、上
記パレット位置決め手段及び上記ワーク搬送手段のそれ
ぞれをモジュール化したものである。
るパレタイズ装置は、パレットを所定の位置に位置決め
するパレット位置決め手段と、ワークを搬送するワーク
搬送手段と、上記位置決めされたパレットに上記搬送さ
れたワークをパレタイズするロボットとを備えたパレタ
イズ装置において、上記パレット位置決め手段及び上記
ワーク搬送手段のそれぞれにコントローラを備えて、上
記パレット位置決め手段及び上記ワーク搬送手段のそれ
ぞれをモジュール化したものである。
【００１０】また、この発明の請求項２に係るパレタイ
ズ装置は、請求項１に係るパレタイズ装置において、上
記ワーク搬送手段をワークコンベアとし、上記パレット
位置決め手段を、パレット位置決め具、またはパレット
コンベア及びパレットフィーダのいずれかとしたもので
ある。
ズ装置は、請求項１に係るパレタイズ装置において、上
記ワーク搬送手段をワークコンベアとし、上記パレット
位置決め手段を、パレット位置決め具、またはパレット
コンベア及びパレットフィーダのいずれかとしたもので
ある。
【００１１】
【作用】この発明に係るパレタイズ装置によれば、各モ
ジュールで制御内容を変更することにより、装置全体の
使用態様の変更に対して容易に対応することができる。
ジュールで制御内容を変更することにより、装置全体の
使用態様の変更に対して容易に対応することができる。
【００１２】
実施例１．図１において、１はロボット、３は後述する
安全柵の外側に設けられ、パレタイズ装置を制御するロ
ボットセルコントローラ、４はワークをロボット１の近
傍まで搬送するワーク搬送手段としてのワークコンベ
ア、５はパレット位置決め手段としてのパレット位置決
め具、６はロボット１、ワークコンベア４の端部、パレ
ット位置決め具５を囲むように設けられ、表示灯や安全
機器等（共に図示しない）が備えられた安全柵である。
安全柵６の大きさは、ロボット１の動作範囲を考慮した
ワークコンベア４、パレット位置決め具５のレイアウト
から定められる。
安全柵の外側に設けられ、パレタイズ装置を制御するロ
ボットセルコントローラ、４はワークをロボット１の近
傍まで搬送するワーク搬送手段としてのワークコンベ
ア、５はパレット位置決め手段としてのパレット位置決
め具、６はロボット１、ワークコンベア４の端部、パレ
ット位置決め具５を囲むように設けられ、表示灯や安全
機器等（共に図示しない）が備えられた安全柵である。
安全柵６の大きさは、ロボット１の動作範囲を考慮した
ワークコンベア４、パレット位置決め具５のレイアウト
から定められる。
【００１３】ワークコンベア４にはワークコンベア４を
個別的に制御するコントローラ４aが設けられ、ワーク
コンベアモジュールとしてモジュール化されている。ま
た、位置決め具５には、位置決め具５を個別的に制御す
るコントローラ５ａが設けられ、パレットモジュールと
してモジュール化されている。
個別的に制御するコントローラ４aが設けられ、ワーク
コンベアモジュールとしてモジュール化されている。ま
た、位置決め具５には、位置決め具５を個別的に制御す
るコントローラ５ａが設けられ、パレットモジュールと
してモジュール化されている。
【００１４】これらコントローラ４ａ、５ａと、ロボッ
トセルコントローラ３はそれぞれを接続するためのＩ／
Ｏを備えており、コントローラ４ａはロボットセルコン
トローラ３とワークコンベアモジュール用ケーブル４ｂ
によって接続され、コントローラ５ａはロボットセルコ
ントローラ３とパレットモジュール用ケーブル５ｂによ
って接続されている。また、ロボット１はロボットセル
コントローラ３とロボット制御用ケーブル１ｂにより接
続されている。尚、ロボットセルコントローラ３には、
図示しない安全機器等への接続のためのＩ／Ｏも備えて
いる。
トセルコントローラ３はそれぞれを接続するためのＩ／
Ｏを備えており、コントローラ４ａはロボットセルコン
トローラ３とワークコンベアモジュール用ケーブル４ｂ
によって接続され、コントローラ５ａはロボットセルコ
ントローラ３とパレットモジュール用ケーブル５ｂによ
って接続されている。また、ロボット１はロボットセル
コントローラ３とロボット制御用ケーブル１ｂにより接
続されている。尚、ロボットセルコントローラ３には、
図示しない安全機器等への接続のためのＩ／Ｏも備えて
いる。
【００１５】各コントローラ４ａ、５ａはそれぞれ制御
盤として設けられており、ワークコンベアモジュールの
全ての制御はコントローラ４ａによって、またパレット
モジュールの全ての制御はコントローラ５ａによって行
われる。これによって、ロボットセルコントローラ３と
各コントローラ４ａ、５ａの通信は、それぞれロボット
１の制御に必要で、かつ共通な最小限に制限される。ロ
ボットセルコントローラ３はワークコンベア４とロボッ
ト１の動作を制御し、パレタイズ装置としての統括操作
制御、監視を行う。
盤として設けられており、ワークコンベアモジュールの
全ての制御はコントローラ４ａによって、またパレット
モジュールの全ての制御はコントローラ５ａによって行
われる。これによって、ロボットセルコントローラ３と
各コントローラ４ａ、５ａの通信は、それぞれロボット
１の制御に必要で、かつ共通な最小限に制限される。ロ
ボットセルコントローラ３はワークコンベア４とロボッ
ト１の動作を制御し、パレタイズ装置としての統括操作
制御、監視を行う。
【００１６】実施例２．実施例１はパレットモジュール
のパレット位置決め手段として、位置決め具５を用いた
が、この位置決め具５に代わりパレットフィーダとパレ
ットコンベアを用いても良い。図２は実施例２を示す平
面図であり、図において、７はパレットフィーダ、８は
パレットコンベア、９はパレットである。
のパレット位置決め手段として、位置決め具５を用いた
が、この位置決め具５に代わりパレットフィーダとパレ
ットコンベアを用いても良い。図２は実施例２を示す平
面図であり、図において、７はパレットフィーダ、８は
パレットコンベア、９はパレットである。
【００１７】パレットフィーダ７にはこのパレットフィ
ーダ７とパレットコンベア８をパレットモジュールとし
て制御するためのコントローラ７ａが設けられ、このコ
ントローラ７ａがロボットセルコントローラ３にパレッ
トモジュール用ケーブル７ｂによって接続されている。
この場合、パレットモジュールのコントローラ７ａの制
御盤でパレットの供給、位置決め、払い出しまでを制御
する。他の構成は実施例１と同様の構成である。尚、９
はパレットコンベア８上に位置決めされたパレットであ
る。
ーダ７とパレットコンベア８をパレットモジュールとし
て制御するためのコントローラ７ａが設けられ、このコ
ントローラ７ａがロボットセルコントローラ３にパレッ
トモジュール用ケーブル７ｂによって接続されている。
この場合、パレットモジュールのコントローラ７ａの制
御盤でパレットの供給、位置決め、払い出しまでを制御
する。他の構成は実施例１と同様の構成である。尚、９
はパレットコンベア８上に位置決めされたパレットであ
る。
【００１８】実施例３．実施例１、実施例２は共に、ワ
ーク搬送手段を構成するワークコンベアモジュールやパ
レット位置決め手段を構成するパレットモジュールを一
台ずつ備えた場合について説明したが、これらは複数備
えられていても良い。図３は実施例３を示す平面図であ
り、図において、コンベア４とコンベアコントローラ４
ａからなるワークコンベアモジュール、及びパレットフ
ィーダ７とコントローラ７ａとパレットコンベア８とか
らなるパレットモジュールはそれぞれ２台ずつ備えられ
ている。そして、この実施例３の場合は、ワークコンベ
アモジュールとパレットモジュールの台数が２台となる
ので、それぞれ１台目と２台目のＩ／Ｏ（図示しない）
にモジュール用ケーブル４ｂ、７ｂを接続すれば一つの
装置として完成する。
ーク搬送手段を構成するワークコンベアモジュールやパ
レット位置決め手段を構成するパレットモジュールを一
台ずつ備えた場合について説明したが、これらは複数備
えられていても良い。図３は実施例３を示す平面図であ
り、図において、コンベア４とコンベアコントローラ４
ａからなるワークコンベアモジュール、及びパレットフ
ィーダ７とコントローラ７ａとパレットコンベア８とか
らなるパレットモジュールはそれぞれ２台ずつ備えられ
ている。そして、この実施例３の場合は、ワークコンベ
アモジュールとパレットモジュールの台数が２台となる
ので、それぞれ１台目と２台目のＩ／Ｏ（図示しない）
にモジュール用ケーブル４ｂ、７ｂを接続すれば一つの
装置として完成する。
【００１９】そして、これらモジュールが３台以上にな
った場合でも、後は同様に、ロボットセルコントローラ
３内にワークコンベアとの通信に必要な台数分のＩ／
Ｏ、パレット位置決め具またはパレットコンベアとの通
信に必要な台数分のＩ／Ｏ、安全機器のＩ／Ｏが確保さ
れていれば、各機器と台数分の各モジュール用ケーブル
を組み合わせるだけで装置として完成され、その都度シ
ステム設計をする必要が無くなる。
った場合でも、後は同様に、ロボットセルコントローラ
３内にワークコンベアとの通信に必要な台数分のＩ／
Ｏ、パレット位置決め具またはパレットコンベアとの通
信に必要な台数分のＩ／Ｏ、安全機器のＩ／Ｏが確保さ
れていれば、各機器と台数分の各モジュール用ケーブル
を組み合わせるだけで装置として完成され、その都度シ
ステム設計をする必要が無くなる。
【００２０】以上に説明した、この発明の実施例１、ま
たは実施例２によれば、ワークコンベアやパレット位置
決め具５やパレットコンベア４などの各種機器は、それ
ぞれの動作制御を行えるようモジュール化されており、
ロボットセルコントローラ３はパレタイズの動作制御と
装置全体としての統括操作制御、監視を行うので、ロボ
ット１とロボットセルコントローラ３と各モジュールを
接続するだけで、装置を完成させることができる。ま
た、ワークコンベアの位置、ワークの位置決め方法、パ
レットの搬送方法、パレットの位置決め方法等が異なる
場合の組み合わせにも容易に対応することができ、更に
台数の変化にも容易に対応できる。
たは実施例２によれば、ワークコンベアやパレット位置
決め具５やパレットコンベア４などの各種機器は、それ
ぞれの動作制御を行えるようモジュール化されており、
ロボットセルコントローラ３はパレタイズの動作制御と
装置全体としての統括操作制御、監視を行うので、ロボ
ット１とロボットセルコントローラ３と各モジュールを
接続するだけで、装置を完成させることができる。ま
た、ワークコンベアの位置、ワークの位置決め方法、パ
レットの搬送方法、パレットの位置決め方法等が異なる
場合の組み合わせにも容易に対応することができ、更に
台数の変化にも容易に対応できる。
【００２１】
【発明の効果】この発明の請求項１に係るパレタイズ装
置によれば、パレットを所定の位置に位置決めするパレ
ット位置決め手段と、ワークを搬送するワーク搬送手段
と、上記位置決めされたパレットに上記搬送されたワー
クをパレタイズするロボットとを備えたパレタイズ装置
において、上記パレット位置決め手段及び上記ワーク搬
送手段のそれぞれにコントローラを備えて、上記パレッ
ト位置決め手段及び上記ワーク搬送手段のそれぞれをモ
ジュール化したため、パレット位置決め手段やワーク搬
送手段、またはそれらの数が変更されても、新たなコン
トローラや制御方法の変更を必要とせず、したがって、
使用態様の変更に容易に対応することができ、もって、
使用性が良く、低コストのパレタイズ装置を得ることが
できるという効果を奏することができる。
置によれば、パレットを所定の位置に位置決めするパレ
ット位置決め手段と、ワークを搬送するワーク搬送手段
と、上記位置決めされたパレットに上記搬送されたワー
クをパレタイズするロボットとを備えたパレタイズ装置
において、上記パレット位置決め手段及び上記ワーク搬
送手段のそれぞれにコントローラを備えて、上記パレッ
ト位置決め手段及び上記ワーク搬送手段のそれぞれをモ
ジュール化したため、パレット位置決め手段やワーク搬
送手段、またはそれらの数が変更されても、新たなコン
トローラや制御方法の変更を必要とせず、したがって、
使用態様の変更に容易に対応することができ、もって、
使用性が良く、低コストのパレタイズ装置を得ることが
できるという効果を奏することができる。
【００２２】また、この発明の請求項２に係るパレタイ
ズ装置によれば、請求項１に係るパレタイズ装置におい
て、上記ワーク搬送手段をワークコンベアとし、上記パ
レット位置決め手段を、パレット位置決め具、またはパ
レットコンベア及びパレットフィーダのいずれかとした
ため、ワークコンベアの台数、またはパレット位置決手
段としてのパレット位置決め具とパレットコンベア等と
の間で手段、数の変更があっても、新たなコントローラ
や制御方法の変更を必要とせず、したがって、使用態様
の変更に容易に対応することができ、もって、使用性が
良く、低コストのパレタイズ装置を得ることができると
いう効果を奏する。
ズ装置によれば、請求項１に係るパレタイズ装置におい
て、上記ワーク搬送手段をワークコンベアとし、上記パ
レット位置決め手段を、パレット位置決め具、またはパ
レットコンベア及びパレットフィーダのいずれかとした
ため、ワークコンベアの台数、またはパレット位置決手
段としてのパレット位置決め具とパレットコンベア等と
の間で手段、数の変更があっても、新たなコントローラ
や制御方法の変更を必要とせず、したがって、使用態様
の変更に容易に対応することができ、もって、使用性が
良く、低コストのパレタイズ装置を得ることができると
いう効果を奏する。
【図１】この発明の実施例１を示す平面図である。
【図２】この発明の実施例２を示す平面図である。
【図３】この発明の実施例３を示す平面図である。
【図４】従来のパレタイズ装置を示す平面図である
【図５】従来の他のパレタイズ装置を示す平面図であ
る。
る。
【図６】従来の他のパレタイズ装置を示す平面図であ
る。
る。
１ ロボット ３ ロボットセルコントローラ ４ ワークコンベア ４ａ ワークコンベアモジュール用のコントローラ ５ パレット位置決め具 ５ａ パレットモジュール用のコントローラ ７ パレットフィーダ ７ａ パレットモジュール用のコントローラ ８ パレットコンベア ９ パレット
Claims (2)
- 【請求項１】 パレットを所定の位置に位置決めするパ
レット位置決め手段と、ワークを搬送するワーク搬送手
段と、上記位置決めされたパレットに上記搬送されたワ
ークをパレタイズするロボットとを備えたパレタイズ装
置において、 上記パレット位置決め手段及び上記ワーク搬送手段のそ
れぞれにコントローラを備えて、上記パレット位置決め
手段及び上記ワーク搬送手段のそれぞれをモジュール化
したことを特徴とするパレタイズ装置。 - 【請求項２】上記ワーク搬送手段はワークコンベアであ
り、上記パレット位置決め手段は、パレット位置決め
具、またはパレットコンベア及びパレットフィーダのい
ずれかであることを特徴とする請求項１のパレタイズ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5243279A JPH0797060A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | パレタイズ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5243279A JPH0797060A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | パレタイズ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0797060A true JPH0797060A (ja) | 1995-04-11 |
Family
ID=17101500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5243279A Pending JPH0797060A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | パレタイズ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0797060A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007223002A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Honda Motor Co Ltd | 作業装置及びロボットによる作業方法 |
| JP2008120540A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Kyoto Seisakusho Co Ltd | Ｐｔｐ段積み装置 |
| US20100310349A1 (en) * | 2007-09-28 | 2010-12-09 | Sidel Participations | Secured palletization facility |
| GB2573621A (en) * | 2018-03-08 | 2019-11-13 | Active8 Robots Ltd | Palletiser |
| US20210346937A1 (en) * | 2018-10-18 | 2021-11-11 | Starmatik Srl Uninominale | Compact and preassembled automatic processing system |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH03234491A (ja) * | 1990-02-09 | 1991-10-18 | Daifuku Co Ltd | ロボット使用の自動移載装置 |
| JPH04213521A (ja) * | 1990-01-19 | 1992-08-04 | Gaemmerler Hagen | 同じ形状及びサイズの物品の搬送装置 |
-
1993
- 1993-09-29 JP JP5243279A patent/JPH0797060A/ja active Pending
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| GB2573621A (en) * | 2018-03-08 | 2019-11-13 | Active8 Robots Ltd | Palletiser |
| GB2573621B (en) * | 2018-03-08 | 2023-05-17 | Active8 Robots Ltd | Palletiser |
| US20210346937A1 (en) * | 2018-10-18 | 2021-11-11 | Starmatik Srl Uninominale | Compact and preassembled automatic processing system |
| US11872621B2 (en) * | 2018-10-18 | 2024-01-16 | Starmatik Srl Uninominale | Compact and preassembled automatic processing system |
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