JPH0345768B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0345768B2 JPH0345768B2 JP14367083A JP14367083A JPH0345768B2 JP H0345768 B2 JPH0345768 B2 JP H0345768B2 JP 14367083 A JP14367083 A JP 14367083A JP 14367083 A JP14367083 A JP 14367083A JP H0345768 B2 JPH0345768 B2 JP H0345768B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measured
- measuring robot
- teaching
- coordinate system
- measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 19
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims description 4
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims 4
- 101001031591 Mus musculus Heart- and neural crest derivatives-expressed protein 2 Proteins 0.000 claims 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 13
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はメジヤリングロボツトを用いた自動測
定方法に関する。
定方法に関する。
メジヤリングロボツトを用いる自動測定系にお
いては、被測定物を順次搬送する搬送ラインが設
けられており、メジヤリングロボツトによつてこ
の搬送ラインに載置された被測定物の測定が行な
われる。メジヤリングロボツトは搬送ライン上の
特定位置に載置された被測定物に関してテイーチ
ングされており、そのため、被測定物は搬送ライ
ン上の特定位置に正確にセツトする必要があつ
た。この結果、従来のこの種の自動測定において
は被測定物の載置のために特別の装置を必要と
し、また、オペレータによるセツト位置の修正や
確認を要するなどの問題があつた。
いては、被測定物を順次搬送する搬送ラインが設
けられており、メジヤリングロボツトによつてこ
の搬送ラインに載置された被測定物の測定が行な
われる。メジヤリングロボツトは搬送ライン上の
特定位置に載置された被測定物に関してテイーチ
ングされており、そのため、被測定物は搬送ライ
ン上の特定位置に正確にセツトする必要があつ
た。この結果、従来のこの種の自動測定において
は被測定物の載置のために特別の装置を必要と
し、また、オペレータによるセツト位置の修正や
確認を要するなどの問題があつた。
本発明は従来の技術の上記問題点を改善するも
ので、その目的は、被測定物に関しセツト位置を
特定する必要のない自動測定方法を提供すること
にある。
ので、その目的は、被測定物に関しセツト位置を
特定する必要のない自動測定方法を提供すること
にある。
以下図面により本発明の実施例を説明する。
第１図および第２図は本発明の自動測定方法を
実施するための一構成図を示す。
実施するための一構成図を示す。
第１図において、矢印方向に流れる搬送ライン
１上に被測定物２が載置される。搬送ライン１は
基台３でサポートされており、この基台３にメジ
ヤリングロボツト４と撮像カメラ５のアーム６が
設けられる。メジヤリングロボツト４は、その測
定プローブがライン１上の被測定物２を測定する
ことができるように、ライン１に沿つて設けられ
る。アーム６はメジヤリングロボツト４の上流で
ライン１の被測定物載置面を臨むように張り出し
ており、その張り出し端部に撮像装置５を有す
る。撮像装置５は、その撮像面がライン１の載置
面に対向するように設けられる。制御装置８はメ
ジヤリングロボツト４、撮像装置５および搬送ラ
イン１の駆動部９を制御すると共に測定に関する
データ処理を行なうもので、第２図に示すような
構成を有する。
１上に被測定物２が載置される。搬送ライン１は
基台３でサポートされており、この基台３にメジ
ヤリングロボツト４と撮像カメラ５のアーム６が
設けられる。メジヤリングロボツト４は、その測
定プローブがライン１上の被測定物２を測定する
ことができるように、ライン１に沿つて設けられ
る。アーム６はメジヤリングロボツト４の上流で
ライン１の被測定物載置面を臨むように張り出し
ており、その張り出し端部に撮像装置５を有す
る。撮像装置５は、その撮像面がライン１の載置
面に対向するように設けられる。制御装置８はメ
ジヤリングロボツト４、撮像装置５および搬送ラ
イン１の駆動部９を制御すると共に測定に関する
データ処理を行なうもので、第２図に示すような
構成を有する。
第２図は第１図における制御装置８とメジヤリ
ングロボツト４、撮像装置５、搬送ライン駆動部
９との関係を示すブロツク図である。制御装置８
は、CPU８０１と、コントロールプログラム等
を格納するROM８０２と、測定に関する必要デ
ータを格納するRAM８０３と、メジヤリングロ
ボツト４の動作制御パルスを出力するパルス補間
部８０４、分配部８０５、および増幅器８０６
と、搬送ライン駆動部９の入力部８０７および出
力部８０８と、比較器８０９を有する。RAM８
０３には、テイーチングデータと共に、テイーチ
ング用に搬送ライン１に載置された被測定物のセ
ツト位置に関する位置座標が基準位置座標として
格納される。この基準位置座標としては、上述の
テイーチング用被測定物の互いに異なる任意の例
えば３点が用いられる。
ングロボツト４、撮像装置５、搬送ライン駆動部
９との関係を示すブロツク図である。制御装置８
は、CPU８０１と、コントロールプログラム等
を格納するROM８０２と、測定に関する必要デ
ータを格納するRAM８０３と、メジヤリングロ
ボツト４の動作制御パルスを出力するパルス補間
部８０４、分配部８０５、および増幅器８０６
と、搬送ライン駆動部９の入力部８０７および出
力部８０８と、比較器８０９を有する。RAM８
０３には、テイーチングデータと共に、テイーチ
ング用に搬送ライン１に載置された被測定物のセ
ツト位置に関する位置座標が基準位置座標として
格納される。この基準位置座標としては、上述の
テイーチング用被測定物の互いに異なる任意の例
えば３点が用いられる。
CPU８０１は次のような機能を有する。
搬送ライン駆動部９を介して被測定物を撮像
位置および測定位置で停止させ、撮像終了およ
び測定終了で走行させる。
位置および測定位置で停止させ、撮像終了およ
び測定終了で走行させる。
RAM８０３にテイーチングデータおよび基
準位置座標を格納する。
準位置座標を格納する。
測定実行の際に、被測定物の基準位置座標に
対応する箇所の位置座標を取込む。
対応する箇所の位置座標を取込む。
で得られた位置座標と基準位置座標との比
較により座標系の座標変換データを求める。
較により座標系の座標変換データを求める。
の座標変換データに従つてテイーチング座
標を変換する。変換されたテイーチング座標
に従つて被測定物の測定を実行する。なお、メ
ジヤリングロボツト４は、ロボツト駆動部４０
１、測定プローブ４０２、位置検出器４０３を
有する。
標を変換する。変換されたテイーチング座標
に従つて被測定物の測定を実行する。なお、メ
ジヤリングロボツト４は、ロボツト駆動部４０
１、測定プローブ４０２、位置検出器４０３を
有する。
第３図は座標変換の説明図で、図中のXY座標
系は基準位置座標を与える座標系を示し、XY座
標系は変換後の新たな座標系を示す。テイーチン
グ用被測定物のセツト位置をＡとし、測定実行の
際の被測定物のセツト位置をA′とすると、３点
の基準位置座標の移動量から、座標変換データ
ａ、ｂ、θが求まる。このａ、ｂ、θを用いて、
測定実行の際の被測定物に関する新たな座標系
XYは次のように表わされる。
系は基準位置座標を与える座標系を示し、XY座
標系は変換後の新たな座標系を示す。テイーチン
グ用被測定物のセツト位置をＡとし、測定実行の
際の被測定物のセツト位置をA′とすると、３点
の基準位置座標の移動量から、座標変換データ
ａ、ｂ、θが求まる。このａ、ｂ、θを用いて、
測定実行の際の被測定物に関する新たな座標系
XYは次のように表わされる。
Ｘ＝xcosθ−ysinθ＋ａ
Ｙ＝xsinθ−ycosθ＋ｂ
従つて、テイーチングの座標をXY座標系に変換
すれば、被測定物をテイーチング時のセツト位置
に載置しなくても測定が可能になる。
すれば、被測定物をテイーチング時のセツト位置
に載置しなくても測定が可能になる。
第４図は以上のごとき構成による自動測定の動
作フローチヤートを示す。
作フローチヤートを示す。
以下第１図におよび第２図の構成に従い第４図
を用いて本発明の測定方法を説明する。
を用いて本発明の測定方法を説明する。
テイーチングにおいては、テイーチング用被測
定物を用いてその測定点等がテイーチングされる
と共に、そのセツト位置に関する３点の基準位置
座標が撮像装置５の画像信号から取り出され、こ
れらがRAM８０３に格納される。
定物を用いてその測定点等がテイーチングされる
と共に、そのセツト位置に関する３点の基準位置
座標が撮像装置５の画像信号から取り出され、こ
れらがRAM８０３に格納される。
このようなデータが格納されているもとで、被
測定物の測定が行なわれる。まず、搬送ライン駆
動装置９の駆動により被測定物を撮像位置まで搬
送した後（ステツプ１０，１１）、撮像装置５に
より当該被測定物に関する画像信号を取り込む
（ステツプ１２）。次に、この画像信号から基準位
置座標に対応する箇所の３点の位置座標を得て、
これらと基準位置座標との間の比較演算により移
動量ａ、ｂ、θを算出する（ステツプ１３，１
４）。この移動量により決定される新たな座標系
XYに従つてテイーチング座標を変換し（ステツ
プ１５，１６）、当該被測定物の測定を開始する。
その後の制御動作は従来と同様である。
測定物の測定が行なわれる。まず、搬送ライン駆
動装置９の駆動により被測定物を撮像位置まで搬
送した後（ステツプ１０，１１）、撮像装置５に
より当該被測定物に関する画像信号を取り込む
（ステツプ１２）。次に、この画像信号から基準位
置座標に対応する箇所の３点の位置座標を得て、
これらと基準位置座標との間の比較演算により移
動量ａ、ｂ、θを算出する（ステツプ１３，１
４）。この移動量により決定される新たな座標系
XYに従つてテイーチング座標を変換し（ステツ
プ１５，１６）、当該被測定物の測定を開始する。
その後の制御動作は従来と同様である。
以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本発明は、被測定物２を搬送する搬
送ライン１の上方に設けた撮像カメラ５によつて
上記搬送ライン１上の前記被測定物２を撮像した
後に、この搬送ライン１に近接して設けたメジヤ
リングロボツト４によつて前記被測定物２の測定
を自動的に行なう自動測定方法にして、前記カメ
ラ５によつて撮像した被測定物２の画像信号から
得られた被測定物２のセツト位置A′と前記メジ
ヤリングロボツト４の測定動作を予めテイーチン
グするためのテイーチング用被測定物の基準位置
とを比較して、基準位置の座標系から上記セツト
位置A′のＸ、Ｙ軸方向および回転角の移動量ａ、
ｂ、θを演算し、この移動量ａ、ｂ、θに基いて
新たな座標系Ｘ、Ｙを Ｘ＝xcosθ−ysinθ＋ａ Ｙ＝xsinθ＋ycosθ＋ｂ により求め、前記メジヤリングロボツト４のテイ
ーチングの座標を上記新たな座標系Ｘ、Ｙに変換
して前記被測定物２の測定を自動的に行なうもの
である。
に、要するに本発明は、被測定物２を搬送する搬
送ライン１の上方に設けた撮像カメラ５によつて
上記搬送ライン１上の前記被測定物２を撮像した
後に、この搬送ライン１に近接して設けたメジヤ
リングロボツト４によつて前記被測定物２の測定
を自動的に行なう自動測定方法にして、前記カメ
ラ５によつて撮像した被測定物２の画像信号から
得られた被測定物２のセツト位置A′と前記メジ
ヤリングロボツト４の測定動作を予めテイーチン
グするためのテイーチング用被測定物の基準位置
とを比較して、基準位置の座標系から上記セツト
位置A′のＸ、Ｙ軸方向および回転角の移動量ａ、
ｂ、θを演算し、この移動量ａ、ｂ、θに基いて
新たな座標系Ｘ、Ｙを Ｘ＝xcosθ−ysinθ＋ａ Ｙ＝xsinθ＋ycosθ＋ｂ により求め、前記メジヤリングロボツト４のテイ
ーチングの座標を上記新たな座標系Ｘ、Ｙに変換
して前記被測定物２の測定を自動的に行なうもの
である。
上記構成より明らかなように、本発明において
は、搬送ライン１によつて搬送される被測定物２
をメジヤリングロボツト４によつて測定する前
に、搬送ライン１上の被測定物２を撮像カメラ５
によつて撮像するものである。そして、上記カメ
ラ５によつて撮像した被測定物２の画像信号から
得られた被測定物２のセツト位置A′とメジヤリ
ングロボツト４の測定動作をテイーチングするた
めのテイーチング用被測定物の基準位置とを比較
して、上記基準位置の座標系に対する前記セツト
位置A′のＸ、Ｙ軸方向および回転角の移動量ａ、
ｂ、θを演算し、この移動量ａ、ｂ、θに基いて
新たな座標系Ｘ、Ｙを適宜に求めて、前記メジヤ
リングロボツト４のテイーチングの座標を上記の
新たな座標系に変換してから前記被測定物２の測
定を自動的に行なうものであるから、本発明によ
れば、搬送ライン１に対する被測定物２のセツト
を正確に行なう必要がなく、例えば搬送ライン１
に対して被測定物２を単に載置するだけでメジヤ
リングロボツト４によつて正確な測定が自動的に
行なわれるものである。
は、搬送ライン１によつて搬送される被測定物２
をメジヤリングロボツト４によつて測定する前
に、搬送ライン１上の被測定物２を撮像カメラ５
によつて撮像するものである。そして、上記カメ
ラ５によつて撮像した被測定物２の画像信号から
得られた被測定物２のセツト位置A′とメジヤリ
ングロボツト４の測定動作をテイーチングするた
めのテイーチング用被測定物の基準位置とを比較
して、上記基準位置の座標系に対する前記セツト
位置A′のＸ、Ｙ軸方向および回転角の移動量ａ、
ｂ、θを演算し、この移動量ａ、ｂ、θに基いて
新たな座標系Ｘ、Ｙを適宜に求めて、前記メジヤ
リングロボツト４のテイーチングの座標を上記の
新たな座標系に変換してから前記被測定物２の測
定を自動的に行なうものであるから、本発明によ
れば、搬送ライン１に対する被測定物２のセツト
を正確に行なう必要がなく、例えば搬送ライン１
に対して被測定物２を単に載置するだけでメジヤ
リングロボツト４によつて正確な測定が自動的に
行なわれるものである。
第１図および第２図は本発明の自動測定方法を
実施するための一構成図、第３図は座標変換の説
明図、第４図は第１図および第２図の構成による
自動測定の動作フローチヤートを示す。 １…搬送ライン、２…被測定物、４…メジヤリ
ングロボツト、５…撮像装置、８…制御装置、９
…搬送ライン駆動装置部。
実施するための一構成図、第３図は座標変換の説
明図、第４図は第１図および第２図の構成による
自動測定の動作フローチヤートを示す。 １…搬送ライン、２…被測定物、４…メジヤリ
ングロボツト、５…撮像装置、８…制御装置、９
…搬送ライン駆動装置部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 被測定物２を搬送する搬送ライン１の上方に
設けた撮像カメラ５によつて上記搬送ライン１上
の前記被測定物２を撮像した後に、この搬送ライ
ン１に近接して設けたメジヤリングロボツト４に
よつて前記被測定物２の測定を自動的に行なう自
動測定方法にして、前記カメラ５によつて撮像し
た被測定物２の画像信号から得られた被測定物２
のセツト位置A′と前記メジヤリングロボツト４
の測定動作を予めテイーチングするためのテイー
チング用被測定物の基準位置とを比較して、基準
位置の座標系から上記セツト位置A′のＸ、Ｙ軸
方向および回転角の移動量ａ、ｂ、θを演算し、
この移動量ａ、ｂ、θに基いて新たな座標系Ｘ，
Ｙを Ｘ＝ｘ cosθ−ｙ sinθ＋ａ Ｙ＝ｘ sinθ＋ｙ cosθ＋ｂ により求め、前記メジヤリングロボツト４のテイ
ーチングの座標を上記新たな座標系Ｘ、Ｙに変換
して前記被測定物２の測定を自動的に行なうこと
を特徴とするメジヤリングロボツトを用いた自動
測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14367083A JPS6035209A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | メジヤリングロボツトを用いた自動測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14367083A JPS6035209A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | メジヤリングロボツトを用いた自動測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6035209A JPS6035209A (ja) | 1985-02-23 |
| JPH0345768B2 true JPH0345768B2 (ja) | 1991-07-12 |
Family
ID=15344203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14367083A Granted JPS6035209A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | メジヤリングロボツトを用いた自動測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035209A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63198802A (ja) * | 1987-02-12 | 1988-08-17 | Mitsutoyo Corp | 光学測定機の教示方法及び装置 |
| JPH0820239B2 (ja) * | 1987-07-07 | 1996-03-04 | 日産自動車株式会社 | 車体計測方法 |
| JPH0213804A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-18 | Fanuc Ltd | 視覚センサにおけるノミナル設定方式 |
-
1983
- 1983-08-08 JP JP14367083A patent/JPS6035209A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6035209A (ja) | 1985-02-23 |
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