JPH02270687A - 自動車ボデーの測定方法及びその装置 - Google Patents
自動車ボデーの測定方法及びその装置Info
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- JPH02270687A JPH02270687A JP9338589A JP9338589A JPH02270687A JP H02270687 A JPH02270687 A JP H02270687A JP 9338589 A JP9338589 A JP 9338589A JP 9338589 A JP9338589 A JP 9338589A JP H02270687 A JPH02270687 A JP H02270687A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
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- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
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- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Landscapes
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車製造におけるスポット溶接等によって
組立てられたいわゆるホワイトボデーの組立精度を検査
するための自動車ボデーの形状寸法の測定方法及びその
装置に関する。
組立てられたいわゆるホワイトボデーの組立精度を検査
するための自動車ボデーの形状寸法の測定方法及びその
装置に関する。
（従来の技術）
従来、この種の測定方法及び装置としては、製造ライン
内からホワイトボデーを適時抜き取って予めボデーの主
要部形状に対して所定の隙間を形成して製作された検査
治具を被測定面に合わせ、その相対的な位置関係からボ
デーの形状寸法を測定する方法、又は定盤上に位置決め
されたホワイトボデーを３次元測定機等によって直接測
定する方法が知られている。
内からホワイトボデーを適時抜き取って予めボデーの主
要部形状に対して所定の隙間を形成して製作された検査
治具を被測定面に合わせ、その相対的な位置関係からボ
デーの形状寸法を測定する方法、又は定盤上に位置決め
されたホワイトボデーを３次元測定機等によって直接測
定する方法が知られている。
また、製造ライン内に測定用ステーションを設け、接触
センサを複数個備えた測定治具でホワイトボデーを測定
する方法が知られている。
センサを複数個備えた測定治具でホワイトボデーを測定
する方法が知られている。
（発明が解決しようとする課題）
従来の技術で述べたもののうち前者においては、検査治
具を製作する為に多大な費用を必要とし、しかも汎用性
がなく、又３次元測定機等の機器で測定する為には時間
が掛かり過ぎるという問題点を有していた。
具を製作する為に多大な費用を必要とし、しかも汎用性
がなく、又３次元測定機等の機器で測定する為には時間
が掛かり過ぎるという問題点を有していた。
また、後者においては測定治具を製作するのに費用と時
間が掛かり、しかも多車種混合ラインでは測定治具が極
めて複雑になるという問題点を有していた。
間が掛かり、しかも多車種混合ラインでは測定治具が極
めて複雑になるという問題点を有していた。
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、ロボ
ットの先端に距離センサを取付けて測定を行うことによ
り汎用生を持たせると共に自動車ボデー形状を表すＣＡ
Ｄデータを用いて測定用ロボットの動作データ及び測定
時の比較基準データを作成することによって精度の高い
測定が出来る自動車ボデーの測定方法及びその装置を提
供しようとするものである。
てなされたものであり、その目的とするところは、ロボ
ットの先端に距離センサを取付けて測定を行うことによ
り汎用生を持たせると共に自動車ボデー形状を表すＣＡ
Ｄデータを用いて測定用ロボットの動作データ及び測定
時の比較基準データを作成することによって精度の高い
測定が出来る自動車ボデーの測定方法及びその装置を提
供しようとするものである。
（課題を解決するための手段）
上記課題を解決すべく本発明は、自動車ボデーの形状寸
法を距離センサを備えた測定用ロボットで測定する測定
方法において、自動車ボデーの形状を表すＣＡＤデータ
で前記測定用ロボットの動作データを作成し、最初に自
動車ボデーの特徴点を測定してからこのデータをＣＡＤ
データの前記特徴点データと比較して前記測定用ロボッ
トの動作データを修正した後に所定部位の測定を行い、
測定データと前記ＣＡＤデータとを比較してそのずれ量
を求めることとしたものである。
法を距離センサを備えた測定用ロボットで測定する測定
方法において、自動車ボデーの形状を表すＣＡＤデータ
で前記測定用ロボットの動作データを作成し、最初に自
動車ボデーの特徴点を測定してからこのデータをＣＡＤ
データの前記特徴点データと比較して前記測定用ロボッ
トの動作データを修正した後に所定部位の測定を行い、
測定データと前記ＣＡＤデータとを比較してそのずれ量
を求めることとしたものである。
また、ずれ量を統計処理することが好ましい。
また、自動車ボデーを位置決め載置する測定台と、この
測定台の側方であって距離センサを備えた測定用ロボッ
トを固定して自動車ボデーの長手方向に移動するスライ
ドベースと前記測定台の所定箇所に設けた複数の前記測
定用ロボットの基準部とから成る測定装置とすることが
出来る。
測定台の側方であって距離センサを備えた測定用ロボッ
トを固定して自動車ボデーの長手方向に移動するスライ
ドベースと前記測定台の所定箇所に設けた複数の前記測
定用ロボットの基準部とから成る測定装置とすることが
出来る。
更に、前記測定装置を自動車製造ライン内に設置するこ
とが出来る。
とが出来る。
（作用）
ＣＡＤデータで測定用ロボットの動作データを作成し、
実際に自動車ボデーを測定して動作データを修正した後
所定部位の測定を行って、測定データとＣＡＤデータと
を比較し、ずれ皿を求める。更に、統計処理する。
実際に自動車ボデーを測定して動作データを修正した後
所定部位の測定を行って、測定データとＣＡＤデータと
を比較し、ずれ皿を求める。更に、統計処理する。
また、測定台に位置決め載置した自動車ボデーとスライ
ドベースに固定した測定用ロボットが相対的に位置決め
され、スライドベースと基準部によって精度を下げずに
測定用ロボットの測定範囲を広くする。
ドベースに固定した測定用ロボットが相対的に位置決め
され、スライドベースと基準部によって精度を下げずに
測定用ロボットの測定範囲を広くする。
また、製造ライン内に設置すれば全ての自動車ホゾ−を
測定することが出来る。
測定することが出来る。
（実施例）
以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る自動車ボデーの測定方法及びその
装置を通用した自動車製造ラインの概略側面図、第２図
は同じく概略背面図である。
装置を通用した自動車製造ラインの概略側面図、第２図
は同じく概略背面図である。
自動車ボデーの測定方法を実施するための装置は、第１
，２図に示すように自動車ボデーＷを位置決め載置する
測定台１とこの測定台１の左右側方に配設されて測定用
ロボット２Ｒ，２Ｌを固定して自動車ホゾ−Ｗの長手方
向に移動する左右のスライドへ−ス３Ｒ，３Ｌと第３図
に示すように測定台１の所定箇所に設けた原点用基準部
４Ｒ。
，２図に示すように自動車ボデーＷを位置決め載置する
測定台１とこの測定台１の左右側方に配設されて測定用
ロボット２Ｒ，２Ｌを固定して自動車ホゾ−Ｗの長手方
向に移動する左右のスライドへ−ス３Ｒ，３Ｌと第３図
に示すように測定台１の所定箇所に設けた原点用基準部
４Ｒ。
４Ｌと測定用基準部５Ｒａ・・・５Ｌｃとから成る複数
の基準部から構成され、自動車製造ライン６内の床Ｆに
立設された架台７のベース７ａ上に設置されている。
の基準部から構成され、自動車製造ライン６内の床Ｆに
立設された架台７のベース７ａ上に設置されている。
自動車ボデーＷは、ルーフパネル、サイドパネル、フロ
アパネルをスポット溶接等によって一体に組付けた、い
わゆるホワイトボデーを形成している。
アパネルをスポット溶接等によって一体に組付けた、い
わゆるホワイトボデーを形成している。
測定台１は、自動車ボデーＷを形成するフロアパネルに
穿設された複数の水抜き孔等に測定台１上に立設された
位置決めビン（不図示）を夫々差し込んで自動車ボデー
Ｗを位置決め＠置するためのものである。
穿設された複数の水抜き孔等に測定台１上に立設された
位置決めビン（不図示）を夫々差し込んで自動車ボデー
Ｗを位置決め＠置するためのものである。
測定用ロボット２Ｒ，２Ｌは、いわゆる多関節型ロボッ
トであって手首先端に非接触の距離センサ８を装着し、
自動車ボデーＷの被測定点に距離センサ８を位置決めし
て被測定点との距離を測定し、ロボット２Ｒ，２Ｌ自身
の動作データとから測定データを求めるものである。
トであって手首先端に非接触の距離センサ８を装着し、
自動車ボデーＷの被測定点に距離センサ８を位置決めし
て被測定点との距離を測定し、ロボット２Ｒ，２Ｌ自身
の動作データとから測定データを求めるものである。
スライドベース３Ｒ，３Ｌは、測定用ロボット２Ｒ，２
Ｌを自動車ボデーＷの側面に添って所定距離だけ段階的
に移動させて測定範囲を確保するためのものである。
Ｌを自動車ボデーＷの側面に添って所定距離だけ段階的
に移動させて測定範囲を確保するためのものである。
基準部のうち原点用基準部４Ｒ，４Ｌは、自動車ホゾ−
Ｗの形状を表わす基準座標系と測定用ロボッ１−２Ｒ，
２Ｌの座標系との相対的な位置関係を規定するものであ
り、測定基準部５Ｒａ・・・５Ｌｃは測定用ロボット２
Ｒ，２Ｌがスライドベース３Ｒ，３Ｌによって移動する
ことにより発生する基準座標系との誤差を排除するため
の測定川口ボット２Ｒ，２Ｌの動作データを修正する際
の基準となるものである。
Ｗの形状を表わす基準座標系と測定用ロボッ１−２Ｒ，
２Ｌの座標系との相対的な位置関係を規定するものであ
り、測定基準部５Ｒａ・・・５Ｌｃは測定用ロボット２
Ｒ，２Ｌがスライドベース３Ｒ，３Ｌによって移動する
ことにより発生する基準座標系との誤差を排除するため
の測定川口ボット２Ｒ，２Ｌの動作データを修正する際
の基準となるものである。
以上のように構成した本願発明の作用について以下に説
明する。
明する。
自動車ボデーＷの外形形状を表わすＣＡＤデータをＣＲ
Ｔ（ブラウン管）上に測定用ロボット２Ｒ，２Ｌと共に
表示して、ボデーＷとの干渉等を確認しながら被測定部
及びその間のロボット２Ｒ，２Ｌの軌跡の情報からＣＡ
Ｄ装置（不図示）にて測定用ロボット２Ｒ，２Ｌの動作
データを作成する。
Ｔ（ブラウン管）上に測定用ロボット２Ｒ，２Ｌと共に
表示して、ボデーＷとの干渉等を確認しながら被測定部
及びその間のロボット２Ｒ，２Ｌの軌跡の情報からＣＡ
Ｄ装置（不図示）にて測定用ロボット２Ｒ，２Ｌの動作
データを作成する。
次に、測定台１上に立設された複数の位置決めビンをフ
ロアパネルに穿設された水抜き孔等に挿大して自動車ボ
デーＷを仮位置決めする。この際位置決めビンと水抜き
孔等は隙間無く係合するわけではないのでボデーＷは進
行方向に対して若干傾いている場合もある。
ロアパネルに穿設された水抜き孔等に挿大して自動車ボ
デーＷを仮位置決めする。この際位置決めビンと水抜き
孔等は隙間無く係合するわけではないのでボデーＷは進
行方向に対して若干傾いている場合もある。
このようなボデーＷの傾きの影響を排除するために、測
定用ロボット２Ｒ，２Ｌは予め決められたボデーＷの特
徴ある箇所、例えばルーフ角部等を測定する。この場合
の測定方法としては、距却センサ８を特徴点近傍でウィ
ービングさせて特徴点を見つけ出してその点を測定する
ものである。
定用ロボット２Ｒ，２Ｌは予め決められたボデーＷの特
徴ある箇所、例えばルーフ角部等を測定する。この場合
の測定方法としては、距却センサ８を特徴点近傍でウィ
ービングさせて特徴点を見つけ出してその点を測定する
ものである。
測定された特徴点とＣＡＤデータによる特徴点のずれ量
を計算する。このようにして少なくとも−ｒＢ線上にな
い特徴点を３箇所測定することによって湘１定用ロボッ
ト２Ｒ，２Ｌの動作データを測定台１上に位置決めされ
たボデーＷの座標系に合致するように立体シフトする。
を計算する。このようにして少なくとも−ｒＢ線上にな
い特徴点を３箇所測定することによって湘１定用ロボッ
ト２Ｒ，２Ｌの動作データを測定台１上に位置決めされ
たボデーＷの座標系に合致するように立体シフトする。
そして、立体シフトされた動作データによって測定用ロ
ボット２Ｒ，２Ｌを動かしてホゾ−Ｗの所定の部位を測
定する。
ボット２Ｒ，２Ｌを動かしてホゾ−Ｗの所定の部位を測
定する。
この場合、まずボデーＷの前方の窓枠を測定し、次いで
後方の窓枠部を測定するが、測定範囲を確保して左右−
台のロボットで測定するために測定用ロボット２Ｒ，２
Ｌをスライドベース３Ｒ，３Ｌによって移動させる。
後方の窓枠部を測定するが、測定範囲を確保して左右−
台のロボットで測定するために測定用ロボット２Ｒ，２
Ｌをスライドベース３Ｒ，３Ｌによって移動させる。
測定用ロボット２Ｒ１２Ｌが移動した場合には、移動に
よる誤差を排除するために移動先に設置された測定基準
部５Ｒａ、・・・、５Ｌｃを用いて測定用ロボット２Ｒ
，２Ｌが基準座標上でどこに位置するかを計算して動作
データを修正する。
よる誤差を排除するために移動先に設置された測定基準
部５Ｒａ、・・・、５Ｌｃを用いて測定用ロボット２Ｒ
，２Ｌが基準座標上でどこに位置するかを計算して動作
データを修正する。
全ての測定用ポイントの測定が終了すると各測定データ
は自動車ボデーＷ１台毎にプリントアウトされると共に
統計処理されて経時的変化等を見易く出力する。
は自動車ボデーＷ１台毎にプリントアウトされると共に
統計処理されて経時的変化等を見易く出力する。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、ＣＡＤデータから
作成した測定用ロボットの動作データを測定対象となる
自動車ボデー毎にそのボデーの特徴点を測定して修正後
、所定の測定を行うので精度のよい測定が出来ると共に
距離センサを備えたロボットにより測定するので多車種
に対応出来、汎用性が高い。
作成した測定用ロボットの動作データを測定対象となる
自動車ボデー毎にそのボデーの特徴点を測定して修正後
、所定の測定を行うので精度のよい測定が出来ると共に
距離センサを備えたロボットにより測定するので多車種
に対応出来、汎用性が高い。
また、測定データを統計処理することにより経時的変化
等を容易に把握出来る。
等を容易に把握出来る。
また、スライドベースで測定用ロボットを心動させると
共に基準部を複数設置することにより、測定範囲を広げ
てロボットの有効利用が図れ、かつ精度のよい測定が可
能となる。
共に基準部を複数設置することにより、測定範囲を広げ
てロボットの有効利用が図れ、かつ精度のよい測定が可
能となる。
更に自動車製造ライン内に設置することにより全てのボ
デーを測定することも可能となり、従来の抜き取り方式
の検査では生ずる可能性のあるマシントラブル等による
連続した不良ボデーの発生を未然に防止し、ロボットに
より測定するので多車種混合ラインにも適用出来ると共
にモデルチェンジ等にも速やかに対応出来る。
デーを測定することも可能となり、従来の抜き取り方式
の検査では生ずる可能性のあるマシントラブル等による
連続した不良ボデーの発生を未然に防止し、ロボットに
より測定するので多車種混合ラインにも適用出来ると共
にモデルチェンジ等にも速やかに対応出来る。
第１図は本発明に係る自動車ボデーの測定方法及びその
装置を適用した自動車製造ラインの概略側面図、第２図
は同じく概略背面図、第３図は構成説明図である。 尚、図面中、１は測定台、２Ｒ，２Ｌは測定用ロボット
、３Ｒ，３Ｌはスライドベース、４Ｒ。 ４Ｌは原点用基準部、５Ｒａ、５Ｒｂ、５Ｒｃ。 ５Ｌａ、５Ｌｂ、５Ｌｃは測定用基準部、６は自動車製
造ライン、８は距離センサ、Ｗは自動車ボデーである。 第３図
装置を適用した自動車製造ラインの概略側面図、第２図
は同じく概略背面図、第３図は構成説明図である。 尚、図面中、１は測定台、２Ｒ，２Ｌは測定用ロボット
、３Ｒ，３Ｌはスライドベース、４Ｒ。 ４Ｌは原点用基準部、５Ｒａ、５Ｒｂ、５Ｒｃ。 ５Ｌａ、５Ｌｂ、５Ｌｃは測定用基準部、６は自動車製
造ライン、８は距離センサ、Ｗは自動車ボデーである。 第３図
Claims (4)
- （１）自動車ボデーの形状寸法を距離センサを備えた測
定用ロボットで測定する測定方法において、自動車ボデ
ーの形状を表すＣＡＤデータで前記測定用ロボットの動
作データを作成し、最初に自動車ボデーの特徴点を測定
してからこのデータをＣＡＤデータの前記特徴点データ
と比較して前記測定用ロボットの動作データを修正した
後に所定部位の測定を行い、測定データと前記ＣＡＤデ
ータとを比較してそのずれ量を求めることを特徴とする
自動車ボデーの測定方法。 - （２）ずれ量を統計処理する請求項１記載の自動車ボデ
ーの測定方法。 - （３）自動車ボデーを位置決め載置する測定台と、この
測定台の側方であって距離センサを備えた測定用ロボッ
トを固定して自動車ボデーの長手方向に移動するスライ
ドベースと前記測定台の所定箇所に設けた複数の前記測
定用ロボットの基準部とから成ることを特徴とする自動
車ボデーの測定方法を使用する自動車ボデーの測定装置
。 - （４）自動車製造ライン内に設置した請求項３記載の自
動車ボデーの測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9338589A JPH02270687A (ja) | 1989-04-13 | 1989-04-13 | 自動車ボデーの測定方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9338589A JPH02270687A (ja) | 1989-04-13 | 1989-04-13 | 自動車ボデーの測定方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02270687A true JPH02270687A (ja) | 1990-11-05 |
Family
ID=14080845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9338589A Pending JPH02270687A (ja) | 1989-04-13 | 1989-04-13 | 自動車ボデーの測定方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02270687A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05203466A (ja) * | 1992-01-24 | 1993-08-10 | Yamagata Casio Co Ltd | Ｃａｄ測定データ表示装置 |
| JP2007276664A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両製造方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6413411A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-18 | Nissan Motor | Vehicle body measuring method |
-
1989
- 1989-04-13 JP JP9338589A patent/JPH02270687A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6413411A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-18 | Nissan Motor | Vehicle body measuring method |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05203466A (ja) * | 1992-01-24 | 1993-08-10 | Yamagata Casio Co Ltd | Ｃａｄ測定データ表示装置 |
| JP2007276664A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両製造方法 |
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