JPS6035210A - メジヤリングロボツトを備えた自動測定システム - Google Patents
メジヤリングロボツトを備えた自動測定システムInfo
- Publication number
- JPS6035210A JPS6035210A JP14367183A JP14367183A JPS6035210A JP S6035210 A JPS6035210 A JP S6035210A JP 14367183 A JP14367183 A JP 14367183A JP 14367183 A JP14367183 A JP 14367183A JP S6035210 A JPS6035210 A JP S6035210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measured
- robot
- measuring
- line
- shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はメジャリングロボットを用いた自動測定システ
ムに関づる。
ムに関づる。
この種のシステムは、被測定物を順次搬送する搬送ライ
ンとこの搬送ライン上の被測定物を測定するメジャリン
グロボットを有する。従来のシステムにおけるメジャリ
ングロボットは単一の測定用プログラムのみを備えてお
り、従って、被測定物は同一の形状を有する一種類のも
に限定されていた。そのため、別の形状を有する物を測
定覆る場合には、ラインを止め、あらためてその被測定
物の形状に応じたティーチングを行なう必要があった。
ンとこの搬送ライン上の被測定物を測定するメジャリン
グロボットを有する。従来のシステムにおけるメジャリ
ングロボットは単一の測定用プログラムのみを備えてお
り、従って、被測定物は同一の形状を有する一種類のも
に限定されていた。そのため、別の形状を有する物を測
定覆る場合には、ラインを止め、あらためてその被測定
物の形状に応じたティーチングを行なう必要があった。
本発明はこのような観点に基づいＣなされたもので、そ
の目的は、ライン止めることなく異なる形状を有づる複
数の被測定物を連続的に測定づることのできる自動測定
システムを提供することにある。
の目的は、ライン止めることなく異なる形状を有づる複
数の被測定物を連続的に測定づることのできる自動測定
システムを提供することにある。
上記目的を達成するための本発明の特徴は、被測定物を
順次搬送する一条の搬送ラインに関して、搬送ライン上
の被測定物を測定り−るメジャリング【」ホットどこの
ロボットの−Ｌ流Ｃ搬送ライン上の被測定物をｌａｌ’
Ａする撮像装置とを備え、前記メジトリングＣＩポット
に関して形状の異なる複数の被測定物に応じた測定用プ
ログラムを夫々用意するノ：共に、前記Ｒ像装置に関し
て被測定物の各形状に関する基準ビデ第１言月を用意し
、前記撮像装置の被測定物に関りるビデオ信号と前記基
準ビデオ信号との比較により得られる被測定物の形状判
別（・一応じＣ１前記メジヤリングロボツトの測定用プ
ト１グラムを前記判別形状に対応づるプログラムに変更
りるようにしたごときメジャリングロボットを備え！ご
自動測定システムにある。
順次搬送する一条の搬送ラインに関して、搬送ライン上
の被測定物を測定り−るメジャリング【」ホットどこの
ロボットの−Ｌ流Ｃ搬送ライン上の被測定物をｌａｌ’
Ａする撮像装置とを備え、前記メジトリングＣＩポット
に関して形状の異なる複数の被測定物に応じた測定用プ
ログラムを夫々用意するノ：共に、前記Ｒ像装置に関し
て被測定物の各形状に関する基準ビデ第１言月を用意し
、前記撮像装置の被測定物に関りるビデオ信号と前記基
準ビデオ信号との比較により得られる被測定物の形状判
別（・一応じＣ１前記メジヤリングロボツトの測定用プ
ト１グラムを前記判別形状に対応づるプログラムに変更
りるようにしたごときメジャリングロボットを備え！ご
自動測定システムにある。
以下図面により本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明による自動測定システムの一実施例を承
り。
り。
図においＣ１矢印方向に流れる搬送ライン１上に載置さ
れた被測定物２ａ、２ｂ、２ｃは、夫々、ライン１の載
置面幅方向に区画された各じル１ａ上に置かれる。搬送
ライン１は基台３でサポートされており、この基台３に
メジャリングロボット４と撮像ｈメジ５のアーム６が設
けられる。メジャリングロボット４は、その測定プロー
ブがライン１上の被測定物２ａ、２ｂ、２ｃを測定可能
に、ライン１に沿って設けられる。アーム６はメジャリ
ングロボット４の上流でライン１の被測定物載置面を臨
むように張り出しており、この張り出し端部に撮像装置
５が設けられる。
れた被測定物２ａ、２ｂ、２ｃは、夫々、ライン１の載
置面幅方向に区画された各じル１ａ上に置かれる。搬送
ライン１は基台３でサポートされており、この基台３に
メジャリングロボット４と撮像ｈメジ５のアーム６が設
けられる。メジャリングロボット４は、その測定プロー
ブがライン１上の被測定物２ａ、２ｂ、２ｃを測定可能
に、ライン１に沿って設けられる。アーム６はメジャリ
ングロボット４の上流でライン１の被測定物載置面を臨
むように張り出しており、この張り出し端部に撮像装置
５が設けられる。
撮像装置５は、セル１ａ上に置かれた被測定物２ａ、２
ｂ、２ｃ＠雇像１−ることがでさるように、躍像面をセ
ル１ａに向（Ｊて配置される。
ｂ、２ｃ＠雇像１−ることがでさるように、躍像面をセ
ル１ａに向（Ｊて配置される。
制御装置８はメジ１７リングロボツ１へ４、撮像装置５
および搬送ライン１の駆動部９をａｉｌ＋御すると共に
測定に関するデータ処理を行なうもので、第２図に示す
ような構成を有する。
および搬送ライン１の駆動部９をａｉｌ＋御すると共に
測定に関するデータ処理を行なうもので、第２図に示す
ような構成を有する。
第２図は制御装置８とメジ１７リングロボツト４、Ｒ像
装置５、搬送ライン駆動部９との関係を示すブロック図
である。制御装置８は、ＣＰＵ８０１と、コントロール
プログラム等を格納づるＲＯＭ８０２と、測定に関する
必要データを格納するＲＡＭ８０３と、メジャリングロ
ボット４の動作制御パルスを出力するパルス補間部８０
４、分配部８０５および増幅器８０６と、搬送ライン駆
動部９の入力部８０７および出力部８０８と、比較器８
０９を有する。ＲＡＭ８０３には形状の異なる複数の被
測定物に応じた夫々の測定用プログラムと被測定物の各
形状に関する基準ビデオ信号がデジイタル化されて格納
されている。
装置５、搬送ライン駆動部９との関係を示すブロック図
である。制御装置８は、ＣＰＵ８０１と、コントロール
プログラム等を格納づるＲＯＭ８０２と、測定に関する
必要データを格納するＲＡＭ８０３と、メジャリングロ
ボット４の動作制御パルスを出力するパルス補間部８０
４、分配部８０５および増幅器８０６と、搬送ライン駆
動部９の入力部８０７および出力部８０８と、比較器８
０９を有する。ＲＡＭ８０３には形状の異なる複数の被
測定物に応じた夫々の測定用プログラムと被測定物の各
形状に関する基準ビデオ信号がデジイタル化されて格納
されている。
ｃｐｕｓｏｉは次のような機能を有する。
（ｊ＞ ＩＩＧ送ライう駆動部９を介して被測定物を撮
像位置および測定位置で停止さゼ、Ｒ（ｇ！終了および
測定終了で走行させる。
像位置および測定位置で停止さゼ、Ｒ（ｇ！終了および
測定終了で走行させる。
■ 被測定物の撮像位置での停止で、撮像装＠５から被
測定物に関するビデオ信号をデジイタル化して取込む。
測定物に関するビデオ信号をデジイタル化して取込む。
■ 比較器８０９を用いて、取込まれたビデオ信号と基
準ビデオ信号を比較し被測定物の形状を判別りる。
準ビデオ信号を比較し被測定物の形状を判別りる。
■ この判別形状に対応１゛る測定用プログラムを叶び
出し、ロボット４の動作を制御して測定信号を取込む。
出し、ロボット４の動作を制御して測定信号を取込む。
なお、メジャリンηロボ・ソＩ−ＡＬ寸 ロボット駆動
部４０１、測定プローブ４ｏ２、位置検出器４．０３を
有する。
部４０１、測定プローブ４ｏ２、位置検出器４．０３を
有する。
第３図は上記構成の自動測定システムの動作フローチャ
ートを示す。
ートを示す。
以下第３図を併用して第１図および第２図で述べた自動
制御システムの動作を説明する。
制御システムの動作を説明する。
異なる形状の被測定物として第１図に承りように３種類
与えられるものとしこれを夫々△、Ｂ。
与えられるものとしこれを夫々△、Ｂ。
Ｃとして各々の形状に対応りる測定用プログラムおよび
デジイタル化された基準ビデオイ５号がＲＡＭ８０３に
格納されているものと覆る。
デジイタル化された基準ビデオイ５号がＲＡＭ８０３に
格納されているものと覆る。
まず、目的の被測定物を搬像位置に搬送するため、搬送
ライン駆動部９を駆動Ｊる（ステップ１０）。これによ
り被測定物を搬像位置まで搬送した後、当該被測定物に
関するビデオ信号を撮［装置５により得てこれをデジイ
タル化して制御装置８に取込むくステップ１１．１２）
。次に、ＲＡＭ８０３に格納されている基ＵＫビデオ信
号を取出し、これと取込まれたビデオ信号とを比較器８
゜９で比較し、当該被測定物の形状を￥ＩＩＩ 讐１１
−ｄる（スｙツブ１３，１４．１５）。この被測定物が
Ａであわば、搬送ライン１の走行により測定位置まで運
ばれた後、このへの形状の被測定物に対応する測定用プ
ログラムに従ってメジ１ｒリングロボッ］−４にＪ、り
測定が行なわれる（ステップ１６．１７゜′１８）。Ｂ
の形状であれば、ステップ１３および１４を経て、ステ
ップ１９．２０および２１に従いＢの形状【こ対応する
測定用プログラムによる測定が行４（ねれる。また、Ｃ
の形状であれば、ステップ１３．１４および１５を経て
、ステップ２２゜２３８よび２４に従いＣの形状に対応
する測定用）目グラムによる測定が行なわれる。なお、
これｌ）い号゛れのｊｌら状に６該当しない場合には、
スデッ−ｆ ’Ｉ ５からスー１−ツブ２５に移行し、
エラーとしてその測定を停止づることになる。
ライン駆動部９を駆動Ｊる（ステップ１０）。これによ
り被測定物を搬像位置まで搬送した後、当該被測定物に
関するビデオ信号を撮［装置５により得てこれをデジイ
タル化して制御装置８に取込むくステップ１１．１２）
。次に、ＲＡＭ８０３に格納されている基ＵＫビデオ信
号を取出し、これと取込まれたビデオ信号とを比較器８
゜９で比較し、当該被測定物の形状を￥ＩＩＩ 讐１１
−ｄる（スｙツブ１３，１４．１５）。この被測定物が
Ａであわば、搬送ライン１の走行により測定位置まで運
ばれた後、このへの形状の被測定物に対応する測定用プ
ログラムに従ってメジ１ｒリングロボッ］−４にＪ、り
測定が行なわれる（ステップ１６．１７゜′１８）。Ｂ
の形状であれば、ステップ１３および１４を経て、ステ
ップ１９．２０および２１に従いＢの形状【こ対応する
測定用プログラムによる測定が行４（ねれる。また、Ｃ
の形状であれば、ステップ１３．１４および１５を経て
、ステップ２２゜２３８よび２４に従いＣの形状に対応
する測定用）目グラムによる測定が行なわれる。なお、
これｌ）い号゛れのｊｌら状に６該当しない場合には、
スデッ−ｆ ’Ｉ ５からスー１−ツブ２５に移行し、
エラーとしてその測定を停止づることになる。
１ス１説明したＪ、うに本発明にＪ：れぽ、撮像装置を
殿りて被測定物の形状を判別し、この判別形状に応じ−
（それに対応する測定用ブグラムを用いて測定づるよう
にしたので、−条の搬送ラインで複数の胃なる形状の被
測定物を連続的に測定づるこ
殿りて被測定物の形状を判別し、この判別形状に応じ−
（それに対応する測定用ブグラムを用いて測定づるよう
にしたので、−条の搬送ラインで複数の胃なる形状の被
測定物を連続的に測定づるこ
第１図および第２図は本発明による自動測定システムの
一実施例を示す構成図、第３図は第１図及び第２図の構
成による自動測定システムの動作フローチャートである
。 １・・・搬送ライン ８・・・制御２ＩＩ装置２ａ 、
２ｂ 、 ２ｃ −・・被測定物９・・・搬送ライン
駆動部 ４・・・メジ１リングロボツト ５・・・＠像装置
一実施例を示す構成図、第３図は第１図及び第２図の構
成による自動測定システムの動作フローチャートである
。 １・・・搬送ライン ８・・・制御２ＩＩ装置２ａ 、
２ｂ 、 ２ｃ −・・被測定物９・・・搬送ライン
駆動部 ４・・・メジ１リングロボツト ５・・・＠像装置
Claims (1)
- 被測定物を順次搬送する一条の搬送ラインに関しｒ、Ｗ
１送ライン上の被測定物を測定するメジャリングロボツ
］・とこのロボットの上流で搬送ライン士の被測定物を
撮像する撮像装置とを備え、前記メジトリングロボット
に関して形状の異なる複数の被測定物に応じた測定用プ
ログラムを夫々用意Ｊるど共に、前記１１ｉｉ像装置に
関して被測定物の各形状に関りる基準ビデオ信号を用意
し、前記撮像装置の被測定物に関するビデオ信号と前記
基準じデＡ信号との比較により得られる被測定物の形状
判別に応じて、前記メジャリングロボットの測定用プロ
グラムを前記判別形状に対応するプログラムに変更する
ようにしたことを特徴とするメジトリングロボッ（へを
備えた自動測定システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14367183A JPS6035210A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | メジヤリングロボツトを備えた自動測定システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14367183A JPS6035210A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | メジヤリングロボツトを備えた自動測定システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6035210A true JPS6035210A (ja) | 1985-02-23 |
Family
ID=15344226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14367183A Pending JPS6035210A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | メジヤリングロボツトを備えた自動測定システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035210A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0814876A (ja) * | 1994-06-28 | 1996-01-19 | Mitsutoyo Corp | ワーク寸法自動測定システム |
| US7050937B2 (en) | 2003-07-18 | 2006-05-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Performance measurement system |
| CN105258648A (zh) * | 2015-07-26 | 2016-01-20 | 湖北工业大学 | 一种汽车锁扣铆点的视觉检测机 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51115849A (en) * | 1975-04-04 | 1976-10-12 | Hitachi Ltd | Detector unit |
| JPS54145164A (en) * | 1977-12-07 | 1979-11-13 | Yanagihara Seisakusho:Kk | Screening method of objects to be screened |
-
1983
- 1983-08-08 JP JP14367183A patent/JPS6035210A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51115849A (en) * | 1975-04-04 | 1976-10-12 | Hitachi Ltd | Detector unit |
| JPS54145164A (en) * | 1977-12-07 | 1979-11-13 | Yanagihara Seisakusho:Kk | Screening method of objects to be screened |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0814876A (ja) * | 1994-06-28 | 1996-01-19 | Mitsutoyo Corp | ワーク寸法自動測定システム |
| US7050937B2 (en) | 2003-07-18 | 2006-05-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Performance measurement system |
| CN105258648A (zh) * | 2015-07-26 | 2016-01-20 | 湖北工业大学 | 一种汽车锁扣铆点的视觉检测机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2016016915A (ja) | 物品をコンベヤに整列させる物品整列装置 | |
| US10709144B2 (en) | Method and device for detecting the prone/supine position of fish conveyed by means of a conveying device | |
| EP0939382A1 (en) | Image acquisition device | |
| CN109916346B (zh) | 一种基于视觉系统的工件平整度的检测装置及检测方法 | |
| JPS6035210A (ja) | メジヤリングロボツトを備えた自動測定システム | |
| JP2792530B2 (ja) | ワーク搬送状態モニタ装置 | |
| JP3285786B2 (ja) | 搬送車両の停止位置検出装置 | |
| JP3443611B2 (ja) | 計量装置 | |
| JPH0345768B2 (ja) | ||
| JPH04295704A (ja) | ウェーハの中心位置検出装置 | |
| JPH09118393A (ja) | キャップ検査装置 | |
| JPH08324959A (ja) | 走行体の走行番地検出装置 | |
| JP2548196B2 (ja) | 容器の検査装置 | |
| JPH02179410A (ja) | ワーク自動判別方法 | |
| JPH10221026A (ja) | 瓦の歪具合検査方法及び検査装置 | |
| JPH04155208A (ja) | 板状ワークの良否判別方法 | |
| JPH05172558A (ja) | 鍛造ロール用成形長測定装置 | |
| JPH04373139A (ja) | リードフレームのセット不良検出装置 | |
| JPS6312903A (ja) | リ−ド先端位置検出装置 | |
| KR20210082363A (ko) | 워크 홀 검출 장치 및 워크 홀 검출 방법 | |
| JP2844838B2 (ja) | 電子部品の中心検出方法 | |
| JPH01162655A (ja) | 紙葉類の搬送傾き等測定装置 | |
| JPH04120606A (ja) | アーム付無人搬送車 | |
| JPH059222B2 (ja) | ||
| JPH02136708A (ja) | 半導体装置におけるリードの曲り検査方法 |