JP2802117B2 - 教示機能を備えた加工機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は、加工ラインの自動教示を行う教示機能を備
えた加工機に関する。

【従来技術】

従来、例えば、レーザ加工機においては、レーザトー
チに替えてその先端部に加工ラインを検出するセンサを
取付け、数値制御装置で予めメモリに記憶された加工ラ
インの自動教示を行う自動教示プログラムを処理実行さ
せることにより、センサを移動させ加工ラインのセンシ
ングを行っている。

【発明が解決しようとする課題】

従来のものにおいては、数値制御装置に自動教示動作
を行わせる前に、自動教示プログラムを作成する必要が
ある。この作成に際してはセンサを位置決めする点（以
下、「センシングポイント」という）とこのセンシング
ポイントのどちらの方向に加工ラインがあるのかという
センシング方向をセンシングポイント毎に指定する必要
があり、又、この自動教示プログラムの作成は作業者等
が数値制御装置の操作盤をキー操作することにより行っ
ており、操作が複雑で作成に多くの時間を要する。 又、このような自動教示プログラムは汎用性がなく、
加工ラインが変更される度に作成し直す必要があった。 ここで、特開昭64−76103号に開示された「ティーチ
ング機能を備えた加工機」では、上述の問題点の解決を
目指して達成している。 しかしながら、この場合の対象となる工作物は二次元
的なものに限られていた。つまり、そのセンシング動作
においては、センサのアプローチベクトルの方向が考慮
されておらず、教示された点間の区切り点（補間点）に
おけるセンシングの際には、センサが常に一定の姿勢に
て移動されることになる。このものを、三次元の工作物
の加工ラインの教示に対して実行すると、工作物に対す
るセンサの高さ方向の位置決めや面直方向の検出に時間
がかかったり、最悪の場合にはセンサ等が工作物に衝突
したりすることも考えられる。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、三次元の工作物の加
工ライン上又はその付近で適当に教示された仮教示点の
座標位置及び姿勢とその仮教示点間の線分の補間点の数
を予め設定するだけで、上記仮教示点及びその線分に対
して指示された加工ラインの方向に基づいた加工ライン
上の各点の座標位置及び姿勢から成る教示データを求め
ることができる教示機能を備えた加工機を提供すること
である。

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するための発明の構成は、第１図にそ
の概念を示したように、加工工具取付部に加工ラインを
検出するセンサを取り付け、三次元の工作物の加工ライ
ンに沿って教示を行い、求められた教示データに基づい
て前記工作物を加工するようにした教示機能を備えた加
工機において、前記工作物の加工ライン上又はその付近
に教示された複数の点を仮教示点とし、該仮教示点での
前記加工工具取付部に取り付けられる加工工具の座標位
置及び姿勢を記憶する仮教示点記憶手段A01と、隣接す
る２つの前記仮教示点間を結ぶ線分上の補間点の数を予
め設定する補間点数設定手段A02と、前記補間点数設定
手段A02にて設定された補間点の数により前記隣接する
仮教示点間を結ぶ線分上の前記補間点の座標位置を算出
する補間位置演算手段A03と、前記補間位置演算手段A03
により算出された補間点の座標位置を記憶する補間点記
憶手段A04と、前記仮教示点記憶手段A01に記憶された仮
教示点又は前記補間点記憶手段A04に記憶された補間点
の座標位置に前記センサを位置決めするセンサ位置決め
手段A05と、前記仮教示点間を結ぶ前記線分に対する前
記加工ラインの存在する方向を指示する加工ライン方向
指示手段A06と、前記仮教示点記憶手段A01にて記憶され
た隣接する２つの仮教示点での前記加工工具の姿勢から
それらの仮教示点間の該加工工具にとられたアプローチ
ベクトルの角度差を前記補間点の数に基づいて等分し、
前記補間点毎のアプローチベクトルの方向を算出するア
プローチ方向演算手段A07と、前記加工ライン方向指示
手段A06に指示された方向と前記仮教示点間を結ぶ線分
及び前記仮教示点におけるアプローチベクトル又は前記
アプローチ方向演算手段A07により算出された補間点で
のアプローチベクトルの各々の方向に垂直な方向とから
前記仮教示点及び前記補間点でのセンシング方向を算出
するセンシング方向演算手段A08と、前記センシング方
向演算手段A08により算出されたセンシング方向に基づ
き、前記センサ位置決め手段A05にて位置決めされた前
記センサを前記加工ラインの方向に移動させるセンシン
グ動作手段A09と、前記センシング動作手段A09により前
記センサが移動中に該センサから割り込み信号が出力さ
れた時の該センサの座標位置及び姿勢を教示データとし
て記憶する教示データ記憶手段A10とを設けたことを特
徴とする。 尚、上記の仮教示点記憶手段A01に記憶される仮教示
点とは、加工ラインを含むそのラインの付近において、
間隔をおいて仮に決定された複数の教示点を意味する。

【作用】

仮教示点記憶手段A01には工作物上の加工ライン上又
はその付近に教示された複数の仮教示点での加工工具の
座標位置及び姿勢が記憶される。 そして、補間点数設定手段A02は隣接する２つの仮教
示点間を結ぶ線分上の補間点の数を予め設定する。 すると、補間位置演算手段A03はその設定された補間
点の数により仮教示点間を結ぶ線分上の補間点の座標位
置を算出する。そして、補間点記憶手段A04にその算出
された補間点の座標位置を記憶する。 次に、センサ位置決め手段A05は上記仮教示点又は上
記補間点の座標位置にセンサを位置決めする。又、加工
ライン方向指示手段A06により仮教示点間を結ぶ線分に
対する加工ラインの存在する方向が指示される。そし
て、アプローチ方向演算手段A07により隣接する２つの
仮教示点での加工工具の姿勢からそれらの仮教示点間の
加工工具にとられたアプローチベクトルの角度差を上記
補間点の数に基づいて等分し、補間点毎のアプローチベ
クトルの方向を算出する。 次に、センシング方向演算手段A08は指示された加工
ラインの存在する方向と仮教示点間を結ぶ線分及び仮教
示点におけるアプローチベクトル又は補間点でのアプロ
ーチベクトルの各々の方向に垂直な方向とから仮教示点
及び補間点でのセンシング方向を算出する。 すると、センシング動作手段A09は算出されたセンシ
ング方向に基づき、上記センサ位置決め手段A05にて位
置決めされた座標位置からセンサを加工ライン方向に移
動させる。 ここで、センサから割り込み信号が出力されると加工
データ記憶手段A10は上記センサから信号が出力された
時の座標位置及び姿勢を教示データとして記憶する。

【実施例】

以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。 第２図は本発明に係る教示機能を備えた加工機である
直交座標型６軸のレーザ加工機の機械的構成を示した構
成図である。 第２図において、レール12はレール10,11に案内され
て、サーボモータ（図示略）により駆動され、第１軸
（Ｘ軸）方向に移動する。キャリア13はレール12上に摺
動自在に配設されており、サーボモータM2により回転さ
れる送り螺子14により、第２軸（Ｙ軸）方向に移動す
る。キャリア13には摺動子15が配設されており、その摺
動子15は図示しない送り螺子機構により第３軸（Ｚ軸）
方向に移動するようになっている。そして、摺動子15の
先端部には第４軸、第５軸、第６軸それぞれの回りに旋
回する作業ヘッド16が配設されている。又、作業ヘッド
16の先端にはレーザ光を放射するレーザトーチＴ等の加
工工具が設けられている。 又、１はレーザ発振装置であり、それにより発振され
たレーザ光は、ミラー2,3,4と導光路5,6とによってキャ
リア13に導かれる。そして、そのレーザ光はレーザトー
チＴから加工物Ｗに対して放射される。 第３図は実施例に係るレーザ加工機の電気的構成を示
したブロックダイヤグラムである。 20はマイクロコンピュータ等から成る中央処理装置で
ある。この中央処理装置20には、メモリ25、サーボモー
タを駆動するためのサーボCPU22a〜22f、ジョグ運転の
指令、仮教示点の指示等を行う操作盤26が接続されてい
る。ロボットに取付けられた各軸駆動用サーボモーター
M1〜M6は、それぞれサーボCPU22a〜22fによって駆動さ
れる。 前記サーボCPU22a〜22fのそれぞれは、中央処理装置2
0から出力される出力角度データθ１〜θ６と、サーボ
モータM1〜M6に連結されたエンコーダE1〜E6の出力α１
〜α６との間の偏差を算出し、この算出された偏差の大
きさに応じた速度で各サーボモータM1〜M6を回転させる
ように作動する。 前記メモリ25には、仮教示点記憶手段として仮教示点
TPの座標位置及び姿勢を記憶するTPDA領域と、教示デー
タ記憶手段として教示データKDを記憶するKDDA領域が設
けられている。又、ロボットを仮教示点等の座標位置に
従って動作させるためのプログラムが記憶されたPA領域
が設けられている。尚、後述のように、仮教示点間を結
ぶ線分が予め設定された補間点の数にて区切られ、それ
らの補間点の座標位置が求められると、上記メモリ25の
TPDA領域に補間点記憶手段としてそれらの座標位置及び
姿勢が記憶される。 第４図は加工ラインを検出する時にレーザトーチＴに
替えて作業ヘッド16に取り付けられるセンサＳの断面図
である。 このセンサＳのケーシング30内には、投光部31と受光
部35が隣接して設けられている。投光部31はレーザトー
チＴと同軸的に配置された半導体レーザ発振器32と収束
レンズ33より成り、半導体レーザ発振器32から放射され
たレーザ光Ｌは収束レンズ33により、作業ヘッド16から
所定距離Ｄだけ離れた位置Ｐに集束されるようになって
いる。又、受光部35は受光レンズ36と受光素子37より成
り、受光レンズ36はその光軸をレーザ光Ｌの集束位置Ｐ
付近に向けて配置され、集束位置Ｐを光源とするレーザ
光が受光レンズ36を通って受光素子37上の位置Ｑに再び
レーザ光が結像される。 受光素子37は、結像位置Ｑが受光面の中心となり、且
つ受光レンズ36の光軸と直交するように配置され、受光
量と受光位置に応じた電気信号が電極35a、35bから出力
されるもので、例えば、公知の光位置検出器（Position
Sensitive Device）等より成るセンサである。 このセンサＳは受光素子37の出力が予め設定された閾
値を越えた時にON、閾値を越えない時にOFFの検出出力
が出力されるように設定でき、例えば、このセンサＳを
高反射工作物Ｗ上に低反射塗料を塗布しこの工作物Ｗ上
を移動させると、光反射工作物Ｗ上を移動している時に
はONの検出出力が得られ、低反射塗料が塗布された部分
上を移動させるとOFFの検出出力が得られる。 又、このセンサＳは工作物Ｗ間の離間距離を調べる場
合には受光素子37の検出出力をアナログ信号で取り出
し、A/D変換器を介して、離間距離に応じたディジタル
信号を中央処理装置20に入力することにより行われる。 又、レーザ光が工作物Ｗに直角に放射する姿勢を調べ
るためにこのセンサＳを第４図のレーザ光Ｌの集束位置
Ｐを中心として左右（図中矢印AO方向）に円弧移動（以
下、「あおり動作」という）させると、レーザ光Ｌが工
作物Ｗに垂直に放射されている状態では受光素子37の出
力が最大となり、この垂直状態から左右に傾くにつれて
検出出力が減少し凸状の２次曲線的な出力が得られ、こ
の出力が予め設定した閾値を越えた時にはONの検出出力
が得られ、閾値を越えていない時はOFFの検出出力が得
られる。 又、このセンサＳは検出出力がONからOFF或いはOFFか
らONに変化した時に信号を出力することができる。 次に、中央処理装置20の処理手順を示した第５図、第
６図及び第７図のフローチャートに基づき、自動教示時
のセンサＳの動作等を説明する第８図及びセンサＳを移
動させるセンシング動作を示した第９図（ａ）〜（ｆ）
を参照して説明する。 先ず、本発明の自動教示を行う前に、作業ヘッド16に
取り付けられているレーザトーチＴの替わりにセンサＳ
を取り付け、第５図に示す操作を行うことにより、第８
図に示された高反射工作物Ｗ上に粗い間隔でとられた仮
教示点Ｐ（ｎ）,P（ｎ＋１）の入力を行う。 ステップ100では仮教示点をカウントするカウンタｎ
を初期値の１にセットする。 次にステップ102に移行して、作業者等が操作盤26を
操作することにより、センサＳを加工ライン近傍の位置
Ｐ（ｎ）に位置決めする。 そして、ステップ104に移行し、姿勢の記憶処理を実
行する。この処理としては、先ず、センサＳと工作物Ｗ
の離間距離を一定に保つために、センサＳの検出出力を
アナログ信号で取り出しA/D変換して数値制御装置20に
入力することにより、このアナログ信号の値が所望の離
間距離を示す信号値となるように操作盤26を操作する。
次に、レーザ光Ｌが工作物Ｗに垂直に放射されるように
センサＳにあおり動作を行わせ、センサＳのレーザ光Ｌ
が工作物Ｗに対して面直となるようにする。 そして、ステップ106に移行し、操作盤26の図略の位
置記憶スイッチを押圧することにより、各駆動軸に取り
付けられた各軸の座標位置を読み取り、仮教示点Ｐ
（ｎ）の位置及び姿勢としてメモリ25のTPDA領域に記憶
する。 そして、ステップ108では教示が終了したか否かが判
定され、全ての仮教示点Ｐ（ｎ）の入力が終了していな
い場合には、ステップ110に移行し、仮教示点Ｐ（ｎ）
をカウントするカウンタｎに１を加算し、ステップ102
以降の処理を繰り返す。 そして、ステップ108で教示が終了と判定されると、
本プログラムを終了する。 第６図の処理は第５図に示された処理が行われた後に
実行される。この第６図の処理が実行されることにより
工作物Ｗの仮教示点又は補間点に対する真の教示データ
が求められる。 ステップ200では仮教示点Ｐ（ｎ）等をカウントする
カウンタｎを１にセットする。 次に、センサ位置決め手段を達成するステップ202に
移行し、メモリ25のTPDA領域から仮教示点Ｐ（ｎ）を読
み出しセンサＳを位置決めする。 そして、ステップ204に移行し、仮教示点Ｐ（ｎ）,P
（ｎ＋１）の２つの位置データを読み込む。次にステッ
プ206に移行して、ステップ204に読み込んだ２つの位置
データより２点間を結ぶ線分l_nを演算する。そして、加
工ライン方向指示手段を達成するステップ208に移行
し、ステップ206で求めた線分l_nに対する加工ラインＫ
の存在する方向、例えば、右側又は左側を示す値（以
下、「加工ラインＫ」という）を入力する。 次に、補間点数設定手段を達成するステップ210に移
行し、ステップ206で求めた線分l_nの補間点の数Ｂを入
力する。そして、ステップ212に移行し、補間点の数Ｂ
の回数をカウントするカウンタｉに１をセットする。 補間位置演算手段を達成するステップ214では線分l_n
をＢ個に区切り、各補間点の座標位置BP_niを演算し、そ
れらの座標位置BP_niをメモリ25に記憶する。 次にステップ216に移行して、仮教示点Ｐ（ｎ）,P
（ｎ＋１）の２つの姿勢データを読み込む。 次に、アプローチ方向演算手段を達成するステップ21
8に移行し、ステップ216で読み込んだ仮教示点Ｐ
（ｎ）,P（ｎ＋１）の２つの姿勢データから工具の軸方
向にとられたアプローチベクトルの両仮教示点間の回
転角θを演算する。 次にステップ220に移行して、ステップ218で演算され
た回転角θをＢ個に区切り、各補間点での姿勢Ｂθ_niを
演算し、それらの姿勢Ｂθ_niをメモリ25に記憶する。 次にステップ222に移行して、センサＳを線分l_n上の
ステップ214で演算記憶された補間点の座標位置BP_niに
ステップ220で演算記憶された姿勢Ｂθ_niにて位置決め
を行う（第９図（ａ））。 次にステップ224に移行して、センサＳにより加工ラ
インＫの検出を行うために、センシング動作プログラム
を実行する。 このセンシング動作プログラムについては第７図に示
された詳細なフローチャートに基づいて説明する。 ステップ300では上述の補間点の座標位置BP_niと次の
補間点の座標位置BP_ni+1をメモリ25から読み出し、それ
らの２点から補間点方向のベクトル_ni（線分l_nに平
行）を求める。センシング方向演算手段を達成するステ
ップ302では、センサＳのセンシング動作方向を求める
ため、加工ラインＫ方向と、ステップ300で求めた補間
点方向のベクトル_ni及び補間点の座標位置BP_ni上にお
ける面直方向のそれぞれに対して垂直なセンシング方向
のベクトル_niを求める。即ち、このセンシング方向の
ベクトル_niは上述のステップ208で入力した加工ライ
ンＫ方向でステップ300で求めた補間点方向のベクトル
_niと補間点の座標位置BP_ni上のアプローチベクトル
との外積を演算して求められる。 次にステップ304に移行して、センサＳの検出出力がO
Nか否かが判定される。即ち、センサＳが高反射工作物
Ｗ上にあるか否かが判定される。 そして、ステップ304でセンサＳが高反射工作物Ｗ上
にあり、その出力がONであれば、ステップ306に移行
し、ステップ302にて求めたセンシング方向に基づきセ
ンシング動作を開始する。このセンシング動作において
は、センサＳを早送りで動作させる（第９図（ｂ））。 そして、ステップ308に移行し、ステップ306でセンサ
Ｓの移動中にセンサＳから検出出力が変化したことを示
す割り込み信号が出力されたか否かが判定される。割り
込み信号が出力されるまでセンシング動作を続け、割り
込み信号が出力されると、ステップ310に移行する。 ステップ310では、センサＳをステップ302で演算され
たセンシング方向と逆方向に微小量移動させて、真の加
工ラインの手前位置まで一旦後退させ、つまり、センサ
Ｓを高反射工作物Ｗ上に位置させ（第９図（ｃ））、ス
テップ316に移行する。 ここで、上述のステップ304でセンサＳが高反射工作
物Ｗ上になく、その出力がOFFであれば、ステップ312に
移行し、ステップ302にて求めたセンシング方向に基づ
きセンシング動作を開始する。このセンシング動作にお
いては、ステップ306と同様に、センサＳを早送りで動
作させる。 そして、ステップ314に移行し、ステップ312でセンサ
Ｓの移動中にセンサＳから割り込み信号が出力されたか
否かが判定される。割り込み信号が出力されるまでセン
シング動作を続け、割り込み信号が出力されセンサＳが
高反射工作物Ｗ上に位置すると、ステップ316に移行す
る。 ステップ316では、センサＳと工作物Ｗの離間距離を
一定に保つために、センサＳの検出出力をアナログ信号
で取り出しA/D変換して数値制御装置20に入力すること
により、このアナログ信号の値が所望の離間距離を示す
信号値となるようにセンサＳの高さ方向の位置決めを行
う（第９図（ｄ））。 次にステップ318に移行して、レーザ光Ｌが工作物Ｗ
に垂直に放射されるようにセンサＳにあおり動作を行わ
せ、センサＳのレーザ光Ｌが工作物Ｗに対して面直とな
るように姿勢を決める（第９図（ｅ））。 そして、ステップ320に移行し、加工ライン方向に再
びセンシング動作を開始する。このセンシング動作にお
いては、センサＳを微動送りで動作させる。 次にステップ322に移行して、ステップ320でセンサＳ
の移動中にセンサＳから割り込み信号が出力されたか否
かが判定される。割り込み信号が出力されるまでセンシ
ング動作を続け、割り込み信号が出力されると、ステッ
プ324に移行する（第９図（ｆ））。 センシング停止手段を達成するステップ324では、セ
ンシング動作を停止し、各軸に設けられたエンコーダE1
〜E6の検出出力を読み込んだ後、本プログラムを終了す
る。 以上のセシング動作が終了すると、再び第６図のステ
ップ226に戻り、先に読み込んだエンコーダE1〜E6の検
出値から加工ラインＫ上の位置KP_niに対応した加工工具
であるレーザトーチＴの先端の位置座標及び姿勢に変換
してそれらを教示データとしてメモリ25に記憶する。 次にステップ228に移行して、補間点の位置BP_niが仮
教示点Ｐ（ｎ＋１）のデータと一致するか否かが判定さ
れる。ステップ228では、補間点の位置BP_niが仮教示点
Ｐ（ｎ＋１）のデータと一致していなければ判定はNOで
あり、ステップ230に移行する。ステップ230では、次の
補間点の位置BP_niにセンサＳを位置決めするために補間
点の位置をカウントするカウンタｉに１を加算し、上述
のステップ222に移行し、同様の処理を繰り返す。 そして、ステップ228で、補間点の位置BP_niが仮教示
点Ｐ（ｎ＋１）のデータと一致していると判定はYESで
あり、ステップ232に移行する。ステップ232では、ステ
ップ204で読み込んだ座標位置Ｐ（ｎ）が最終仮教示点
Ｐ（ｅ）のデータであるか否かが判定される。 最終仮教示点Ｐ（ｅ）のデータでないと判定はNOであ
り、ステップ234に移行し、仮教示点をカウントするカ
ウンタｎに１を加算し、上述のステップ204に移行し、
同様の処理を繰り返す。 そして、ステップ232で、最終仮教示点Ｐ（ｅ）のデ
ータであるとは低はYESとなり、ステップ236に移行す
る。ステップ236では、センサＳを加工原点に復帰さ
せ、本プログラムを終了する。 尚、センシング動作手段は、ステップ306〜320にて達
成される。 上述の処理が実行されると、センサＳは第８図に示さ
れるようなセンシング移動経路をとることになる。 本発明の実施例のレーザ加工機は、上述の処理によ
り、三次元の工作物が複雑な形状の加工ラインであって
も、任意に予め設定された補間点の数にて仮教示点間を
区切ることにより教示データを増減させることができ、
加工ラインに適した加工を行わせることができる。 これらの教示データを求める場合においては、両仮教
示点でのセンサの姿勢に基づいて補間点毎にセンサの姿
勢が補間され、その姿勢にてセンシング動作が実行され
る。 従って、三次元の工作物に対するセンシング動作の際
に、センサが工作物と干渉することを防止でき、センシ
ング作業がその動作プログラムにて自動的に行えるよう
になる。

【発明の効果】

本発明は、主として隣接する２つの仮教示点での姿勢
からそれらの仮教示点間のセンサの座標位置及び姿勢を
補間演算し、上記仮教示点間の線分の方向とセンサのア
プローチベクトルとに垂直な方向であって加工ラインの
存在する側のセンシング方向を求め、そのセンシング方
向にセンサを移動させて加工ラインを検出し、加工ライ
ン上の加工工具の先端の座標位置及び姿勢を教示データ
として求めるようにしたものである。 このように、工作物の加工ラインが起伏を呈した三次
元形状であっても、補間点ではセンサの座標位置とその
姿勢が補間されてセンシング動作が実行されることによ
り、センサが工作物と干渉することはない。 従って、その工作物の加工ライン上又はその付近の教
示された仮教示点の座標位置及び姿勢と仮教示点間を結
ぶ線分上の補間点の数を予め設定するだけで、加工ライ
ン上の正確な加工工具の座標位置及び姿勢の教示データ
を求めることができる。このため、教示作業が簡略化さ
れ、作業者に対する負担が軽減されるばかりか教示作業
時間の大幅な短縮が計れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概念を示したブロックダイヤグラム。
第２図は本発明の具体的な一実施例に係る教示機能を備
えた加工機であるレーザ加工機の全体構成を示した斜視
図。第３図は同実施例に係る数値制御装置の構成を示し
たブロックダイヤグラム。第４図は同実施例に係るセン
サの構成を示した断面図。第５図は同実施例装置で使用
されているCPUの自動教示を行う前に仮教示点を作成す
るための処理手順を示したフローチャート。第６図は同
実施例装置で使用されているCPUの自動教示の処理手順
を示したフローチャート。第７図は第６図の自動教示時
におけるセンシング動作の詳細な処理手順を示したフロ
ーチャート。第８図は同実施例に係る自動教示時のセン
サの移動経路を示した説明図、第９図（ａ）〜（ｆ）は
同実施例に係る自動教示時におけるセンサのセンシング
動作を示した説明図である。 １……レーザ発振装置、10,11,12……レール 13……キャリア、14……送り螺子、15……摺動子 16……作業ヘッド、20……CPU、25……メモリ Ｓ……センサ、Ｔ……レーザトーチ、Ｗ……工作物

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】加工工具取付部に加工ラインを検出するセ
   ンサを取り付け、三次元の工作物の加工ラインに沿って
   教示を行い、求められた教示データに基づいて前記工作
   物を加工するようにした教示機能を備えた加工機におい
   て、 前記工作物の加工ライン上又はその付近に教示された複
   数の点を仮教示点とし、該仮教示点での前記加工工具取
   付部に取り付けられる加工工具の座標位置及び姿勢を記
   憶する仮教示点記憶手段と、 隣接する２つの前記仮教示点間を結ぶ線分上の補間点の
   数を予め設定する補間点数設定手段と、 前記補間点数設定手段にて設定された補間点の数により
   前記隣接する仮教示点間を結ぶ線分上の前記補間点の座
   標位置を算出する補間位置演算手段と、 前記補間位置演算手段により算出された補間点の座標位
   置を記憶する補間点記憶手段と、 前記仮教示点記憶手段に記憶された仮教示点又は前記補
   間点記憶手段に記憶された補間点の座標位置に前記セン
   サを位置決めするセンサ位置決め手段と、 前記仮教示点間を結ぶ前記線分に対する前記加工ライン
   の存在する方向を指示する加工ライン方向指示手段と、 前記仮教示点記憶手段にて記憶された隣接する２つの仮
   教示点での前記加工工具の姿勢からそれらの仮教示点間
   の該加工工具にとられたアプローチベクトルの角度差を
   前記補間点の数に基づいて等分し、前記補間点毎のアプ
   ローチベクトルの方向を算出するアプローチ方向演算手
   段と、 前記加工ライン方向指示手段に指示された方向と前記仮
   教示点間を結ぶ線分及び前記仮教示点におけるアプロー
   チベクトル又は前記アプローチ方向演算手段により算出
   された補間点でのアプローチベクトルの各々の方向に垂
   直な方向とから前記仮教示点及び前記補間点でのセンシ
   ング方向を算出するセンシング方向演算手段と、 前記センシング方向演算手段により算出されたセンシン
   グ方向に基づき、前記センサ位置決め手段にて位置決め
   された前記センサを前記加工ラインの方向に移動させる
   センシング動作手段と、 前記センシング動作手段により前記センサが移動中に該
   センサから割り込み信号が出力された時の該センサの座
   標位置及び姿勢を教示データとして記憶する教示データ
   記憶手段と を設けたことを特徴とする教示機能を備えた加工機。