JP2649861B2 - 自動墨出し装置 - Google Patents
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
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- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、建築構造物のコンクリート床面のような平
面領域に墨出し用のマーキングを自動的に行うのに使用
される自動墨出し装置に関する。
面領域に墨出し用のマーキングを自動的に行うのに使用
される自動墨出し装置に関する。
（従来の技術） ビルなどの構築建造物において、仕切壁、その他の内
装工事を行う場合、建築構造物のコンクリート床面など
に内装工事のための図面を墨出しにより描くのが一般で
ある。
装工事を行う場合、建築構造物のコンクリート床面など
に内装工事のための図面を墨出しにより描くのが一般で
ある。
従来、このような墨出しに際しては、トランシットを
用いて指定された各地点を実測によりマーキングし、こ
のマーク点に沿って墨出しするようにしていた。
用いて指定された各地点を実測によりマーキングし、こ
のマーク点に沿って墨出しするようにしていた。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述のような従来の墨出し方式では、
指定された各地点の実測及びマーキング作業を全て人手
により行なっているため、墨出しに多くの時間と人手を
要する問題があった。
指定された各地点の実測及びマーキング作業を全て人手
により行なっているため、墨出しに多くの時間と人手を
要する問題があった。
本発明は上述のような点に鑑みなされたもので、指定
された領域の墨出しを人手を要することなく自動的に低
コストで行なうことができる自動墨出し装置を提供する
ことにある。
された領域の墨出しを人手を要することなく自動的に低
コストで行なうことができる自動墨出し装置を提供する
ことにある。
（課題を解決するための手段） 一実施例を示す第１図に対応づけて本発明を説明する
と、本発明は、指定されたマーキング領域内の所定位置
に設置された基準局１と、基準局１に設置され、互いに
直角なＸ軸とＹ軸方向に誘導レーザ5x,5yを選択的に送
出するレーザ発生手段５と、レーザ発生手段５からＸ軸
方向に送出されるＸ軸誘導レーザ5xによりマーキング領
域内をＸ軸方向に誘導走行されるＸ軸用誘導ロボット２
と、レーザ発生手段５からＹ軸方向に送出されるＹ軸誘
導レーザ5yによりマーキング領域内をＹ軸方向に誘導走
行されるＹ軸用誘導ロボット３と、Ｘ軸用及びＹ軸用ロ
ボット2,3にそれぞれ設置され基準局１からの移動距離
を計測する距離計測手段９と、Ｘ軸用及びＹ軸用ロボッ
ト2,3にそれぞれ設けられ、かつ移動方向の軸線に対し
直角にマーキング用誘導レーザを送出する誘導レーザ発
生手段10と、Ｘ軸用誘導ロボット２をレーザ発生手段５
からのＸ軸誘導レーザ5xに沿って移動制御するととも
に、該Ｘ軸用誘導ロボット２の距離計測手段９で計測さ
れる基準局１からの移動距離が予め指定されたマーキン
グ位置のＸ軸座標値と一致したかを判定し、一致した時
にＸ軸用誘導ロボット２を停止して予め指定されたマー
キング位置のＸ軸座標に割出し、かつ該Ｘ軸用誘導ロボ
ット２の誘導レーザ発生手段10からマーキング用誘導レ
ーザ2aを発生させる制御手段（演算制御手段200）と、
Ｙ軸用誘導ロボット３をレーザ発生手段５からのＹ軸誘
導レーザ5yに沿って移動制御するとともに、該Ｙ軸用誘
導ロボット３の距離計測手段９で計測される基準局１か
らの移動距離が予め指定されたマーキング位置のＹ軸座
標値と一致したかを判定し、一致した時にＹ軸用誘導ロ
ボット３を停止して予め指定されたマーキング位置のＹ
軸座標に割出し、かつ該Ｙ軸用誘導ロボット３の誘導レ
ーザ発生手段９からマーキング用誘導レーザ3aを発生さ
せる制御手段（演算制御手段300）と、指定されたマー
キング領域内を自動走行するマーキングロボット４と、
マーキングロボット４をＸ軸用誘導ロボット２の誘導レ
ーザ発生手段９から送出されるマーキング用誘導レーザ
2aに沿ってＹ軸方向に自動走行させるととも前記割出さ
れたＹ軸用誘導ロボット３の誘導レーザ発生手段９から
送出されるマーキング用誘導レーザ3aを検出した時にマ
ーキングロボット４のＹ軸方向の移動を停止し、次いで
Ｙ軸用誘導ロボット３の誘導レーザ発生手段９から送出
されるマーキング用誘導レーザ3aに沿いＸ軸方向に自動
走行させるとともに前記割出されたＸ軸用誘導ロボット
２の誘導レーザ発生手段９から送出されるマーキング用
誘導レーザ2aを検出した時にマーキングロボット４のＸ
軸方向の移動を停止してマーキングロボット４を予め指
定されたマーキング位置に移動するマーキングロボット
制御手段（演算制御手段400）と、マーキングロボット
４の底面に設置されたＸ−Ｙブロッタ15と、Ｘ−Ｙブロ
ッタ15に取り付けられたマーキング用スタンパ16と、マ
ーキングロボット制御手段（演算制御手段400）により
走行制御されるマーキングロボット４が予め指定したマ
ーキング位置に移動された時にＸ−Ｙブロッタ15をマー
キング位置へ割り出し、マーキング用スタンパ16を動作
させて前記割り出し位置のコンクリート床面等にマーキ
ングさせるマーキング制御手段（演算制御手段400）と
を備えたことを特徴とする。
と、本発明は、指定されたマーキング領域内の所定位置
に設置された基準局１と、基準局１に設置され、互いに
直角なＸ軸とＹ軸方向に誘導レーザ5x,5yを選択的に送
出するレーザ発生手段５と、レーザ発生手段５からＸ軸
方向に送出されるＸ軸誘導レーザ5xによりマーキング領
域内をＸ軸方向に誘導走行されるＸ軸用誘導ロボット２
と、レーザ発生手段５からＹ軸方向に送出されるＹ軸誘
導レーザ5yによりマーキング領域内をＹ軸方向に誘導走
行されるＹ軸用誘導ロボット３と、Ｘ軸用及びＹ軸用ロ
ボット2,3にそれぞれ設置され基準局１からの移動距離
を計測する距離計測手段９と、Ｘ軸用及びＹ軸用ロボッ
ト2,3にそれぞれ設けられ、かつ移動方向の軸線に対し
直角にマーキング用誘導レーザを送出する誘導レーザ発
生手段10と、Ｘ軸用誘導ロボット２をレーザ発生手段５
からのＸ軸誘導レーザ5xに沿って移動制御するととも
に、該Ｘ軸用誘導ロボット２の距離計測手段９で計測さ
れる基準局１からの移動距離が予め指定されたマーキン
グ位置のＸ軸座標値と一致したかを判定し、一致した時
にＸ軸用誘導ロボット２を停止して予め指定されたマー
キング位置のＸ軸座標に割出し、かつ該Ｘ軸用誘導ロボ
ット２の誘導レーザ発生手段10からマーキング用誘導レ
ーザ2aを発生させる制御手段（演算制御手段200）と、
Ｙ軸用誘導ロボット３をレーザ発生手段５からのＹ軸誘
導レーザ5yに沿って移動制御するとともに、該Ｙ軸用誘
導ロボット３の距離計測手段９で計測される基準局１か
らの移動距離が予め指定されたマーキング位置のＹ軸座
標値と一致したかを判定し、一致した時にＹ軸用誘導ロ
ボット３を停止して予め指定されたマーキング位置のＹ
軸座標に割出し、かつ該Ｙ軸用誘導ロボット３の誘導レ
ーザ発生手段９からマーキング用誘導レーザ3aを発生さ
せる制御手段（演算制御手段300）と、指定されたマー
キング領域内を自動走行するマーキングロボット４と、
マーキングロボット４をＸ軸用誘導ロボット２の誘導レ
ーザ発生手段９から送出されるマーキング用誘導レーザ
2aに沿ってＹ軸方向に自動走行させるととも前記割出さ
れたＹ軸用誘導ロボット３の誘導レーザ発生手段９から
送出されるマーキング用誘導レーザ3aを検出した時にマ
ーキングロボット４のＹ軸方向の移動を停止し、次いで
Ｙ軸用誘導ロボット３の誘導レーザ発生手段９から送出
されるマーキング用誘導レーザ3aに沿いＸ軸方向に自動
走行させるとともに前記割出されたＸ軸用誘導ロボット
２の誘導レーザ発生手段９から送出されるマーキング用
誘導レーザ2aを検出した時にマーキングロボット４のＸ
軸方向の移動を停止してマーキングロボット４を予め指
定されたマーキング位置に移動するマーキングロボット
制御手段（演算制御手段400）と、マーキングロボット
４の底面に設置されたＸ−Ｙブロッタ15と、Ｘ−Ｙブロ
ッタ15に取り付けられたマーキング用スタンパ16と、マ
ーキングロボット制御手段（演算制御手段400）により
走行制御されるマーキングロボット４が予め指定したマ
ーキング位置に移動された時にＸ−Ｙブロッタ15をマー
キング位置へ割り出し、マーキング用スタンパ16を動作
させて前記割り出し位置のコンクリート床面等にマーキ
ングさせるマーキング制御手段（演算制御手段400）と
を備えたことを特徴とする。
（作用） Ｘ軸用及びＹ軸用誘導ロボット2,3は基準局１からの
誘導レーザ5x及び5yによりＸ軸及びＹ軸方向に誘導さ
れ、指定されたマーキング位置に対応するＸ及びＹ座標
で停止する。
誘導レーザ5x及び5yによりＸ軸及びＹ軸方向に誘導さ
れ、指定されたマーキング位置に対応するＸ及びＹ座標
で停止する。
また、マーキングロボット４はＸ軸用及びＹ軸用誘導
ロボット2,3から送出される誘導レーザ2a及び3aにより
誘導されながら両誘導レーザ2a,3aがクロスするマーキ
ング位置に向け移動し停止する。
ロボット2,3から送出される誘導レーザ2a及び3aにより
誘導されながら両誘導レーザ2a,3aがクロスするマーキ
ング位置に向け移動し停止する。
そして、マーキングロボット４がマーキング位置に大
まかに位置決めされると、この時のマーキングロボット
４の位置データと指定されたマーキング位置データとの
差がゼロとなるようにＸ−Ｙプロッタ15が制御され、ス
タンパ16によってマーキングされる。
まかに位置決めされると、この時のマーキングロボット
４の位置データと指定されたマーキング位置データとの
差がゼロとなるようにＸ−Ｙプロッタ15が制御され、ス
タンパ16によってマーキングされる。
従って、指定されたマーキング領域へのマーキングを
人手を要することなく自動的にかつ高精度に行なうこと
ができる。
人手を要することなく自動的にかつ高精度に行なうこと
ができる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を第１図〜第５図について説
明する。
明する。
第１図はシステムの全体構成図、第２図は基準局と誘
導ロボット及びマーキングロボットとの関係を示す概略
平面図、第３図は基準局と誘導ロボットの関係を示す側
面図、第４図は誘導ロボットとマーキングロボットとの
関係を示す側面図、第５図はマーキングロボットの正面
図である。
導ロボット及びマーキングロボットとの関係を示す概略
平面図、第３図は基準局と誘導ロボットの関係を示す側
面図、第４図は誘導ロボットとマーキングロボットとの
関係を示す側面図、第５図はマーキングロボットの正面
図である。
この実施例に示す墨出し用マーキングシステムは、基
準局1,この基準局１を基点にしてＸ軸及びＹ軸方向に移
動するそれぞれの誘導ロボット2,3、及び誘導ロボット
2,3により指定されたマーキング位置へ誘導走行するマ
ーキングロボット４を備える。
準局1,この基準局１を基点にしてＸ軸及びＹ軸方向に移
動するそれぞれの誘導ロボット2,3、及び誘導ロボット
2,3により指定されたマーキング位置へ誘導走行するマ
ーキングロボット４を備える。
基準局１は、第２図に示すように建物のコンクリート
床面などに相当する墨出し領域内の所定位置（領域の隅
部）に設置されるもので、鉛直軸を中心にしてＸ軸及び
Ｙ軸方向に切替え旋回できる構成になっている。
床面などに相当する墨出し領域内の所定位置（領域の隅
部）に設置されるもので、鉛直軸を中心にしてＸ軸及び
Ｙ軸方向に切替え旋回できる構成になっている。
基準局１の上端には、その旋回軸上に位置して誘導用
のレーザ発生器５が設置され、このレーザ発生器５は水
平軸を中心にして回転する構成になっている。
のレーザ発生器５が設置され、このレーザ発生器５は水
平軸を中心にして回転する構成になっている。
また、基準局１の前面側には、Ｘ及びＹ軸方向におけ
る誘導ロボット2,3との距離を測定するための光波反射
用ターゲット６が取り付けられている。
る誘導ロボット2,3との距離を測定するための光波反射
用ターゲット６が取り付けられている。
Ｘ軸用誘導ロボット２及びＹ軸用誘導ロボット３は、
第２図に示すように基準局１のレーザ発生器５からＸ軸
方向に向け照射されるＸ軸誘導レーザ5x,またはＹ軸方
向に向け照射されるＹ軸誘導レーザ5yによってマーキン
グ領域上に仮想的に形成されたＸ軸又はＹ軸上を走行す
るものである。
第２図に示すように基準局１のレーザ発生器５からＸ軸
方向に向け照射されるＸ軸誘導レーザ5x,またはＹ軸方
向に向け照射されるＹ軸誘導レーザ5yによってマーキン
グ領域上に仮想的に形成されたＸ軸又はＹ軸上を走行す
るものである。
この各誘導ロボット２及び３上には、第３図に示すよ
うに走行方向の前後に位置して配置した進行方向検出用
の一対のレーザ感知器7,8と、基準局１のターゲット６
に向け光波を照射しその反射光波を受けることで距離を
計測する光波距離計９と、Ｘ軸又はＹ軸に対して直角に
してマーキングロボット誘導用のレーザを発するマーキ
ング用誘導レーザ発生器10がそれぞれ設けられている。
うに走行方向の前後に位置して配置した進行方向検出用
の一対のレーザ感知器7,8と、基準局１のターゲット６
に向け光波を照射しその反射光波を受けることで距離を
計測する光波距離計９と、Ｘ軸又はＹ軸に対して直角に
してマーキングロボット誘導用のレーザを発するマーキ
ング用誘導レーザ発生器10がそれぞれ設けられている。
マーキング用誘導レーザ発生器10は水平軸を中心にし
て鉛直方向に旋回できる構成になっている。
て鉛直方向に旋回できる構成になっている。
マーキングロボット４は、両誘導ロボット2,3のマー
キング用誘導レーザ2a,3aによってマーキング領域内を
目標のマーキング位置へ誘導走行されるもので、クロー
ラ式の自走駆動装置4aを備え、これによってマーキング
ロボット４を直進走行及びその中心軸線を中心にした方
向転換が可能である。
キング用誘導レーザ2a,3aによってマーキング領域内を
目標のマーキング位置へ誘導走行されるもので、クロー
ラ式の自走駆動装置4aを備え、これによってマーキング
ロボット４を直進走行及びその中心軸線を中心にした方
向転換が可能である。
また、マーキングロボット４上には、Ｘ軸用及びＹ軸
用誘導ロボット2,3の誘導レーザ2a,3aを受ける進行方向
検出用の一対のレーザ感知器11,12と、マーキングロボ
ット４がマーキング用誘導レーザ2a又は3aによりＹ軸又
はＸ軸方向に誘導走行されている時、その誘導レーザ2a
又は3aに対し直角な方向から照射される誘導レーザ3a又
は2aを受ける停止用のレーザ感知器13が設けられ、さら
に、マーキングロボット４が誘導レーザ2a又は3aにより
誘導されてＸ軸又はＹ軸方向に移動される時の移動距離
を計測するトラックボール又は光波距離などの距離計測
器14が設けられている。
用誘導ロボット2,3の誘導レーザ2a,3aを受ける進行方向
検出用の一対のレーザ感知器11,12と、マーキングロボ
ット４がマーキング用誘導レーザ2a又は3aによりＹ軸又
はＸ軸方向に誘導走行されている時、その誘導レーザ2a
又は3aに対し直角な方向から照射される誘導レーザ3a又
は2aを受ける停止用のレーザ感知器13が設けられ、さら
に、マーキングロボット４が誘導レーザ2a又は3aにより
誘導されてＸ軸又はＹ軸方向に移動される時の移動距離
を計測するトラックボール又は光波距離などの距離計測
器14が設けられている。
また、マーキングロボット４の底部には、指定された
マーキング位置へ割出すためのＸ−Ｙプロッタ15が設置
され、Ｘ−Ｙプロッタ15にはコンクリート床面などの指
定位置にマーキングするスタンパ16が取り付けられてい
る。
マーキング位置へ割出すためのＸ−Ｙプロッタ15が設置
され、Ｘ−Ｙプロッタ15にはコンクリート床面などの指
定位置にマーキングするスタンパ16が取り付けられてい
る。
次に、第１図の構成について述べる。
図において、基準局１は全体を制御する制御回路100
を備え、この制御回路100にはレーザ発生器５及びこれ
をマーキング領域のＸ軸及びＹ軸上に向ける旋回駆動部
101が接続されている。
を備え、この制御回路100にはレーザ発生器５及びこれ
をマーキング領域のＸ軸及びＹ軸上に向ける旋回駆動部
101が接続されている。
Ｘ軸用の誘導ロボット２は、全体を制御する演算制御
回路200、目標とするマーキング位置データのうちのＸ
軸座標データ，及び入力データなどを格納するメモリ20
1を備えている。
回路200、目標とするマーキング位置データのうちのＸ
軸座標データ，及び入力データなどを格納するメモリ20
1を備えている。
演算制御回路200には、進行方向検出用のレーザ感知
器7,8と、光波距離計９が入力インターフェース202を介
して接続され、さらに出力インターフェース203を介し
てマーキング用誘導レーザ発生器10と、誘導ロボット２
を自動走行させる駆動装置204及び誘導ロボット２を誘
導レーザ5xに沿い方向制御する操舵装置205が接続され
ている。
器7,8と、光波距離計９が入力インターフェース202を介
して接続され、さらに出力インターフェース203を介し
てマーキング用誘導レーザ発生器10と、誘導ロボット２
を自動走行させる駆動装置204及び誘導ロボット２を誘
導レーザ5xに沿い方向制御する操舵装置205が接続され
ている。
Ｙ軸用の誘導ロボット３は、全体を制御する演算制御
回路300、目標とするマーキング位置データのうちのＹ
軸座標データ，及び入力データなどを格納するメモリ30
1を備えている。
回路300、目標とするマーキング位置データのうちのＹ
軸座標データ，及び入力データなどを格納するメモリ30
1を備えている。
演算制御回路300には、Ｘ軸用誘導ロボット２と同様
に進行方向検出用のレーザ感知器7,8と、光波距離計９
が入力インターフェース302を介して接続され、さらに
出力インターフェース303を介してマーキング用誘導レ
ーザ発生器10と、誘導ロボット３を自動走行させる駆動
装置304及び誘導ロボット３を誘導レーザ5yに沿い方向
制御する操舵装置305が接続されている。
に進行方向検出用のレーザ感知器7,8と、光波距離計９
が入力インターフェース302を介して接続され、さらに
出力インターフェース303を介してマーキング用誘導レ
ーザ発生器10と、誘導ロボット３を自動走行させる駆動
装置304及び誘導ロボット３を誘導レーザ5yに沿い方向
制御する操舵装置305が接続されている。
マーキングロボット４は、全体を制御する演算制御回
路400、及び指定された各目標のマーキング位置データ
等を格納するメモリ401を備える。
路400、及び指定された各目標のマーキング位置データ
等を格納するメモリ401を備える。
この演算制御回路400には、進行方向検出用のレーザ
感知器11,12、停止用のレーザ感知器13及び距離計測器1
4が入力インターフェース402を介して接続され、さらに
出力インターフェース403を介して自走駆動装置4a,X−
Ｙプロッタ15及びスタンパ16が接続されている。
感知器11,12、停止用のレーザ感知器13及び距離計測器1
4が入力インターフェース402を介して接続され、さらに
出力インターフェース403を介して自走駆動装置4a,X−
Ｙプロッタ15及びスタンパ16が接続されている。
次に、上記のように構成された本実施例の動作を第６
図に示すフローチャートを参照して説明する。
図に示すフローチャートを参照して説明する。
先ず、ステップS1において、マーキング領域内に設置
された基準局１の座標及びマーキング領域に付されるマ
ーキング位置の座標を図示しないキーボード等の入力手
段を介して誘導ロボット2,3のメモリ201,301に初期値デ
ータとして書き込む。
された基準局１の座標及びマーキング領域に付されるマ
ーキング位置の座標を図示しないキーボード等の入力手
段を介して誘導ロボット2,3のメモリ201,301に初期値デ
ータとして書き込む。
次のステップS2では、自動墨出しシステム全体を動作
モードに設置し、スタートさせる。
モードに設置し、スタートさせる。
ここで、マーキングロボット４を第２図に示すように
P1点からP2点へ誘導する場合の動作手順を主体にして述
べる。
P1点からP2点へ誘導する場合の動作手順を主体にして述
べる。
先ず、基準局１をＸ軸側に向くよう旋回させてレーザ
発生器５を動作させる。
発生器５を動作させる。
レーザ発生器５から発生する誘導レーザ5xがＸ軸方向
に照射されると、Ｘ軸上にある誘導ロボット２は誘導レ
ーザ5xで誘導されながらＸ軸上を第２図（ｂ）の矢印Ａ
方向へ移動する（ステップS3）。
に照射されると、Ｘ軸上にある誘導ロボット２は誘導レ
ーザ5xで誘導されながらＸ軸上を第２図（ｂ）の矢印Ａ
方向へ移動する（ステップS3）。
この時の誘導ロボット２の進行方向のずれは、前後に
配置したレーザ感知器7,8に到達するレーザ発生器５か
らの誘導レーザ5xの照射位置データに基づいて演算制御
回路200で算出され、そして、このずれ量がゼロとなる
ように操舵装置205を制御し、これにより、誘導ロボッ
ト２をＸ軸に沿い直進できるようにする。
配置したレーザ感知器7,8に到達するレーザ発生器５か
らの誘導レーザ5xの照射位置データに基づいて演算制御
回路200で算出され、そして、このずれ量がゼロとなる
ように操舵装置205を制御し、これにより、誘導ロボッ
ト２をＸ軸に沿い直進できるようにする。
次のステップS4では、誘導ロボット２の光波距離計９
から基準局１のターゲット６に向け光波を照射し、ター
ゲット６から反射されてくる光波の到達時間を演算制御
回路200で演算し、この到達時間より基準局１からの移
動距離を算出し、誘導ロボット２の移動位置をリアルタ
イムに算出する。
から基準局１のターゲット６に向け光波を照射し、ター
ゲット６から反射されてくる光波の到達時間を演算制御
回路200で演算し、この到達時間より基準局１からの移
動距離を算出し、誘導ロボット２の移動位置をリアルタ
イムに算出する。
次のステップS5では、算出された誘導ロボット２のＸ
軸方向の位置データが目標のマーキング位置P2のＸ座標
かを判定する。
軸方向の位置データが目標のマーキング位置P2のＸ座標
かを判定する。
ここで、マーキング位置P2のＸ座標でないと判定され
た時は、ステップS3に戻り、誘導ロボット２のＸ軸方向
の位置がマーキング位置P2のＸ座標になるまで誘導ロボ
ット２を第２図（ｂ）の矢印Ａ方向へ移動させる。
た時は、ステップS3に戻り、誘導ロボット２のＸ軸方向
の位置がマーキング位置P2のＸ座標になるまで誘導ロボ
ット２を第２図（ｂ）の矢印Ａ方向へ移動させる。
また、ステップS5において、マーキング位置のＸ座標
であると判定された時は、ステップS6に進み、誘導ロボ
ット２を停止し、かつレーザ発生器10を動作してマーキ
ング誘導用レーザ2aを発生させる。
であると判定された時は、ステップS6に進み、誘導ロボ
ット２を停止し、かつレーザ発生器10を動作してマーキ
ング誘導用レーザ2aを発生させる。
次のステップS7では、マーキングロボット４をＹ座標
用誘導ロボット３のマーキング用レーザ発生器10から発
生するＸ軸方向のマーキング用誘導レーザ3aにより誘導
しながらP1の位置からP2の位置に向けて走行させる。
用誘導ロボット３のマーキング用レーザ発生器10から発
生するＸ軸方向のマーキング用誘導レーザ3aにより誘導
しながらP1の位置からP2の位置に向けて走行させる。
この時のマーキングロボット４の進行方向のずれは、
前後に配置したレーザ感知器11,12に到達するレーザ発
生器10からの誘導レーザ3aの照射位置データに基づいて
演算制御回路400で算出され、そして、このずれ量がゼ
ロとなるように自動駆動装置4aを制御し、これによりマ
ーキングロボット４が誘導レーザ3aに沿い直進できるよ
うにする。
前後に配置したレーザ感知器11,12に到達するレーザ発
生器10からの誘導レーザ3aの照射位置データに基づいて
演算制御回路400で算出され、そして、このずれ量がゼ
ロとなるように自動駆動装置4aを制御し、これによりマ
ーキングロボット４が誘導レーザ3aに沿い直進できるよ
うにする。
マーキングロボット４がP1からP2へ向け移動を開始す
ると、距離計測器14が動作して移動距離を計測する（ス
テップS8）。
ると、距離計測器14が動作して移動距離を計測する（ス
テップS8）。
そして、次のステップS9において、レーザ感知器13が
Ｘ軸用誘導ロボット２から発生しているＹ軸方向のマー
キング用誘導レーザ2aを検知したかを判定する。ここ
で、誘導レーザ2aの検出がない時は、ステップS7に戻
り、誘導レーザ2aを検出するまでステップS7〜S9の処理
を繰返し実行する。
Ｘ軸用誘導ロボット２から発生しているＹ軸方向のマー
キング用誘導レーザ2aを検知したかを判定する。ここ
で、誘導レーザ2aの検出がない時は、ステップS7に戻
り、誘導レーザ2aを検出するまでステップS7〜S9の処理
を繰返し実行する。
また、レーザ感知器13が誘導レーザ2aを検知したこと
が判定されると、ステップS10に進み、マーキングロボ
ット４をＹ軸方向の誘導レーザ2aの位置で停止させ、距
離計測器14で計測したＸ軸方向の移動距離データを演算
制御回路400に取り込む。
が判定されると、ステップS10に進み、マーキングロボ
ット４をＹ軸方向の誘導レーザ2aの位置で停止させ、距
離計測器14で計測したＸ軸方向の移動距離データを演算
制御回路400に取り込む。
その後、マーキングロボット４を90゜旋回して進行方
向をＹ軸方向に向ける。
向をＹ軸方向に向ける。
次のステップS11では、基準局１をＹ軸方向に向けて
レーザ発生器５から誘導レーザ5yをＹ軸上の誘導ロボッ
ト３に向け照射する。
レーザ発生器５から誘導レーザ5yをＹ軸上の誘導ロボッ
ト３に向け照射する。
これにより誘導ロボット３は誘導レーザ5yで誘導され
ながらＹ軸上を第２図（ｃ）の矢印Ｂ方向へ移動する。
ながらＹ軸上を第２図（ｃ）の矢印Ｂ方向へ移動する。
この時の誘導ロボット３の進行方向のずれは、前後に
配置したレーザ感知器7,8に到達するレーザ発生器５か
らの誘導レーザ5yの照射位置データに基づいて演算制御
回路300で算出され、そして、このずれ量がゼロとなる
ように操舵装置305を制御することで補正される。
配置したレーザ感知器7,8に到達するレーザ発生器５か
らの誘導レーザ5yの照射位置データに基づいて演算制御
回路300で算出され、そして、このずれ量がゼロとなる
ように操舵装置305を制御することで補正される。
次のステップS12では、誘導ロボット３の光波距離計
９から基準局１のターゲット６に向け光波を照射し、タ
ーゲット６から反射されてくる光波の到達時間を演算制
御回路300で演算し、この到達時間より基準局１からの
移動距離を算出し、誘導ロボット３の移動位置をリアル
タイムに算出する。
９から基準局１のターゲット６に向け光波を照射し、タ
ーゲット６から反射されてくる光波の到達時間を演算制
御回路300で演算し、この到達時間より基準局１からの
移動距離を算出し、誘導ロボット３の移動位置をリアル
タイムに算出する。
次のステップS13では、算出された誘導ロボット３の
Ｙ軸方向の位置データが目標のマーキング位置P2のＹ座
標かを判定する。
Ｙ軸方向の位置データが目標のマーキング位置P2のＹ座
標かを判定する。
ここで、マーキング位置P2のＹ座標でないと判定され
た時は、ステップS11に戻り、誘導ロボット３のＹ軸方
向の位置がマーキング位置P2のＹ座標になるまで誘導ロ
ボット３を第２図（ｃ）の矢印Ｂ方向へ移動させる。
た時は、ステップS11に戻り、誘導ロボット３のＹ軸方
向の位置がマーキング位置P2のＹ座標になるまで誘導ロ
ボット３を第２図（ｃ）の矢印Ｂ方向へ移動させる。
また、ステップS13において、マーキング位置のＹ座
標であると判定された時は、ステップS14に進み、誘導
ロボット３を停止し、かつレーザ発生器10を動作してマ
ーキング誘導用レーザ3aを発生させる。
標であると判定された時は、ステップS14に進み、誘導
ロボット３を停止し、かつレーザ発生器10を動作してマ
ーキング誘導用レーザ3aを発生させる。
次のステップS15では、マーキングロボット４をＸ座
標用誘導ロボット２のマーキング用レーザ発生器10から
発生するＹ軸方向のマーキング用誘導レーザ2aにより誘
導しながら第２図（ｂ）の位置からP2の位置に向けて走
行させる。
標用誘導ロボット２のマーキング用レーザ発生器10から
発生するＹ軸方向のマーキング用誘導レーザ2aにより誘
導しながら第２図（ｂ）の位置からP2の位置に向けて走
行させる。
マーキングロボット４が位置P2へ向け移動を開始する
と、距離計測器14が動作して移動距離を計測する（ステ
ップS16）。
と、距離計測器14が動作して移動距離を計測する（ステ
ップS16）。
そして、次のステップS17において、レーザ感知器13
がＹ軸用誘導ロボット３から発生しているＸ軸方向のマ
ーキング用誘導レーザ3aを検知したかを判定する。
がＹ軸用誘導ロボット３から発生しているＸ軸方向のマ
ーキング用誘導レーザ3aを検知したかを判定する。
ここで、誘導レーザ3aの検出がない時は、ステップS1
5に戻り、誘導レーザ3aを検出するまでステップS15〜S1
7の処理を繰返し実行する。
5に戻り、誘導レーザ3aを検出するまでステップS15〜S1
7の処理を繰返し実行する。
また、レーザ感知器13が誘導レーザ3aを検知したこと
が判定されると、ステップS18に進み、マーキングロボ
ット４をＸ軸方向の誘導レーザ3aの位置で停止させ、距
離計測器14で計測したＹ軸方向の移動距離データを演算
制御回路400に取り込む。
が判定されると、ステップS18に進み、マーキングロボ
ット４をＸ軸方向の誘導レーザ3aの位置で停止させ、距
離計測器14で計測したＹ軸方向の移動距離データを演算
制御回路400に取り込む。
その後、90゜旋回して進行方向をＸ軸方向に向ける。
次のステップS19では、位置P2に位置決めされた時の
マーキングロボット４のX,Y座標位置データと目標マー
キング位置データとを比較し、その差がゼロとなるよう
にＸ−Ｙプロッタ15を動作させて、スタンパ16の位置を
目標のマーキング位置に一致させる。
マーキングロボット４のX,Y座標位置データと目標マー
キング位置データとを比較し、その差がゼロとなるよう
にＸ−Ｙプロッタ15を動作させて、スタンパ16の位置を
目標のマーキング位置に一致させる。
その後、次のステップS20においてスタンパ16を動作
させ、コンクリート床面にマーキングする。
させ、コンクリート床面にマーキングする。
次のステップS21では、走行経路の最終目標位置かを
判定する。
判定する。
ここで、最終目標位置であると判定された時は、マー
キング作業が終了する。
キング作業が終了する。
また、ステップS21において、最終目標位置でないと
判定された時は、ステップS3に進み、ステップS3以下の
処理を繰返すことにより指定された位置に順次マーキン
グロボット４を誘導し、マーキングする。
判定された時は、ステップS3に進み、ステップS3以下の
処理を繰返すことにより指定された位置に順次マーキン
グロボット４を誘導し、マーキングする。
このような本実施例にあっては、基準局１から直角な
Ｘ及びＹ軸方向に誘導レーザ5x,5yを送出し、これによ
りＸ軸及びＹ軸用の誘導ロボット2,3をそれぞれＸ軸,Y
軸に沿い誘導すると共に、各誘導ロボット2,3を指定さ
れたマーキング位置のＸ及びＹ軸座標に割出し、そして
各誘導ロボット2,3から送出されるマーキング用の誘導
レーザ2a,3aによりマーキングロボット４をＸ及びＹ軸
方向へ誘導することで割出位置へ移動する。その後、割
出された位置データと目標のマーキング位置データとの
差がゼロとなるようＸ−Ｙプロッタ15を動作させてマー
キングするよう構成したから、コンクリート床面等への
墨出しのためのマーキングを自動化でき、かつ無人化も
可能になると共に、広範囲の領域でも短時間で墨出しが
可能になる。これに伴い休日や夜間でも墨出し作業を行
なうことができる。
Ｘ及びＹ軸方向に誘導レーザ5x,5yを送出し、これによ
りＸ軸及びＹ軸用の誘導ロボット2,3をそれぞれＸ軸,Y
軸に沿い誘導すると共に、各誘導ロボット2,3を指定さ
れたマーキング位置のＸ及びＹ軸座標に割出し、そして
各誘導ロボット2,3から送出されるマーキング用の誘導
レーザ2a,3aによりマーキングロボット４をＸ及びＹ軸
方向へ誘導することで割出位置へ移動する。その後、割
出された位置データと目標のマーキング位置データとの
差がゼロとなるようＸ−Ｙプロッタ15を動作させてマー
キングするよう構成したから、コンクリート床面等への
墨出しのためのマーキングを自動化でき、かつ無人化も
可能になると共に、広範囲の領域でも短時間で墨出しが
可能になる。これに伴い休日や夜間でも墨出し作業を行
なうことができる。
なお、本発明は、上記実施例に示すコンクリート床面
への墨出しに限定されないほか、請求項に記載された範
囲において種々変更し得ることは勿論である。
への墨出しに限定されないほか、請求項に記載された範
囲において種々変更し得ることは勿論である。
（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、指定された領域
への墨出しを無人で、かつ自動的に行うことができると
共に、精度の高い墨出しを低コストで行うことができ
る。
への墨出しを無人で、かつ自動的に行うことができると
共に、精度の高い墨出しを低コストで行うことができ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す全体の構成図、第２図
（ａ）〜（ｃ）は本実施例における基準局と誘導ロボッ
ト及びマーキングロボットとの関係を示す動作説明用の
平面図、第３図はその側面図、第４図は基準局と誘導ロ
ボットとの関係を示す側面図、第５図は誘導ロボットと
マーキングロボットとの関係を示す側面図、第６図は本
実施例の動作手順を示すフロチャートである。 尚図中、１は基準局、2,3は誘導ロボット、2a,3aはマー
キング用誘導レーザ、４はマーキングロボット、５はレ
ーザ発生器、5x,5yは誘導レーザ、６はターゲット、7,8
はレーザ感知器、９は光波距離計、10はマーキング用レ
ーザ発生器、11,12,13はレーザ感知器、14は距離計測
器、15はＸ−Ｙプロッタ、16はスタンパ、100は制御回
路、200,300,400は演算制御回路である。
（ａ）〜（ｃ）は本実施例における基準局と誘導ロボッ
ト及びマーキングロボットとの関係を示す動作説明用の
平面図、第３図はその側面図、第４図は基準局と誘導ロ
ボットとの関係を示す側面図、第５図は誘導ロボットと
マーキングロボットとの関係を示す側面図、第６図は本
実施例の動作手順を示すフロチャートである。 尚図中、１は基準局、2,3は誘導ロボット、2a,3aはマー
キング用誘導レーザ、４はマーキングロボット、５はレ
ーザ発生器、5x,5yは誘導レーザ、６はターゲット、7,8
はレーザ感知器、９は光波距離計、10はマーキング用レ
ーザ発生器、11,12,13はレーザ感知器、14は距離計測
器、15はＸ−Ｙプロッタ、16はスタンパ、100は制御回
路、200,300,400は演算制御回路である。
Claims (1)
- 【請求項１】指定されたマーキング領域内の所定位置に
設置された基準局と、 前記基準局に設置され、互いに垂直なＸ軸とＹ軸方向に
誘導レーザを選択的に送出するレーザ発生手段と、 前記レーザ発生手段からＸ軸方向に送出されるＸ軸誘導
レーザにより前記マーキング領域内をＸ軸方向に誘導走
行されるＸ軸用誘導ロボットと、 前記レーザ発生手段からＹ軸方向に送出されるＹ軸誘導
レーザにより前記マーキング領域内をＹ軸方向に誘導走
行されるＹ軸用誘導ロボットと、 前記Ｘ軸用及びＹ軸用ロボットにそれぞれ設置され前記
基準局からの移動距離を計測する距離計測手段と、 前記Ｘ軸用及びＹ軸用ロボットにそれぞれ設けられ、か
つ移動方向の軸線に対し直角にマーキング用誘導レーザ
を送出する誘導レーザ発生手段と、 前記Ｘ軸用誘導ロボットを前記レーザ発生手段からのＸ
軸誘導レーザに沿って移動制御するとともに、該Ｘ軸用
誘導ロボットの距離計測手段で計測される基準局からの
移動距離が予め指定されたマーキング位置のＸ軸座標値
と一致したかを判定し、一致した時にＸ軸用誘導ロボッ
トを停止して予め指定されたマーキング位置のＸ軸座標
に割出し、かつ該Ｘ軸用誘導ロボットの誘導レーザ発生
手段からマーキング用誘導レーザを発生させる制御手段
と、 前記Ｙ軸用誘導ロボットを前記レーザ発生手段からのＹ
軸誘導レーザに沿って移動制御するとともに、該Ｙ軸用
誘導ロボットの距離計測手段で計測される基準局からの
移動距離が予め指定されたマーキング位置のＹ軸座標値
と一致したかを判定し、一致した時にＹ軸用誘導ロボッ
トを停止して予め指定されたマーキング位置のＹ軸座標
に割出し、かつ該Ｙ軸用誘導ロボットの誘導レーザ発生
手段からマーキング用誘導レーザを発生させる制御手段
と、 前記指定されたマーキング領域内を自動走行するマーキ
ングロボットと、 前記マーキングロボットを前記Ｘ軸用誘導ロボットの誘
導レーザ発生手段から送出されるマーキング用誘導レー
ザに沿ってＹ軸方向に自動走行させるとともに前記割出
されたＹ軸用誘導ロボットの誘導レーザ発生手段から送
出されるマーキング用誘導レーザを検出した時にマーキ
ングロボットのＹ軸方向の移動を停止し、次いで前記Ｙ
軸用誘導ロボットの誘導レーザ発生手段から送出される
マーキング用誘導レーザに沿いＸ軸方向に自動走行させ
るとともに前記割出されたＸ軸用誘導ロボットの誘導レ
ーザ発生手段から送出されるマーキング用誘導レーザを
検出した時にマーキングロボットのＸ軸方向の移動を停
止してマーキングロボットを予め指定されたマーキング
位置に移動するマーキングロボット制御手段と、 前記マーキングロボットの底面に設置されたＸ−Ｙプロ
ッタと、 前記Ｘ−Ｙプロッタに取り付けられたマーキング用スタ
ンパと、 前記マーキングロボット制御手段により走行制御される
前記マーキングロボットが予め指定したマーキング位置
に移動された時に前記Ｘ−Ｙプロッタをマーキング位置
へ割り出し、前記マーキング用スタンパを動作させて前
記割り出し位置のコンクリート床面等にマーキングさせ
るマーキング制御手段と、 を備えたことを特徴とする自動墨出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2147779A JP2649861B2 (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | 自動墨出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2147779A JP2649861B2 (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | 自動墨出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0439711A JPH0439711A (ja) | 1992-02-10 |
| JP2649861B2 true JP2649861B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=15438000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2147779A Expired - Fee Related JP2649861B2 (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | 自動墨出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2649861B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2851265B2 (ja) * | 1996-02-23 | 1999-01-27 | ユニデン株式会社 | 無線通信機器用アンテナ |
| ES2262422B1 (es) * | 2005-01-17 | 2007-11-16 | Miguel Teran Garrido | Sistema de trazado a gran escala de un diseño digitalizado. |
| CN110360992A (zh) * | 2018-04-09 | 2019-10-22 | 深圳市擎源医疗器械有限公司 | 一种激光引导设备 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5965204A (ja) * | 1982-10-05 | 1984-04-13 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 光ビームを利用した地上移動体の位置検知及び移行制御装置 |
| JPS60211510A (ja) * | 1984-04-05 | 1985-10-23 | Komatsu Ltd | 移動体の位置検出方法 |
| JPS61111892A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-29 | 株式会社 関電工 | 天井作業用ロボツト |
| JPS61169909A (ja) * | 1985-01-23 | 1986-07-31 | Toshiba Corp | 無人搬送車の誘導装置 |
| JPS63308609A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-16 | Kubota Ltd | ビ−ム光利用の作業車誘導装置 |
| JP2575172B2 (ja) * | 1988-04-05 | 1997-01-22 | 株式会社関電工 | 天井作業ロボット及びこれに使用される作業用ツール |
-
1990
- 1990-06-05 JP JP2147779A patent/JP2649861B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0439711A (ja) | 1992-02-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |