JPH0820239B2 - 車体計測方法 - Google Patents
車体計測方法Info
- Publication number
- JPH0820239B2 JPH0820239B2 JP62167935A JP16793587A JPH0820239B2 JP H0820239 B2 JPH0820239 B2 JP H0820239B2 JP 62167935 A JP62167935 A JP 62167935A JP 16793587 A JP16793587 A JP 16793587A JP H0820239 B2 JPH0820239 B2 JP H0820239B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- measurement
- measuring
- coordinate system
- measuring device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、移動可能な計測装置を用いて車体の計測
を行うに際し用いて好適な車体計測方法に関するもので
ある。
を行うに際し用いて好適な車体計測方法に関するもので
ある。
（従来の技術） 従来の車体の計測は通常、所定の固定座標系における
車体の計測位置を先ず設定し、次に、その位置に配置さ
れた車体の計測部分を適切に計測し得る位置に計測装置
を固定し、その後、上記計測位置に車体を配置すること
にて行っていた。
車体の計測位置を先ず設定し、次に、その位置に配置さ
れた車体の計測部分を適切に計測し得る位置に計測装置
を固定し、その後、上記計測位置に車体を配置すること
にて行っていた。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、かかる計測方法では、上記計測位置に
車体が正確に配置されていないと、車体の計測を適切に
行い得ず、計測データの精度が充分に得られないという
問題があった。
車体が正確に配置されていないと、車体の計測を適切に
行い得ず、計測データの精度が充分に得られないという
問題があった。
この発明は、移動可能な計測装置を用いて、かかる問
題点を有利に解決した車体計測方法を提供するものであ
る。
題点を有利に解決した車体計測方法を提供するものであ
る。
（問題点を解決するための手段） この発明の車体計測方法は、移動可能な計測部を有す
る計測装置を用いて車体の各計測部分の計測を行うに際
し、第１図に示すように、先ず、工程101にて、前記計
測装置の座標系での前記車体の位置を、その計測装置が
設置された場所に搬入された車体に対してその計測装置
自体で計測し、次に、工程102にて、前記計測した車体
の位置から、前記車体の座標系と前記計測装置の座標系
との相関関係を求め、さらに、工程103にて、前記車体
の座標系における、前記計測部の、前記車体の計測に適
した位置を、前記相関関係に基づいて、前記計測装置の
座標系での位置に変換し、そして、工程104にて、前記
計測部を、前記計測装置の座標系での前記車体の各計測
部分の計測に適した位置に移動させ、その後、工程105
にて、前記計測部により、前記計測装置の座標系での前
記車体の位置を計測した際のまま前記車体を動かさず
に、前記車体の各計測部分の計測を行うことを特徴とし
ている。
る計測装置を用いて車体の各計測部分の計測を行うに際
し、第１図に示すように、先ず、工程101にて、前記計
測装置の座標系での前記車体の位置を、その計測装置が
設置された場所に搬入された車体に対してその計測装置
自体で計測し、次に、工程102にて、前記計測した車体
の位置から、前記車体の座標系と前記計測装置の座標系
との相関関係を求め、さらに、工程103にて、前記車体
の座標系における、前記計測部の、前記車体の計測に適
した位置を、前記相関関係に基づいて、前記計測装置の
座標系での位置に変換し、そして、工程104にて、前記
計測部を、前記計測装置の座標系での前記車体の各計測
部分の計測に適した位置に移動させ、その後、工程105
にて、前記計測部により、前記計測装置の座標系での前
記車体の位置を計測した際のまま前記車体を動かさず
に、前記車体の各計測部分の計測を行うことを特徴とし
ている。
（作用） かかる方法によれば、計測対象である車体が所定の位
置に正確に配置されていない場合でも、計測装置をその
車体の各計測部分の計測に適した位置に配置した後に各
計測部分の計測を行うので、常に、充分高い計測精度を
得ることができる。
置に正確に配置されていない場合でも、計測装置をその
車体の各計測部分の計測に適した位置に配置した後に各
計測部分の計測を行うので、常に、充分高い計測精度を
得ることができる。
しかもこの方法によれば、各計測部分の計測装置を車
体位置の計測にも用いるので、設備コストと設置スペー
スとを節約でき、また同一場所の同一装置で車体位置の
計測と各計測部分の計測とを行うので、車体位置計測装
置と車体各部計測装置とを別に設けた場合のそれらの装
置間の設置位置誤差や装置間での車体搬送による車体の
位置ずれ等の誤差要因を排除することができる。
体位置の計測にも用いるので、設備コストと設置スペー
スとを節約でき、また同一場所の同一装置で車体位置の
計測と各計測部分の計測とを行うので、車体位置計測装
置と車体各部計測装置とを別に設けた場合のそれらの装
置間の設置位置誤差や装置間での車体搬送による車体の
位置ずれ等の誤差要因を排除することができる。
（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。
する。
第２図は、この発明の車体計測方法の実施に用いる車
体組立精度計測装置を例示する斜視図であり、図中１
は、その計測部としてのレーザー光式測距装置を示す。
体組立精度計測装置を例示する斜視図であり、図中１
は、その計測部としてのレーザー光式測距装置を示す。
この測距装置１は、第３図に示すように、半導体レー
ザーを具える発光部１から発光させたレーザー光束Ａ
を、軸線Ｃまわりに回動可能な照射用反射鏡２に反射さ
せて対象物３に照射し、その照射点からの反射光Ｂを再
び照射用反射鏡２に反射させ、一次元光センサー4aを具
える受光部４で受光して、上記照射点の、一次元光セン
サー4a上の像の位置から、該測距装置と対象物３との距
離を計測するものであり、この装置１はまた、走査用サ
ーボモータ5aにより照射用反射鏡２を上記軸線Ｃまわり
に回動させてレーザー光束Ａを図中矢印Ｄで示すように
その回動角度の二倍の角度で振り、かつそこからの反射
光Ｂを同じ角度で受光部４にもたらす走査機構５を有
し、さらに、照射用反射鏡２を回動させて発光部１およ
び受光部４に対向させた場合に照射用反射鏡２に対向
し、それとの間で合わせ鏡の原理により極めて長い光路
Ｅの設定を可能にして、発光部１および受光部４の間の
光軸調整を正確ならしめる光軸調整用反射鏡６を有す
る。
ザーを具える発光部１から発光させたレーザー光束Ａ
を、軸線Ｃまわりに回動可能な照射用反射鏡２に反射さ
せて対象物３に照射し、その照射点からの反射光Ｂを再
び照射用反射鏡２に反射させ、一次元光センサー4aを具
える受光部４で受光して、上記照射点の、一次元光セン
サー4a上の像の位置から、該測距装置と対象物３との距
離を計測するものであり、この装置１はまた、走査用サ
ーボモータ5aにより照射用反射鏡２を上記軸線Ｃまわり
に回動させてレーザー光束Ａを図中矢印Ｄで示すように
その回動角度の二倍の角度で振り、かつそこからの反射
光Ｂを同じ角度で受光部４にもたらす走査機構５を有
し、さらに、照射用反射鏡２を回動させて発光部１およ
び受光部４に対向させた場合に照射用反射鏡２に対向
し、それとの間で合わせ鏡の原理により極めて長い光路
Ｅの設定を可能にして、発光部１および受光部４の間の
光軸調整を正確ならしめる光軸調整用反射鏡６を有す
る。
かかる測距装置１をここでは、二個の移動用サーボモ
ータ7aによりその測距装置１を図中矢印Ｆで示すように
互いに直交する二方向へ延在するガイドに沿って移動さ
せる移動装置７と、走査方向変更用サーボモータ8aによ
り測距装置１を回動させてレーザー光束Ａの振り方向を
所要に応じて変更する走査方向変更装置８とに組合わせ
て自走ユニット９を構成し、この自走ユニット９を、第
２図に示すように、車体組立てラインの車体計測ステー
ジにおける車体停止位置の周囲に一乃至八台配置する。
そしてここでは、これらの自走ユニット９を、第４図に
示すように、制御装置10にそれぞれ接続して作動制御す
る。
ータ7aによりその測距装置１を図中矢印Ｆで示すように
互いに直交する二方向へ延在するガイドに沿って移動さ
せる移動装置７と、走査方向変更用サーボモータ8aによ
り測距装置１を回動させてレーザー光束Ａの振り方向を
所要に応じて変更する走査方向変更装置８とに組合わせ
て自走ユニット９を構成し、この自走ユニット９を、第
２図に示すように、車体組立てラインの車体計測ステー
ジにおける車体停止位置の周囲に一乃至八台配置する。
そしてここでは、これらの自走ユニット９を、第４図に
示すように、制御装置10にそれぞれ接続して作動制御す
る。
この制御装置10は、受光部４からの対象物の位置に関
す信号を入力するセンサインタフェース（I/F）11と、
走査用サーボモータ5a、移動用サーボモータ7aおよび走
査方向変更用サーボモータ8aを各々ドライバ12を介して
作動させるとともにそれらのサーボモータ5a,7a,8aの作
動量を各モータに設けたエンコーダから取り込んで監視
し、さらに、対象物の位置に関する信号から、その位置
の、上記車体計測ステージに設定した計測座標系での位
置を演算する他、後述する各種演算処理を行うCPUボー
ド13と、その演算した結果や入力した信号データとCPU
ボード13の作動プログラムとを記憶するメモリボード14
を具えてなる。
す信号を入力するセンサインタフェース（I/F）11と、
走査用サーボモータ5a、移動用サーボモータ7aおよび走
査方向変更用サーボモータ8aを各々ドライバ12を介して
作動させるとともにそれらのサーボモータ5a,7a,8aの作
動量を各モータに設けたエンコーダから取り込んで監視
し、さらに、対象物の位置に関する信号から、その位置
の、上記車体計測ステージに設定した計測座標系での位
置を演算する他、後述する各種演算処理を行うCPUボー
ド13と、その演算した結果や入力した信号データとCPU
ボード13の作動プログラムとを記憶するメモリボード14
を具えてなる。
この実施例では、上述した車体組立精度計測装置を用
いて、第５図に示す手順で、車体各部寸法および車体組
立精度の計測を行う。
いて、第５図に示す手順で、車体各部寸法および車体組
立精度の計測を行う。
ここでは先ず、ステップ21で、原位置に位置する各測
距装置９により、上記車体計測ステージにおける車体停
止位置に停止させた車体15の各測距装置９に対向する位
置とそれらの測距装置９との間の距離を計測し、次に、
ステップ22で、それらの点を結んで形成した概略の車体
形状と設計上の車体形状とを比較して、計測座標系にお
ける車体15の計測設定位置からの位置ずれ量、すなわち
車体姿勢のずれ量を演算し、引続くステップ23で、この
位置ずれ量から、計測座標系と、車体15に関して設定し
た車体座標系との相関関係、すなわち相互の座標変換式
を演算して求め、そして、ステップ24へ進んで、上記車
体座標系で設定した、車体15上の多数の位置計測用基準
点15aにそれぞれ最も適正に対向する計測位置を計測座
標系での位置にそれぞれ変換した後、各測距装置９の、
原位置からそれらの計測座標系での計測位置までの移動
量を演算する。
距装置９により、上記車体計測ステージにおける車体停
止位置に停止させた車体15の各測距装置９に対向する位
置とそれらの測距装置９との間の距離を計測し、次に、
ステップ22で、それらの点を結んで形成した概略の車体
形状と設計上の車体形状とを比較して、計測座標系にお
ける車体15の計測設定位置からの位置ずれ量、すなわち
車体姿勢のずれ量を演算し、引続くステップ23で、この
位置ずれ量から、計測座標系と、車体15に関して設定し
た車体座標系との相関関係、すなわち相互の座標変換式
を演算して求め、そして、ステップ24へ進んで、上記車
体座標系で設定した、車体15上の多数の位置計測用基準
点15aにそれぞれ最も適正に対向する計測位置を計測座
標系での位置にそれぞれ変換した後、各測距装置９の、
原位置からそれらの計測座標系での計測位置までの移動
量を演算する。
その後は、ステップ25,26にて、各測距装置９を上記
移動量に基づき移動させるとともに、照射用反射鏡２を
所定の計測開始位置へ回動させ、続くステップ27にて計
測を開始する。
移動量に基づき移動させるとともに、照射用反射鏡２を
所定の計測開始位置へ回動させ、続くステップ27にて計
測を開始する。
この計測は、ステップ28〜30で、受光部４からの出力
値と走査用サーボモータ5aのエンコーダの出力値とを読
込み、車体15までの距離γと、レーザ光束の移動角θと
から車体15上の計測位置の座標を極座標で求めた後、そ
の座標の計測座標系でのＸ−Ｙ座標を演算するという手
順を、照射用反射鏡２の所定の回動角度毎に、反射鏡２
が計測終了位置へ回動して至るまで繰返し実行すること
にて行う。これによってここでは、各位置計測用基準点
15aを含む平面で切った車体15の断面形状と、計測座標
系におけるその位置とを計測して、その形状から、基準
点15aの位置を求めることができる。そしてここでは、
その基準点15aを含む平面にて車体15を走査するに最も
適正な位置にてその形状および位置の計測を行い得るの
で、車体計測精度を充分に高めることができる。またこ
こでは、レーザ光束Ａの振り方向、すなわち走査方向
も、走査方向変更装置８によって適宜に選択することが
できる。
値と走査用サーボモータ5aのエンコーダの出力値とを読
込み、車体15までの距離γと、レーザ光束の移動角θと
から車体15上の計測位置の座標を極座標で求めた後、そ
の座標の計測座標系でのＸ−Ｙ座標を演算するという手
順を、照射用反射鏡２の所定の回動角度毎に、反射鏡２
が計測終了位置へ回動して至るまで繰返し実行すること
にて行う。これによってここでは、各位置計測用基準点
15aを含む平面で切った車体15の断面形状と、計測座標
系におけるその位置とを計測して、その形状から、基準
点15aの位置を求めることができる。そしてここでは、
その基準点15aを含む平面にて車体15を走査するに最も
適正な位置にてその形状および位置の計測を行い得るの
で、車体計測精度を充分に高めることができる。またこ
こでは、レーザ光束Ａの振り方向、すなわち走査方向
も、走査方向変更装置８によって適宜に選択することが
できる。
このようにして求めた各位置計測用基準点15aの計測
座標系におけるＸ−Ｙ座標データは、引続くステップ31
で、車体座標系での位置データに変換し、次のステップ
32では、それらの位置データから、車体15の形状を認識
する。
座標系におけるＸ−Ｙ座標データは、引続くステップ31
で、車体座標系での位置データに変換し、次のステップ
32では、それらの位置データから、車体15の形状を認識
する。
そして、この例では最後にステップ33にて、上記計測
により認識した車体15の形状を設計データと比較して、
車体15の組立精度を解析する。
により認識した車体15の形状を設計データと比較して、
車体15の組立精度を解析する。
以上述べたように、この例の方法によれば、車体15が
計測設定位置に正確に配置されていなくても、車体15の
位置ずれ量から車体座標系と計測座標系との相関関係を
求め、この相関関係に基づき各測距装置９を適正位置に
配置して、その後に計測を行うので、常に、充分高い計
測精度を得ることができ、しかも、この例では、上記の
手順をあらかじめプログラムとして制御装置10に与えて
おけば全て自動的に行わせることができる。
計測設定位置に正確に配置されていなくても、車体15の
位置ずれ量から車体座標系と計測座標系との相関関係を
求め、この相関関係に基づき各測距装置９を適正位置に
配置して、その後に計測を行うので、常に、充分高い計
測精度を得ることができ、しかも、この例では、上記の
手順をあらかじめプログラムとして制御装置10に与えて
おけば全て自動的に行わせることができる。
尚、上記の例ではこの発明を車体組立精度の計測装置
に用いたが、この発明は、他の計測装置、例えば移動可
能な計測部を有する車体表面検査装置にも適用すること
ができる。
に用いたが、この発明は、他の計測装置、例えば移動可
能な計測部を有する車体表面検査装置にも適用すること
ができる。
（発明の効果） かくしてこの発明の車体計測方法によれば、計測対象
である車体が所定の位置に正確に配置されていない場合
でも、計測装置をその車体の各計測部分の計測に適した
位置に配置した後に各計測部分の計測を行うので、常
に、充分高い計測精度を得ることができる。
である車体が所定の位置に正確に配置されていない場合
でも、計測装置をその車体の各計測部分の計測に適した
位置に配置した後に各計測部分の計測を行うので、常
に、充分高い計測精度を得ることができる。
しかもこの方法によれば、各計測部分の計測装置を車
体位置の計測にも用いるので、設備コストと設置スペー
スとを節約でき、また同一場所の同一装置で車体位置の
計測と各計測部分の計測とを行うので、車体位置計測装
置と車体各部計測装置とを別に設けた場合のそれらの装
置間の設置位置誤差や装置間での車体搬送による車体の
位置ずれ等の誤差要因を排除することができる。
体位置の計測にも用いるので、設備コストと設置スペー
スとを節約でき、また同一場所の同一装置で車体位置の
計測と各計測部分の計測とを行うので、車体位置計測装
置と車体各部計測装置とを別に設けた場合のそれらの装
置間の設置位置誤差や装置間での車体搬送による車体の
位置ずれ等の誤差要因を排除することができる。
第１図はこの発明の車体計測方法を示す工程図、 第２図はこの発明の実施に用いる装置を例示する斜視
図、 第３図は第２図に示す装置が具える測距装置を、カバー
を除いた状態で示す斜視図、 第４図は第２図に示す装置の構成図、 第５図は第２図に示す装置を用いたこの発明の一実施例
を示すフローチャートである。 １……測距装置、９……自走ユニット 10……制御装置、15……車体
図、 第３図は第２図に示す装置が具える測距装置を、カバー
を除いた状態で示す斜視図、 第４図は第２図に示す装置の構成図、 第５図は第２図に示す装置を用いたこの発明の一実施例
を示すフローチャートである。 １……測距装置、９……自走ユニット 10……制御装置、15……車体
Claims (1)
- 【請求項１】移動可能な計測部を有する計測装置を用い
て車体の各計測部分の計測を行うに際し、 先ず、前記計測装置の座標系での前記車体の位置を、そ
の計測装置が設置された場所に搬入された車体に対して
その計測装置自体で計測し、 次に、前記計測した車体の位置から、前記車体の座標系
と前記計測装置の座標系との相関関係を求め、 さらに、前記車体の座標系における、前記計測部の、前
記車体の計測に適した位置を、前記相関関係に基づい
て、前記計測装置の座標系での位置に変換し、 そして、前記計測部を、前記計測装置の座標系での前記
車体の各計測部分の計測に適した位置に移動させ、 その後、前記計測部により、前記計測装置の座標系での
前記車体の位置を計測した際のまま前記車体を動かさず
に、前記車体の各計測部分の計測を行うことを特徴とす
る、車体計測方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62167935A JPH0820239B2 (ja) | 1987-07-07 | 1987-07-07 | 車体計測方法 |
| US07/215,708 US4989981A (en) | 1987-07-07 | 1988-07-06 | Automatic quality control measuring system for automotive assembly line or the like |
| GB8816163A GB2207243B (en) | 1987-07-07 | 1988-07-07 | Automatic quality control measuring system for automotive assembly line or the like |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62167935A JPH0820239B2 (ja) | 1987-07-07 | 1987-07-07 | 車体計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6413411A JPS6413411A (en) | 1989-01-18 |
| JPH0820239B2 true JPH0820239B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=15858784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62167935A Expired - Lifetime JPH0820239B2 (ja) | 1987-07-07 | 1987-07-07 | 車体計測方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4989981A (ja) |
| JP (1) | JPH0820239B2 (ja) |
| GB (1) | GB2207243B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104006776A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-08-27 | 长城汽车股份有限公司 | 一种汽车后下摆臂总成u型焊装支架开口尺寸检测装置 |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02270687A (ja) * | 1989-04-13 | 1990-11-05 | Honda Motor Co Ltd | 自動車ボデーの測定方法及びその装置 |
| JP2509357B2 (ja) * | 1990-01-19 | 1996-06-19 | トキコ株式会社 | ワ―ク位置検知装置 |
| JP2583740Y2 (ja) * | 1991-03-25 | 1998-10-27 | 株式会社ミツトヨ | 駆動装置 |
| US5311289A (en) * | 1991-09-09 | 1994-05-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Picture processing method in optical measuring apparatus |
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