JPS6035209A - メジヤリングロボツトを用いた自動測定方法 - Google Patents
メジヤリングロボツトを用いた自動測定方法Info
- Publication number
- JPS6035209A JPS6035209A JP14367083A JP14367083A JPS6035209A JP S6035209 A JPS6035209 A JP S6035209A JP 14367083 A JP14367083 A JP 14367083A JP 14367083 A JP14367083 A JP 14367083A JP S6035209 A JPS6035209 A JP S6035209A
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- Japan
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- measured
- robot
- measuring
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はメジャリングロボッ１〜を用いた自動測定方法
に関する。
に関する。
メジャリングロボッ１−を用いる自動測定系においては
、被測定物を順次搬送する搬送ラインが設けられており
、メジャリングロボッ］−によってこの搬送ラインに載
置された被測定物の測定が行なわれる。メジャリングロ
ボットは搬送ライン上の特定位置に載置された被測定物
に関してティーチングされており、そのため、被測定物
は搬送ライン上の特定位置に正確にセラ１−する必要が
あった。
、被測定物を順次搬送する搬送ラインが設けられており
、メジャリングロボッ］−によってこの搬送ラインに載
置された被測定物の測定が行なわれる。メジャリングロ
ボットは搬送ライン上の特定位置に載置された被測定物
に関してティーチングされており、そのため、被測定物
は搬送ライン上の特定位置に正確にセラ１−する必要が
あった。
この結果、従来のこの種の自動測定においては被測定物
の載置のために特別の装置を必要とし、また、オペレー
タによるセット位置の修正や？’ｆ［Ｌ’ｌを要するな
どの問題があった。
の載置のために特別の装置を必要とし、また、オペレー
タによるセット位置の修正や？’ｆ［Ｌ’ｌを要するな
どの問題があった。
本発明は従来の技術の上記問題点を改善するもので、そ
の目的は、被測定物に関しセット位置を特定する必要の
ない自動測定方法を提供することにある。
の目的は、被測定物に関しセット位置を特定する必要の
ない自動測定方法を提供することにある。
上記目的を達成でるだめの本発明の特徴は、被測定物を
順次搬送する搬送ラインに関して、搬送ライン上の被測
定物を測定するメジャリングロボッ１−とこのロボット
の上流で搬送ライン上の被測定物を陽像づる撮像装置を
有し、前記メジャリング［１ボツトのティーチングの際
に、ティーチング用に搬送ラインに載置された被測定物
に関し、前記撮ｌ！装置の画像信号からそのセット位置
に関する位置座標を得て、これを基準位置座標とし、前
記メジ１１リングロボツトによる測定実行の際に、被測
定物のセット位置に関し、前記基準位置座標にλ・！応
りる箇所の位置座標を前記撮像装置の画像１ハ号から？
Ｉ：Ｉ−（、この位置座標と前記基準位置座標とから座
標系の座標変換データをめ、この座標変１％−ｒ−夕に
従って前記メジャリングロボットの１４−ヂング座標を
変換し、これにより被測定物の測定を行なうごときメジ
ャリングロボッ１〜を用いＩＣ自動測定方法にある。
順次搬送する搬送ラインに関して、搬送ライン上の被測
定物を測定するメジャリングロボッ１−とこのロボット
の上流で搬送ライン上の被測定物を陽像づる撮像装置を
有し、前記メジャリング［１ボツトのティーチングの際
に、ティーチング用に搬送ラインに載置された被測定物
に関し、前記撮ｌ！装置の画像信号からそのセット位置
に関する位置座標を得て、これを基準位置座標とし、前
記メジ１１リングロボツトによる測定実行の際に、被測
定物のセット位置に関し、前記基準位置座標にλ・！応
りる箇所の位置座標を前記撮像装置の画像１ハ号から？
Ｉ：Ｉ−（、この位置座標と前記基準位置座標とから座
標系の座標変換データをめ、この座標変１％−ｒ−夕に
従って前記メジャリングロボットの１４−ヂング座標を
変換し、これにより被測定物の測定を行なうごときメジ
ャリングロボッ１〜を用いＩＣ自動測定方法にある。
以下図面により本発明の詳細な説明する。
第１図および第２図は本発明の自動測定方法を実施づ′
るための一構成図を示づ。
るための一構成図を示づ。
第１図において、矢印方向に流れる搬送ライン１上に被
測定物２が載置される。搬送ライン１は基台３でサポー
トされており、この基台３にメジャリングロボット４と
撮像カメラ５のアーム６が設けられる。メジャリングロ
ボット４は、その測定プローブがライン１上の被測定物
２を測定することができるように、ライン１に沿って設
（プられる。アーム６はメジャリングロボット４の上流
でライン１の被測定物載置面を臨むように張り出してお
り、その張り出し端部に搬像装＠５を有する。
測定物２が載置される。搬送ライン１は基台３でサポー
トされており、この基台３にメジャリングロボット４と
撮像カメラ５のアーム６が設けられる。メジャリングロ
ボット４は、その測定プローブがライン１上の被測定物
２を測定することができるように、ライン１に沿って設
（プられる。アーム６はメジャリングロボット４の上流
でライン１の被測定物載置面を臨むように張り出してお
り、その張り出し端部に搬像装＠５を有する。
Ｒ像装置５は、そのＲ像面がライン１の載置面に対向す
るように設けられる。制御装置８はメジャリングロボッ
ト４、撮像装置５および搬送ライン１の駆動部９を制御
でると共に測定に関Ｊるデータ処理を行なうもので、第
２図に示すような構成を有する。
るように設けられる。制御装置８はメジャリングロボッ
ト４、撮像装置５および搬送ライン１の駆動部９を制御
でると共に測定に関Ｊるデータ処理を行なうもので、第
２図に示すような構成を有する。
第２図は第１図における制御ｌ＋装置８とメジ１１リン
グロボツト４、搬像装置５、搬送ライン駆動部９との関
係を示すブロック図である。制御装置８は、ＣＰ ＬＪ
８０１と、コントロールプログラム等を格納覆るＲＯ
Ｍ８０２と、測定に関する必要データを格納リ−るＲ
Ａ Ｍ ８０３と、メジャリングロボット４の動作制御
パルスを出力するパルス補間部８０４、分配部８０５、
および増幅器８０６と、搬送ライン駆動部９の入力部８
０７および出力部８０８と、比較器８０９を有スル。Ｒ
ＡＭ８０３には、ティーチングデータと共に、ティーチ
ング用に搬送ライン１に載置された被測定物のセット位
置に関づる位置座標が基準位置座標として格納される。
グロボツト４、搬像装置５、搬送ライン駆動部９との関
係を示すブロック図である。制御装置８は、ＣＰ ＬＪ
８０１と、コントロールプログラム等を格納覆るＲＯ
Ｍ８０２と、測定に関する必要データを格納リ−るＲ
Ａ Ｍ ８０３と、メジャリングロボット４の動作制御
パルスを出力するパルス補間部８０４、分配部８０５、
および増幅器８０６と、搬送ライン駆動部９の入力部８
０７および出力部８０８と、比較器８０９を有スル。Ｒ
ＡＭ８０３には、ティーチングデータと共に、ティーチ
ング用に搬送ライン１に載置された被測定物のセット位
置に関づる位置座標が基準位置座標として格納される。
この基準位置座標としては、上述のティーチング用被測
定物の互いに異なる任意の例えば３点が用いられる。
定物の互いに異なる任意の例えば３点が用いられる。
ＣＰＵ８０１は次のような機能を有する。
■ 搬送ライン駆動部９を介して被測定物を撮像位置お
よび測定位ｆｆｉ ｔ−停止させ、撮像終了および測定
終了で走行させる。
よび測定位ｆｆｉ ｔ−停止させ、撮像終了および測定
終了で走行させる。
■ ＲＡＭ８０３にティーチングデータおよび基準位置
座標を格納する。
座標を格納する。
■ 測定実行の際に、被測定物の基準位置座標に対応す
る箇所の位置座標を取込む。
る箇所の位置座標を取込む。
■■で得られた位置座標と基準位置座標との比較により
座標系の座標変換データをめる。
座標系の座標変換データをめる。
■■の座標変換データに従ってティーチング座標を変換
する。■変換されたティーチング座標に従って被測定物
の測定を実行する。なお、メジャリングロボット４は、
ロボット駆動部４０１、測定プローブ４０２、位置検出
器４０３を右する。
する。■変換されたティーチング座標に従って被測定物
の測定を実行する。なお、メジャリングロボット４は、
ロボット駆動部４０１、測定プローブ４０２、位置検出
器４０３を右する。
第３図は座標変換の説明図で、図中のＸＹ座標系は基準
位置座標を与える座標系を示し、×Ｙ座標系は変換後の
新たな座標系を示１゜アイーチング用被測定物のセラ１
へ位置をＡとし、測定実行の際の被測定物のセット位置
をＡ′とすると、３点の基準位置座標の移動量から、座
標変換データａ。
位置座標を与える座標系を示し、×Ｙ座標系は変換後の
新たな座標系を示１゜アイーチング用被測定物のセラ１
へ位置をＡとし、測定実行の際の被測定物のセット位置
をＡ′とすると、３点の基準位置座標の移動量から、座
標変換データａ。
ｂ、θがまる。このａ、ｂ、θを用いて、測定実行の際
の被測定物に関する新／ｊな座標系ＸＹは次のように表
わされる。
の被測定物に関する新／ｊな座標系ＸＹは次のように表
わされる。
Ｘ ＝ ｘｃｏｓθ−ｙｓｉｎθ＋ａ
Ｙ ＝ ｘｓｉｎθ＋ｙＣＯ８θ＋ｂ
従って、ティーチングの座標をＸＹ座標系に変換１れば
、被測定物をアイーチング時のセット位置に載置しなく
ても測定が可能になる。
、被測定物をアイーチング時のセット位置に載置しなく
ても測定が可能になる。
第４図は以上のごどき構成による自動測定の動作フロー
チャートを示す。
チャートを示す。
以下第１図におよび第２図の構成に従い第４図を用いて
本発明の測定方法を説明する。
本発明の測定方法を説明する。
ティーチングにＪ５いては、ティーチング用被測定物を
用いてその測定点等がティーチングされると共に、その
レット位置に関する３点の基準位置座標が撮像装置５の
画像信号から取り出され、これらがＲＡ Ｍ ８０３に
格納される。
用いてその測定点等がティーチングされると共に、その
レット位置に関する３点の基準位置座標が撮像装置５の
画像信号から取り出され、これらがＲＡ Ｍ ８０３に
格納される。
このようなデータが格納されているもとで、被測定物の
測定が行なわれる。まず、搬送ライン駆動装置９の駆動
により被測定物を撮像位置まで搬送した後（スｉ−ツ、
７１０．１１＞、ｌｌ１ｌ像装置５により当該被測定物
に関する画像信号を取り込む（スラップ１２）。次に、
この画像信号から基準位置座標に対応覆る箇所の３点の
位置座標を得て、これらと基準位置座標との間の比較演
粋により移動ｆｆ１ａ、ｂ、θを算出すル（ステップ１
３．１４）。この移動量により決定される新たな座標系
ＸＹに従ってティーチング座標を変換しくステップ１５
．１６）、当該被測定物の測定を開始する。その後の制
御動作は従来と同様である。
測定が行なわれる。まず、搬送ライン駆動装置９の駆動
により被測定物を撮像位置まで搬送した後（スｉ−ツ、
７１０．１１＞、ｌｌ１ｌ像装置５により当該被測定物
に関する画像信号を取り込む（スラップ１２）。次に、
この画像信号から基準位置座標に対応覆る箇所の３点の
位置座標を得て、これらと基準位置座標との間の比較演
粋により移動ｆｆ１ａ、ｂ、θを算出すル（ステップ１
３．１４）。この移動量により決定される新たな座標系
ＸＹに従ってティーチング座標を変換しくステップ１５
．１６）、当該被測定物の測定を開始する。その後の制
御動作は従来と同様である。
以上説明したように本発明によれば、ティーチング用被
測定物のセット位置と各被測定物のセット位置との間の
変化に従ってティーチング座標を変換づることとしたの
で、被測定物に関しセット位置を特定する必要のない自
動測定方法を提供することができる。
測定物のセット位置と各被測定物のセット位置との間の
変化に従ってティーチング座標を変換づることとしたの
で、被測定物に関しセット位置を特定する必要のない自
動測定方法を提供することができる。
第１図および第２図は本発明の自動測定方法を実施する
ための一構成図、第３図は座標変換の説明図、第４図は
第１図および第２図の構成による自動測定の動作フロー
チャー１〜を示４゜１・・・搬送ライン ２・・・被測
定物４・・・メジャリングロボット ５・・・撮像装置 ８・・・制御装置 ９・・・搬送ライン駆動装置部 第３図 第４図
ための一構成図、第３図は座標変換の説明図、第４図は
第１図および第２図の構成による自動測定の動作フロー
チャー１〜を示４゜１・・・搬送ライン ２・・・被測
定物４・・・メジャリングロボット ５・・・撮像装置 ８・・・制御装置 ９・・・搬送ライン駆動装置部 第３図 第４図
Claims (1)
- 被測定物を順次搬送する搬送ラインに関して、搬送ライ
ン上の被測定物を測定するメジャリングロボットとこの
ロボットの上流で搬送ライン上の被測定物を撮像づるＲ
像装置を有し、前記メジャリングロボットのティーチン
グの際に、ティーチング用に搬送ラインに載置された被
測定物に関し、前記撮ｌ！！装置の画像信号からそのセ
ット位置に関する位置座標を得て、これを基準位置座標
とし、前記メジャリングロボットによる測定実行の際に
、被測定物のセラ１〜位置に関し、前記基準位置座標に
対応する箇所の位置座標を前記撮像装置の画像信号から
得て、この位置座標と前記基準位置座標とから座標系の
座標変換データをめ、この座標変換データに従って前記
メジ１７リングロボツトのディーチング座標を変換し、
もって被測定物の測定を行なうことを特徴とするメジャ
リングロボツトを用いた自動測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14367083A JPS6035209A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | メジヤリングロボツトを用いた自動測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14367083A JPS6035209A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | メジヤリングロボツトを用いた自動測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6035209A true JPS6035209A (ja) | 1985-02-23 |
| JPH0345768B2 JPH0345768B2 (ja) | 1991-07-12 |
Family
ID=15344203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14367083A Granted JPS6035209A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | メジヤリングロボツトを用いた自動測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035209A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63198802A (ja) * | 1987-02-12 | 1988-08-17 | Mitsutoyo Corp | 光学測定機の教示方法及び装置 |
| JPS6413411A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-18 | Nissan Motor | Vehicle body measuring method |
| JPH0213804A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-18 | Fanuc Ltd | 視覚センサにおけるノミナル設定方式 |
-
1983
- 1983-08-08 JP JP14367083A patent/JPS6035209A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63198802A (ja) * | 1987-02-12 | 1988-08-17 | Mitsutoyo Corp | 光学測定機の教示方法及び装置 |
| JPS6413411A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-18 | Nissan Motor | Vehicle body measuring method |
| JPH0213804A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-18 | Fanuc Ltd | 視覚センサにおけるノミナル設定方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0345768B2 (ja) | 1991-07-12 |
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