JPH0839468A - ロボットの制御システム - Google Patents
ロボットの制御システムInfo
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- JPH0839468A JPH0839468A JP17218294A JP17218294A JPH0839468A JP H0839468 A JPH0839468 A JP H0839468A JP 17218294 A JP17218294 A JP 17218294A JP 17218294 A JP17218294 A JP 17218294A JP H0839468 A JPH0839468 A JP H0839468A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は，コンベアにより搬送されるワーク
に対して予め教示された作業データに従って作業を行う
ロボットの制御システムに係り，このコンベアとロボッ
トの設置位置関係を予め高精度に求めずとも，このコン
ベアにより搬送される上記ワークに対して高精度に追従
して所望の作業を上記ロボットに行わせ得るようにする
ことを目的とする。 【構成】 コンベア１（搬送装置）上の所定点Ｐがこの
コンベア１を動作させて適宜間隔で少なくとも２回以上
ロボット２に教示される。これにより，ロボット座標系
での上記ロボット２に対するコンベア１の距離とこのコ
ンベア１の進行方向に係るデータが得られ，ロータリエ
ンコーダ５から出力される位置データにより定義される
適宜位置について上記作業データが補正される。
に対して予め教示された作業データに従って作業を行う
ロボットの制御システムに係り，このコンベアとロボッ
トの設置位置関係を予め高精度に求めずとも，このコン
ベアにより搬送される上記ワークに対して高精度に追従
して所望の作業を上記ロボットに行わせ得るようにする
ことを目的とする。 【構成】 コンベア１（搬送装置）上の所定点Ｐがこの
コンベア１を動作させて適宜間隔で少なくとも２回以上
ロボット２に教示される。これにより，ロボット座標系
での上記ロボット２に対するコンベア１の距離とこのコ
ンベア１の進行方向に係るデータが得られ，ロータリエ
ンコーダ５から出力される位置データにより定義される
適宜位置について上記作業データが補正される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，予め教示された作業デ
ータに従って，搬送装置により搬送されるワークに作業
を行うロボットの制御システムに関するものである。
ータに従って，搬送装置により搬送されるワークに作業
を行うロボットの制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に，工場において，ロボットを用い
てワークを組み立てたり，あるいは加工する際に，例え
ばコンベアなどの搬送装置によりワークを移動させなが
らこのロボットに作業を行わせる場合がある。コンベア
にはロータリエンコーダなどの位置検出器が設けられて
おり，この位置検出器からの信号に基づいてコンベア上
の所定点の位置変位を検出することができる。他方，上
記ロボットには上記ワークに対する作業データが予め教
示されており，このロボットは，上記位置検出器からの
位置データを基にコンベア上のワークの位置を算出し，
上記作業データを補正しつつ上記ワークに追従して作業
を行うものである。このような追従動作において，上記
位置検出器からのデータに基づいてコンベア上における
正確なワークの位置をロボットが算出するためには，ロ
ボットとコンベアとの相対的な位置関係を表す幾何パラ
メータや位置検出器からの位置データを距離に換算する
ための定数などを予め知る必要がある。そこで従来は，
コンベアとロボットの位置関係を示す幾何パラメータと
して理想的な設定値を予めロボットに入力していた。但
し，この設定値と実際のシステムとの誤差を無視できな
い場合には，オペレータ自らがコンベアとロボットとの
位置関係を計測し，より正確な設定値を入力し得るよう
に配慮がなされる。
てワークを組み立てたり，あるいは加工する際に，例え
ばコンベアなどの搬送装置によりワークを移動させなが
らこのロボットに作業を行わせる場合がある。コンベア
にはロータリエンコーダなどの位置検出器が設けられて
おり，この位置検出器からの信号に基づいてコンベア上
の所定点の位置変位を検出することができる。他方，上
記ロボットには上記ワークに対する作業データが予め教
示されており，このロボットは，上記位置検出器からの
位置データを基にコンベア上のワークの位置を算出し，
上記作業データを補正しつつ上記ワークに追従して作業
を行うものである。このような追従動作において，上記
位置検出器からのデータに基づいてコンベア上における
正確なワークの位置をロボットが算出するためには，ロ
ボットとコンベアとの相対的な位置関係を表す幾何パラ
メータや位置検出器からの位置データを距離に換算する
ための定数などを予め知る必要がある。そこで従来は，
コンベアとロボットの位置関係を示す幾何パラメータと
して理想的な設定値を予めロボットに入力していた。但
し，この設定値と実際のシステムとの誤差を無視できな
い場合には，オペレータ自らがコンベアとロボットとの
位置関係を計測し，より正確な設定値を入力し得るよう
に配慮がなされる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで，上記したよ
うなシステムにおいては，ワークに対する作業データを
教示する場合には，ワークを搬送するコンベアを停止さ
せた状態でこのワークに対する作業データがロボットに
教示される。この教示時におけるワークの原点からの位
置を例えばＬとする。すると，再生時には，ワークが位
置Ｌ付近に位置する時には再現精度が高く精度の高い作
業を行い得るが，コンベアとロボットとの相対的な位置
関係を示す幾何パラメータの誤差が有る場合には，上記
ワークがコンベア上において移動し，位置Ｌから離れる
に従ってワークに対するロボットの位置精度が低下し，
このロボットによってはワークに対して所望の作業を行
い得ない状況にいたる。このような不具合を解消するた
めに，コンベアとロボットの配置時における位置合わせ
を高精度に行う必要がある。従来はこのための設置工事
に多大な時間とコストを要していた。そこで，本発明
は，上記事情に鑑みて創案されたものであり，搬送装置
とロボットの設置位置関係を高精度に求めずとも，この
搬送装置により搬送されるワークに対して高精度に追従
して所望の作業を上記ロボットに行わせることのできる
ロボットの制御システムの提供を目的とするものであ
る。
うなシステムにおいては，ワークに対する作業データを
教示する場合には，ワークを搬送するコンベアを停止さ
せた状態でこのワークに対する作業データがロボットに
教示される。この教示時におけるワークの原点からの位
置を例えばＬとする。すると，再生時には，ワークが位
置Ｌ付近に位置する時には再現精度が高く精度の高い作
業を行い得るが，コンベアとロボットとの相対的な位置
関係を示す幾何パラメータの誤差が有る場合には，上記
ワークがコンベア上において移動し，位置Ｌから離れる
に従ってワークに対するロボットの位置精度が低下し，
このロボットによってはワークに対して所望の作業を行
い得ない状況にいたる。このような不具合を解消するた
めに，コンベアとロボットの配置時における位置合わせ
を高精度に行う必要がある。従来はこのための設置工事
に多大な時間とコストを要していた。そこで，本発明
は，上記事情に鑑みて創案されたものであり，搬送装置
とロボットの設置位置関係を高精度に求めずとも，この
搬送装置により搬送されるワークに対して高精度に追従
して所望の作業を上記ロボットに行わせることのできる
ロボットの制御システムの提供を目的とするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的と達成するため
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，搬送装置の位置検出手段から出力される位置デ
ータに基づいて該搬送装置に追従しつつ，予め教示され
た作業データに従って上記搬送装置により搬送されるワ
ークに作業を行うロボットの制御システムにおいて，上
記搬送装置上の所定点を該搬送装置を動作させて適宜間
隔で少なくとも２回以上上記ロボットに教示してロボッ
ト座標系での上記ロボットに対する搬送装置の距離と搬
送装置の進行方向に係るデータを得，上記位置検出手段
から出力される位置データにより定義される適宜位置に
ついて上記作業データを補正するようにした点に係るロ
ボットの制御システムである。
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，搬送装置の位置検出手段から出力される位置デ
ータに基づいて該搬送装置に追従しつつ，予め教示され
た作業データに従って上記搬送装置により搬送されるワ
ークに作業を行うロボットの制御システムにおいて，上
記搬送装置上の所定点を該搬送装置を動作させて適宜間
隔で少なくとも２回以上上記ロボットに教示してロボッ
ト座標系での上記ロボットに対する搬送装置の距離と搬
送装置の進行方向に係るデータを得，上記位置検出手段
から出力される位置データにより定義される適宜位置に
ついて上記作業データを補正するようにした点に係るロ
ボットの制御システムである。
【０００５】
【作用】上記構成に係るロボットの制御システムにおい
ては，搬送装置上の所定点がこの搬送装置を動作させて
適宜間隔で少なくとも２回以上ロボットに教示される。
これにより，ロボット座標系での上記ロボットに対する
搬送装置の距離とこの搬送装置の進行方向に係るデータ
が得られる。そして，位置検出手段から出力される上記
搬送装置の位置データにより定義される適宜位置につい
て，予め教示された作業データが補正される。
ては，搬送装置上の所定点がこの搬送装置を動作させて
適宜間隔で少なくとも２回以上ロボットに教示される。
これにより，ロボット座標系での上記ロボットに対する
搬送装置の距離とこの搬送装置の進行方向に係るデータ
が得られる。そして，位置検出手段から出力される上記
搬送装置の位置データにより定義される適宜位置につい
て，予め教示された作業データが補正される。
【０００６】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係るロボットの制御シス
テムの概略構成図，図２は上記ロボットの制御システム
において搬送装置に対するロボットの幾何パラメータを
求める際の処理手順を示すフローチャート，図３は上記
ロボットの制御システムにおいて搬送装置上の所定点を
教示する場合の説明図である。この実施例に係るロボッ
トの制御システムでは，図１に示す如く，例えば直動型
のコンベア１（搬送装置）に隣接して上記コンベア１に
より搬送されるワークに対して作業を行うロボット２が
配設されている。上記コンベア１は，コンベア制御装置
３により制御されるモータ４にて駆動される。上記モー
タ４には例えばロータリエンコーダ５（位置検出手段）
が直結されており，上記モータ４の出力軸の回転角度か
ら上記コンベア１上の所定点の位置変位が検出される。
そして，上記コンベア１に併設されたリミットスイッチ
６にでコンベア１により搬送されるワークの通過が検知
されると，このリミットスイッチ６からは上記ロータリ
エンコーダ５へリセット信号が出力され，このリセット
信号に基づくコンベア１上のワークの位置を原点として
当該システムの制御がなされる。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係るロボットの制御シス
テムの概略構成図，図２は上記ロボットの制御システム
において搬送装置に対するロボットの幾何パラメータを
求める際の処理手順を示すフローチャート，図３は上記
ロボットの制御システムにおいて搬送装置上の所定点を
教示する場合の説明図である。この実施例に係るロボッ
トの制御システムでは，図１に示す如く，例えば直動型
のコンベア１（搬送装置）に隣接して上記コンベア１に
より搬送されるワークに対して作業を行うロボット２が
配設されている。上記コンベア１は，コンベア制御装置
３により制御されるモータ４にて駆動される。上記モー
タ４には例えばロータリエンコーダ５（位置検出手段）
が直結されており，上記モータ４の出力軸の回転角度か
ら上記コンベア１上の所定点の位置変位が検出される。
そして，上記コンベア１に併設されたリミットスイッチ
６にでコンベア１により搬送されるワークの通過が検知
されると，このリミットスイッチ６からは上記ロータリ
エンコーダ５へリセット信号が出力され，このリセット
信号に基づくコンベア１上のワークの位置を原点として
当該システムの制御がなされる。
【０００７】即ち，上記リミットスイッチ６からのリセ
ット信号を受けた位置を原点として上記ロータリエンコ
ーダ５からの位置データがロボット制御装置７に出力さ
れ，このロボット制御装置７により上記ロボット２は予
め教示された作業データに従って上記コンベア１により
搬送されるワークに対して追従しつつ作業を行うもので
ある。そしてこの場合，当該制御システムにおいては，
予め上記コンベア１上の所定点Ｐが上記コンベア１を動
作させて適宜間隔で少なくとも２回以上上記ロボット２
に教示される。そして，ロボット座標系での上記ロボッ
ト２に対するコンベア１の距離とこのコンベア１の進行
方向に係るデータが求められ，これらに基づく変換係数
（幾何パラメータ）より上記ロータリエンコーダ５から
出力される位置データに基づいて定義される適宜位置に
ついて上記作業データが補正される。ここで，コンベア
１上の適宜移動距離をＬ，これに対応するロータリエン
コーダ５からの出力をＮとすると， Ｌ＝Ｋ＊Ｎ（ただしＫはモータ４の減速比，ロータリエ
ンコーダ５の分解能により決定される定数） の関係式が成立する。そこで，上記ロボット２は上記ロ
ータリエンコーダ５からの出力Ｎを参照して，上記コン
ベア１上のワークに追従しながら作業を行う。
ット信号を受けた位置を原点として上記ロータリエンコ
ーダ５からの位置データがロボット制御装置７に出力さ
れ，このロボット制御装置７により上記ロボット２は予
め教示された作業データに従って上記コンベア１により
搬送されるワークに対して追従しつつ作業を行うもので
ある。そしてこの場合，当該制御システムにおいては，
予め上記コンベア１上の所定点Ｐが上記コンベア１を動
作させて適宜間隔で少なくとも２回以上上記ロボット２
に教示される。そして，ロボット座標系での上記ロボッ
ト２に対するコンベア１の距離とこのコンベア１の進行
方向に係るデータが求められ，これらに基づく変換係数
（幾何パラメータ）より上記ロータリエンコーダ５から
出力される位置データに基づいて定義される適宜位置に
ついて上記作業データが補正される。ここで，コンベア
１上の適宜移動距離をＬ，これに対応するロータリエン
コーダ５からの出力をＮとすると， Ｌ＝Ｋ＊Ｎ（ただしＫはモータ４の減速比，ロータリエ
ンコーダ５の分解能により決定される定数） の関係式が成立する。そこで，上記ロボット２は上記ロ
ータリエンコーダ５からの出力Ｎを参照して，上記コン
ベア１上のワークに追従しながら作業を行う。
【０００８】引き続き，上述のパラメータを算出する場
合の手順について，図１及び図２に基づいて詳述する。
尚，図２中Ｓ１，Ｓ２，…は各処理ステップを示す。先
ず，コンベア１に隣接してロボット２を設置した後，上
記コンベア１上に調整用のモデルワーク８を載置して該
コンベア１を動作させる（Ｓ１，Ｓ２）。そして，上記
モデルワーク８上の所定点Ｐがリミットスイッチ６に当
接すると，このリミットスイッチ６からの信号によりロ
ータリエンコーダ５からの出力が０にリセットされる
（Ｓ３）。このようにリセットされた位置から上記コン
ベア１を適当な位置まで動作させた後停止させ（Ｓ
４），上記モデルワーク８上の所定点Ｐにロボット２の
先端を誘導し，ロボット座標系での先端位置Ｐ
1 （ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）及びロータリエンコーダ５から
の位置データＮ1 を記憶する（Ｓ５）。さらに，上記コ
ンベア１を適宜距離動作させて（Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８）停
止し，上記と同様の手順にてロボット座標系でのロボッ
ト２の先端位置に係るデータ及びその時のロータリエン
コーダ５からの位置データを記憶する処理を少なくとも
２回以上行う。その結果，ロボット制御装置７には，ロ
ボット先端位置に係るデータＰｉ（ｘi ，ｙi ，ｚi ）
及びロータリエンコーダ５からの位置データＮｉ（ｉ＝
１〜ｍ）が記憶される。上記のようにしてロボット制御
装置７におけるデータ（Ｐｉ，Ｎｉ）の記憶処理が終了
すると（Ｓ６），上記ロボット制御装置７においては上
記データ（Ｐｉ，Ｎｉ）を用いてロボット座標系におけ
るコンベア１の進行方向ベクトルＶｄ，コンベア１上に
おける原点位置Ｐｏ（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 ）が算出され，
これらの値とロータリエンコーダ５からの位置データに
基づいて，移動距離に係る換算定数Ｋが演算される（Ｓ
９）。
合の手順について，図１及び図２に基づいて詳述する。
尚，図２中Ｓ１，Ｓ２，…は各処理ステップを示す。先
ず，コンベア１に隣接してロボット２を設置した後，上
記コンベア１上に調整用のモデルワーク８を載置して該
コンベア１を動作させる（Ｓ１，Ｓ２）。そして，上記
モデルワーク８上の所定点Ｐがリミットスイッチ６に当
接すると，このリミットスイッチ６からの信号によりロ
ータリエンコーダ５からの出力が０にリセットされる
（Ｓ３）。このようにリセットされた位置から上記コン
ベア１を適当な位置まで動作させた後停止させ（Ｓ
４），上記モデルワーク８上の所定点Ｐにロボット２の
先端を誘導し，ロボット座標系での先端位置Ｐ
1 （ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）及びロータリエンコーダ５から
の位置データＮ1 を記憶する（Ｓ５）。さらに，上記コ
ンベア１を適宜距離動作させて（Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８）停
止し，上記と同様の手順にてロボット座標系でのロボッ
ト２の先端位置に係るデータ及びその時のロータリエン
コーダ５からの位置データを記憶する処理を少なくとも
２回以上行う。その結果，ロボット制御装置７には，ロ
ボット先端位置に係るデータＰｉ（ｘi ，ｙi ，ｚi ）
及びロータリエンコーダ５からの位置データＮｉ（ｉ＝
１〜ｍ）が記憶される。上記のようにしてロボット制御
装置７におけるデータ（Ｐｉ，Ｎｉ）の記憶処理が終了
すると（Ｓ６），上記ロボット制御装置７においては上
記データ（Ｐｉ，Ｎｉ）を用いてロボット座標系におけ
るコンベア１の進行方向ベクトルＶｄ，コンベア１上に
おける原点位置Ｐｏ（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 ）が算出され，
これらの値とロータリエンコーダ５からの位置データに
基づいて，移動距離に係る換算定数Ｋが演算される（Ｓ
９）。
【０００９】以下に計測点数（教示回数）ｍ＝２の場合
の具体的演算処理について説明する（図３ａ参照）。ま
ず，教示によりロボット２に与えられるデータ（記憶さ
れるデータ）として，
の具体的演算処理について説明する（図３ａ参照）。ま
ず，教示によりロボット２に与えられるデータ（記憶さ
れるデータ）として，
【数１】
【００１０】ここで，上述のごとくｍ＝２の場合にはロ
ボット２の先端をオペレータが誘導して位置決めする際
に誤差が上記パラメータ（Ｖｄ，Ｐ0 ，Ｋ）の精度に大
きく影響する。このような誤差による影響を小さくする
ために，計測点（Ｐｉ，Ｎｉ）を多くとれば（ｍ≧３）
最小二乗法など，誤差を最小にするような計算手法を用
いて計算誤差を最小化し，上記パラメータの高精度化を
図ることができる。この場合の具体的演算処理について
以下に説明する（図３（ｂ），（ｃ）参照）。
ボット２の先端をオペレータが誘導して位置決めする際
に誤差が上記パラメータ（Ｖｄ，Ｐ0 ，Ｋ）の精度に大
きく影響する。このような誤差による影響を小さくする
ために，計測点（Ｐｉ，Ｎｉ）を多くとれば（ｍ≧３）
最小二乗法など，誤差を最小にするような計算手法を用
いて計算誤差を最小化し，上記パラメータの高精度化を
図ることができる。この場合の具体的演算処理について
以下に説明する（図３（ｂ），（ｃ）参照）。
【数２】
【００１１】
【数３】 上記において得られたパラメータに基づいて，コンベア
１により搬送されるワークに対するロボット２の作業デ
ータが補正される。本実施例に係るロボットの制御シス
テムは上記したように構成されているため，ロボット２
の設置時に，ロボット座標系におけるコンベア１の進行
方向ベクトル，コンベア１上における原点位置及びロー
タリエンコーダ５からの位置データに基づいて，ロボッ
ト座標系でのコンベア１上におけるワークに対するロボ
ット２の距離に係る変換係数を自動的に且つ高精度に求
めることができる。これにより，従来行われていた計測
作業やデータ入力などの煩わしい作業が不要となり，ロ
ボットやコンベアの設置工事時間の大幅な短縮或いは工
事工数の低減によるコスト低減を実現することができ
る。
１により搬送されるワークに対するロボット２の作業デ
ータが補正される。本実施例に係るロボットの制御シス
テムは上記したように構成されているため，ロボット２
の設置時に，ロボット座標系におけるコンベア１の進行
方向ベクトル，コンベア１上における原点位置及びロー
タリエンコーダ５からの位置データに基づいて，ロボッ
ト座標系でのコンベア１上におけるワークに対するロボ
ット２の距離に係る変換係数を自動的に且つ高精度に求
めることができる。これにより，従来行われていた計測
作業やデータ入力などの煩わしい作業が不要となり，ロ
ボットやコンベアの設置工事時間の大幅な短縮或いは工
事工数の低減によるコスト低減を実現することができ
る。
【００１２】
【発明の効果】本発明は，上記したように，搬送装置の
位置検出手段から出力される位置データに基づいて該搬
送装置に追従しつつ，予め教示された作業データに従っ
て上記搬送装置により搬送されるワークに作業を行うロ
ボットの制御システムにおいて，上記搬送装置上の所定
点を該搬送装置を動作させて適宜間隔で少なくとも２回
以上上記ロボットに教示してロボット座標系での上記ロ
ボットに対する搬送装置の距離と搬送装置の進行方向に
係るデータを得，上記位置検出手段から出力される位置
データにより定義される適宜位置について上記作業デー
タを補正するようにしたことを特徴とするロボットの制
御システムであるから，搬送装置とロボットの設置位置
関係を高精度に求めずとも，この搬送装置により搬送さ
れるワークに対して高精度に追従して，所望の作業を上
記ロボットに行わせるることができる。
位置検出手段から出力される位置データに基づいて該搬
送装置に追従しつつ，予め教示された作業データに従っ
て上記搬送装置により搬送されるワークに作業を行うロ
ボットの制御システムにおいて，上記搬送装置上の所定
点を該搬送装置を動作させて適宜間隔で少なくとも２回
以上上記ロボットに教示してロボット座標系での上記ロ
ボットに対する搬送装置の距離と搬送装置の進行方向に
係るデータを得，上記位置検出手段から出力される位置
データにより定義される適宜位置について上記作業デー
タを補正するようにしたことを特徴とするロボットの制
御システムであるから，搬送装置とロボットの設置位置
関係を高精度に求めずとも，この搬送装置により搬送さ
れるワークに対して高精度に追従して，所望の作業を上
記ロボットに行わせるることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例に係るロボットの制御シス
テムの概略構成図。
テムの概略構成図。
【図２】 上記ロボットの制御システムにおいて搬送装
置に対するロボットの幾何パラメータを求める際の処理
手順を示すフローチャート。
置に対するロボットの幾何パラメータを求める際の処理
手順を示すフローチャート。
【図３】 上記ロボットの制御システムにおいて搬送装
置上の所定点を教示する場合の説明図。
置上の所定点を教示する場合の説明図。
１…コンベア（搬送装置） ２…ロボット ３…コンベア制御装置 ４…モータ ５…ロータリエンコーダ（位置検出手段） ６…リミットスイッチ ７…ロボット制御装置 ８…モデルワーク Ｓ１〜Ｓ９…処理ステップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送装置の位置検出手段から出力される
位置データに基づいて該搬送装置に追従しつつ，予め教
示された作業データに従って上記搬送装置により搬送さ
れるワークに作業を行うロボットの制御システムにおい
て，上記搬送装置上の所定点を該搬送装置を動作させて
適宜間隔で少なくとも２回以上上記ロボットに教示して
ロボット座標系での上記ロボットに対する搬送装置の距
離と搬送装置の進行方向に係るデータを得，上記位置検
出手段から出力される位置データにより定義される適宜
位置について上記作業データを補正するようにしたこと
を特徴とするロボットの制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17218294A JPH0839468A (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | ロボットの制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17218294A JPH0839468A (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | ロボットの制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0839468A true JPH0839468A (ja) | 1996-02-13 |
Family
ID=15937103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17218294A Pending JPH0839468A (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | ロボットの制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0839468A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997015873A1 (fr) * | 1995-10-23 | 1997-05-01 | Fanuc Ltd | Procede de synchronisation de systemes multiples |
| CN1080387C (zh) * | 1994-11-14 | 2002-03-06 | 三洋电机株式会社 | 密闭式电动压缩机 |
| WO2015079740A1 (ja) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | 三菱電機株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
| JP2019126885A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| US10493627B2 (en) | 2016-08-29 | 2019-12-03 | Fanuc Corporation | Workpiece picking system |
-
1994
- 1994-07-25 JP JP17218294A patent/JPH0839468A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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