CN114166161B - 白车身测量坐标系建立方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

白车身测量坐标系建立方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDF

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CN114166161B CN202111300567.7A CN202111300567A CN114166161B CN 114166161 B CN114166161 B CN 114166161B CN 202111300567 A CN202111300567 A CN 202111300567A CN 114166161 B CN114166161 B CN 114166161B
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    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant

Abstract

本发明公开了一种白车身测量坐标系建立方法、装置、设备及可读存储介质，涉及白车身尺寸测量技术领域，所述建立方法包括：步骤S10，根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系。步骤S20，根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系。本发明运用白车身的两个定位孔在中间测量坐标系下的测量坐标确定白车身测量坐标系，可以减小因反复装配误差引起的测量误差。

Description

白车身测量坐标系建立方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及白车身尺寸测量技术领域，特别涉及一种白车身测量坐标系建立方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
白车身尺寸偏差是评价白车身质量优劣的重要指标，而测量坐标系的建立方法直接影响白车身尺寸偏差测量值的准确性，并最终影响白车身质量的评价结果。
目前，常用的白车身尺寸偏差测量坐标系的建立方法为：先通过白车身测量支架上定位销\面与白车身自身的定位孔\面，将白车身定位放置于白车身测量支架上，再运用白车身测量支架上的三个基准孔\球的坐标建立白车身尺寸偏差测量坐标系。
但实际运用中，由于白车身上定位孔与测量支架上定位销之间处于间隙配合，因此在反复装配测量时产生装配误差ε，影响白车身放置位置的准确性唯一性，最终影响测量精度，同时随着测量频次的增加，定位孔与定位销之间产生疲劳磨损，会进一步增大测量结果的误差。
发明内容
本发明实施例提供一种白车身测量坐标系建立方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中白车身测量坐标系难以避免因反复装配产生的装配误差，导致测量精度不足的技术问题。
第一方面，提供了一种白车身测量坐标系建立方法，所述建立方法包括：
根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系；
根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系。
在一个实施例中，所述根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系的步骤，包括：
根据白车身测量支架的三个基准孔的Z向理论值确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴；
根据白车身的两个定位孔的Y向测量值确定绕Z轴旋转的Y轴；
根据白车身的两个定位孔中任一个X向测量值确定垂直于Z平面和Y轴的X轴，以X轴、Y轴和Z轴确定白车身测量坐标系。
在一个实施例中，所述根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系的步骤，包括：
将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系。
在一个实施例中，所述将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系的步骤，包括：
采用最小二乘法将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵。
第二方面，提供了一种白车身测量坐标系建立装置，所述建立装置包括：
第一确定单元，所述第一确定单元用于根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系；
第二确定单元，所述第二确定单元用于根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系。
在一个实施例中，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，所述第一确定子单元用于根据白车身测量支架的三个基准孔的Z向理论值确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴；
第二确定子单元，所述第二确定子单元根据白车身的两个定位孔的Y向测量值确定绕Z轴旋转的Y轴；
第三确定子单元，所述第三确定子单元根据白车身的两个定位孔中任一个X向测量值确定垂直于Z平面和Y轴的X轴，以X轴、Y轴和Z轴确定白车身测量坐标系。
在一个实施例中，所述第一确定单元用于将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系。
在一个实施例中，所述第一确定单元还用于采用最小二乘法将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的白车身测量坐标系建立方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的白车身测量坐标系建立方法。
本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：
本发明实施例提供了一种白车身测量坐标系建立方法、装置、设备及可读存储介质，在白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系的基础上，再根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系，以最终确定的白车身测量坐标系测量白车身的尺寸，可以减小因反复装配误差引起的测量误差。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种白车身测量坐标系建立方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的白车身测量支架的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的白车身的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的白车身定位在白车身测量支架上的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种白车身测量坐标系建立装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种白车身测量坐标系建立方法，其能解决现有技术白车身测量坐标系难以避免因反复装配产生的装配误差，导致测量精度不足的技术问题。
参见图1所示，本发明实施例提供了一种白车身测量坐标系建立方法，所述建立方法包括：
步骤S10，根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系。
其中，机器坐标系是指测量仪器自身的机器坐标系，数模坐标系是指理论设计白车身测量支架的三维数学模型坐标系。基准孔也可以替换为基准球。
步骤S20，根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系。
其中，白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标是指将白车身定位在白车身测量支架上时的坐标。具体地，如图2～图4所示，将白车身的H3、H4定位孔与白车身测量支架上h3、h4定位销轴进行定位配合。白车身的F1、F2、F3、F4、F5、F6、F7、F8型面与白车身测量支架上f1、f2、f3、f4、f5、f6、f7、f8定位面形成型面定位。
本发明实施例中的白车身测量坐标系建立方法，在白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系的基础上，再根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系，以最终确定的白车身测量坐标系测量白车身的尺寸，可以减小因反复装配误差引起的测量误差。
更进一步的，在本发明实施例中，所述根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系的步骤，包括：
根据白车身测量支架的三个基准孔的Z向理论值确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴。具体地，参见图2所示，白车身测量支架的三个基准孔为n1、n2和n3，其在数模坐标系下的理论坐标分别为[Xn1’，Yn1’，Zn1’]、[Xn2’，Yn2’，Zn2’]、[Xn3’，Yn3’，Zn3’]，根据Zn1’、Zn2’和Zn3’确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴。
根据白车身的两个定位孔的Y向测量值确定绕Z轴旋转的Y轴。具体地，参见图3所示，白车身的两个定位孔H1和H2，其在中间测量坐标系下的测量坐标分别为[XH1，YH1，ZH1]和[XH2，YH2，ZH2]，根据YH1和YH2确定绕Z轴旋转的Y轴。
根据白车身的两个定位孔中任一个X向测量值确定垂直于Z平面和Y轴的X轴，以X轴、Y轴和Z轴确定白车身测量坐标系。具体地，根据XH1或XH2确定垂直于Z平面和Y轴的X轴。
通过上述方式确定的白车身测量坐标系运用了白车身的两个定位孔H1和H2在中间坐标系下的测量值，可以减小装配误差，使得后续的测量值精度更高。
更进一步的，在本发明实施例中，所述根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系的步骤，包括：
将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系。
具体地，首先采用三坐标测量机的机器坐标系测量白车身测量支架的三个基准孔n1、n2和n3，并在机器坐标系中生成对应坐标分别为[Xn1，Yn1，Zn1]、[Xn2，Yn2，Zn2]、[Xn3，Yn3，Zn3]。
然后将三个基准孔在机器坐标系下坐标值[Xn1，Yn1，Zn1]、[Xn2，Yn2，Zn2]、[Xn3，Yn3，Zn3]与三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标[Xn1’，Yn1’，Zn1’]、[Xn2’，Yn2’，Zn2’]、[Xn3’，Yn3’，Zn3’]进行拟合生成坐标系转换矩阵。
最后通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系。
更进一步的，在本发明实施例中，所述将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系的步骤，包括：
采用最小二乘法将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵。采用最小二乘法可以尽可能减小拟合误差，提高生成坐标系转换矩阵的准确度。
参见图5所示，本发明实施例还提供了一种白车身测量坐标系建立装置，所述建立装置包括：
第一确定单元，所述第一确定单元用于根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系；
第二确定单元，所述第二确定单元用于根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系。
本发明实施例中的白车身测量坐标系建立装置，在白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系的基础上，再根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系，以最终确定的白车身测量坐标系测量白车身的尺寸，可以减小因反复装配误差引起的测量误差。
更进一步的，在本发明实施例中，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，所述第一确定子单元用于根据白车身测量支架的三个基准孔的Z向理论值确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴。具体地，参见图2所示，白车身测量支架的三个基准孔为n1、n2和n3，其理论坐标分别为[Xn1’，Yn1’，Zn1’]、[Xn2’，Yn2’，Zn2’]、[Xn3’，Yn3’，Zn3’]，根据Zn1’、Zn2’和Zn3’确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴。
第二确定子单元，所述第二确定子单元根据白车身的两个定位孔的Y向测量值确定绕Z轴旋转的Y轴。具体地，参见图3所示，白车身的两个定位孔可以取H1和H2，其测量坐标分别为[XH1，YH1，ZH1]和[XH2，YH2，ZH2]，根据YH1和YH2确定绕Z轴旋转的Y轴。
第三确定子单元，所述第三确定子单元根据白车身的两个定位孔中任一个X向测量值确定垂直于Z平面和Y轴的X轴，以X轴、Y轴和Z轴确定白车身测量坐标系。具体地，根据XH1或XH2确定垂直于Z平面和Y轴的X轴。
通过上述方式确定的白车身测量坐标系运用了白车身的两个定位孔H1和H2的测量值，可以规避装配误差，使得后续的测量值精度更高。
更进一步的，在本发明实施例中，所述第一确定单元用于将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系。
具体地，首先采用三坐标测量机的机器坐标系测量白车身测量支架的三个基准孔n1、n2和n3，并在机器坐标系中生成对应坐标分别为[Xn1，Yn1，Zn1]、[Xn2，Yn2，Zn2]、[Xn3，Yn3，Zn3]。
然后将三个基准孔在机器坐标系下坐标值[Xn1，Yn1，Zn1]、[Xn2，Yn2，Zn2]、[Xn3，Yn3，Zn3]与三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标[Xn1’，Yn1’，Zn1’]、[Xn2’，Yn2’，Zn2’]、[Xn3’，Yn3’，Zn3’]进行拟合生成坐标系转换矩阵。
最后通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系。
更进一步的，在本发明实施例中，所述第一确定单元还用于所述第一确定单元还用于采用最小二乘法将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵。采用最小二乘法可以尽可能减小拟合误差，提高生成坐标系转换矩阵的准确度。
需要说明的是，所属本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述白车身测量坐标系建立方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
上述实施例提供的白车身测量坐标系建立装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图6所示的计算机设备上运行。
本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的白车身测量坐标系建立方法的全部步骤或部分步骤。
其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
步骤S10，根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系。
步骤S20，根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系。
更进一步的，在本发明实施例中，所述根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系的步骤，包括：
根据白车身测量支架的三个基准孔的Z向理论值确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴。具体地，参见图2所示，白车身测量支架的三个基准孔为n1、n2和n3，其在数模坐标系下的理论坐标分别为[Xn1’，Yn1’，Zn1’]、[Xn2’，Yn2’，Zn2’]、[Xn3’，Yn3’，Zn3’]，根据Zn1’、Zn2’和Zn3’确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴。
根据白车身的两个定位孔的Y向测量值确定绕Z轴旋转的Y轴。具体地，参见图3所示，白车身的两个定位孔H1和H2，其在中间测量坐标系下的测量坐标分别为[XH1，YH1，ZH1]和[XH2，YH2，ZH2]，根据YH1和YH2确定绕Z轴旋转的Y轴。
根据白车身的两个定位孔中任一个X向测量值确定垂直于Z平面和Y轴的X轴，以X轴、Y轴和Z轴确定白车身测量坐标系。具体地，根据XH1或XH2确定垂直于Z平面和Y轴的X轴。
通过上述方式确定的白车身测量坐标系运用了白车身的两个定位孔H1和H2在中间坐标系下的测量值，可以减小装配误差，使得后续的测量值精度更高。
更进一步的，在本发明实施例中，所述根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系的步骤，包括：
将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系。
更进一步的，在本发明实施例中，所述将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系的步骤，包括：
采用最小二乘法将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵。
本发明施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的白车身测量坐标系建立方法的全部步骤或部分步骤。
本发明实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only memory，ROM)、随机存取存储器(Random Accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种白车身测量坐标系建立方法，其特征在于，所述建立方法包括：
根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系；
所述根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系的步骤，包括：将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系；
根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系；
所述根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系的步骤，包括：
根据白车身测量支架的三个基准孔的Z向理论值确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴；
根据白车身的两个定位孔的Y向测量值确定绕Z轴旋转的Y轴；
根据白车身的两个定位孔中任一个X向测量值确定垂直于Z平面和Y轴的X轴，以X轴、Y轴和Z轴确定白车身测量坐标系。
2.如权利要求1所述的白车身测量坐标系建立方法，其特征在于，所述将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系的步骤，包括：
采用最小二乘法将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵。
3.一种白车身测量坐标系建立装置，其特征在于，所述建立装置包括：
第一确定单元，所述第一确定单元用于根据白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标确定中间测量坐标系；具体地，所述第一确定单元用于将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵，再通过坐标系转换矩阵将机器坐标系转换得到中间测量坐标系；
第二确定单元，所述第二确定单元用于根据白车身测量支架的三个基准孔在数模坐标系下的理论坐标和白车身的两个定位孔在中间测量坐标系的测量坐标确定白车身测量坐标系；
所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，所述第一确定子单元用于根据白车身测量支架的三个基准孔的Z向理论值确定Z平面，以Z平面的法线作为Z轴；
第二确定子单元，所述第二确定子单元根据白车身的两个定位孔的Y向测量值确定绕Z轴旋转的Y轴；
第三确定子单元，所述第三确定子单元根据白车身的两个定位孔中任一个X向测量值确定垂直于Z平面和Y轴的X轴，以X轴、Y轴和Z轴确定白车身测量坐标系。
4.如权利要求3所述的白车身测量坐标系建立装置，其特征在于：
所述第一确定单元还用于采用最小二乘法将白车身测量支架的三个基准孔在机器坐标系下的测量坐标和在数模坐标系下的理论坐标进行拟合生成坐标系转换矩阵。
5.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至2中任一项所述的白车身测量坐标系建立方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1至2中任一项所述的白车身测量坐标系建立方法。
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