JPH08324959A - 走行体の走行番地検出装置 - Google Patents
走行体の走行番地検出装置Info
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- JPH08324959A JPH08324959A JP13904895A JP13904895A JPH08324959A JP H08324959 A JPH08324959 A JP H08324959A JP 13904895 A JP13904895 A JP 13904895A JP 13904895 A JP13904895 A JP 13904895A JP H08324959 A JPH08324959 A JP H08324959A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】走行体を走行マーカに沿って正確に走行させ、
所定の停止位置に正確にかつ確実に停止させる。 【構成】クレーン３上のカメラ５によって走行路に設置
された走行マーカ１及び複数の番地マーカ２ａより成る
位置マーカ２を刻々撮影して画像処理し、その出力信号
のうち走行マーカ１に係る出力信号を相関処理してクレ
ーン３の走行マーカ１からの横行方向ずれ量を算出する
と共に、位置マーカ２に係る出力信号を相関処理してク
レーン３の走行方向位置の番地（絶対位置）を算出から
ずれを修正しながらクレーン３を走行させて所定の絶対
位置に停止させ、クレーン３を走行マーカ１に沿って正
確に走行させると共に、所定の停止位置に正確に停止さ
せる。距離測定装置１１によりコンテナの端部を検出す
ることで、クレーン３の走行方向位置の番地を算出し、
走行方向位置の番地の算出ができない場合でも、クレー
ン３の走行方向の番地の検出を確実に行なう。
所定の停止位置に正確にかつ確実に停止させる。 【構成】クレーン３上のカメラ５によって走行路に設置
された走行マーカ１及び複数の番地マーカ２ａより成る
位置マーカ２を刻々撮影して画像処理し、その出力信号
のうち走行マーカ１に係る出力信号を相関処理してクレ
ーン３の走行マーカ１からの横行方向ずれ量を算出する
と共に、位置マーカ２に係る出力信号を相関処理してク
レーン３の走行方向位置の番地（絶対位置）を算出から
ずれを修正しながらクレーン３を走行させて所定の絶対
位置に停止させ、クレーン３を走行マーカ１に沿って正
確に走行させると共に、所定の停止位置に正確に停止さ
せる。距離測定装置１１によりコンテナの端部を検出す
ることで、クレーン３の走行方向位置の番地を算出し、
走行方向位置の番地の算出ができない場合でも、クレー
ン３の走行方向の番地の検出を確実に行なう。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無軌道式クレーン等の走
行体の走行方向位置の番地を検出する走行番地検出装置
に関する。
行体の走行方向位置の番地を検出する走行番地検出装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】無軌道の床面または路面を走行して荷役
を行う走行体としてのトランスファクレーンの走行位置
の制御状況を図１１に基づいて説明する。図１１に示し
たように、走行路面には帯状のマーカ３１が延長・布設
され、このマーカ３１はトランスファクレーン（クレー
ン）３３上に取付けられたカメラ３５で刻々撮影される
ようになっている。カメラ１５で撮影された映像は画像
処理され、その出力信号を用いて相関処理されてマーカ
３１とのずれ量が検出される。検出されたずれ量を基に
位置ずれが修正され、クレーン３３はマーカ３１に沿っ
て走行するようになっている。
を行う走行体としてのトランスファクレーンの走行位置
の制御状況を図１１に基づいて説明する。図１１に示し
たように、走行路面には帯状のマーカ３１が延長・布設
され、このマーカ３１はトランスファクレーン（クレー
ン）３３上に取付けられたカメラ３５で刻々撮影される
ようになっている。カメラ１５で撮影された映像は画像
処理され、その出力信号を用いて相関処理されてマーカ
３１とのずれ量が検出される。検出されたずれ量を基に
位置ずれが修正され、クレーン３３はマーカ３１に沿っ
て走行するようになっている。
【０００３】クレーン３３の位置ずれの検出状況を図１
２に基づいて説明する。図１２(a)はカメラ３５で撮影
されたマーカ３１の画像例を示してあり、画像ＡのC1，
C2はそれぞれ時間間隔をずらして撮影されたマーカ像で
あり、このマーカ像C1, C2は基準線Ｏ，Ｏに対して対称
方向にそれぞれΔX1，ΔX2の間隔のずれが存在する。図
１２(b) はこの映像を画像処理して得られた画像のｘ方
向のラインＬ上の出力信号例を示し、φB1はマーカ像C1
の、φB2はマーカ像C2の出力信号を示す。
２に基づいて説明する。図１２(a)はカメラ３５で撮影
されたマーカ３１の画像例を示してあり、画像ＡのC1，
C2はそれぞれ時間間隔をずらして撮影されたマーカ像で
あり、このマーカ像C1, C2は基準線Ｏ，Ｏに対して対称
方向にそれぞれΔX1，ΔX2の間隔のずれが存在する。図
１２(b) はこの映像を画像処理して得られた画像のｘ方
向のラインＬ上の出力信号例を示し、φB1はマーカ像C1
の、φB2はマーカ像C2の出力信号を示す。
【０００４】いま、図１２(c) に示すように、ｘ＝δの
とき、ある有限の値ｙ1 となるような三角波形の関数φ
A （ｘ−δ）を基準信号とし、またδ＝ΔＸとおくと、
基準信号φA （ｘ−δ）と上記各信号φB1，φB2との相
互相関関数ｆ（δ）は、 ｆ（δ）＝∫φA (ｘ−δ）φB （ｘ）ｄｘ と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図１２(b)
より明らかなように、ｘの有限の区間において、ΔＸが
ある値のとき以外は零となるから、微小時間間隔τ0 毎
に撮影した各画像の出力信号それぞれについて相互相関
関数ｆ（δ）を計算し、max ｜ｆ（δ）｜となるδの値
を求めると図１３に示すδi のように変化する。即ち、
クレーン３３の走行マーカ３１からの刻々のずれ量をδ
i の変化量として検出することができる。
とき、ある有限の値ｙ1 となるような三角波形の関数φ
A （ｘ−δ）を基準信号とし、またδ＝ΔＸとおくと、
基準信号φA （ｘ−δ）と上記各信号φB1，φB2との相
互相関関数ｆ（δ）は、 ｆ（δ）＝∫φA (ｘ−δ）φB （ｘ）ｄｘ と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図１２(b)
より明らかなように、ｘの有限の区間において、ΔＸが
ある値のとき以外は零となるから、微小時間間隔τ0 毎
に撮影した各画像の出力信号それぞれについて相互相関
関数ｆ（δ）を計算し、max ｜ｆ（δ）｜となるδの値
を求めると図１３に示すδi のように変化する。即ち、
クレーン３３の走行マーカ３１からの刻々のずれ量をδ
i の変化量として検出することができる。
【０００５】尚、クレーン３３の走行方向の位置検出
は、一般にクレーン３３の走行量等を計測してスタート
地点からの走行距離を求めることで行われる。
は、一般にクレーン３３の走行量等を計測してスタート
地点からの走行距離を求めることで行われる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の走行位置の制御では、路面に布設した帯状の走行マー
カ３１を撮影して画像処理し、その出力信号を相関処理
しているため、クレーン３３の走行マーカ３１からの直
交方向（横行方向）のずれ量は検出できるが走行方向の
位置は検出できない。そこで、走行方向の位置検出は、
クレーン３３のスタート地点からの走行距離を算出して
行なわれている。
の走行位置の制御では、路面に布設した帯状の走行マー
カ３１を撮影して画像処理し、その出力信号を相関処理
しているため、クレーン３３の走行マーカ３１からの直
交方向（横行方向）のずれ量は検出できるが走行方向の
位置は検出できない。そこで、走行方向の位置検出は、
クレーン３３のスタート地点からの走行距離を算出して
行なわれている。
【０００７】しかし、走行距離を算出して走行方向の位
置検出を行った場合、短かい距離を使用する間はかなり
高い精度で位置検出ができるが、長い距離を使用した場
合には誤差が累積されて絶対位置の検出にミスが生じ、
クレーン３３の荷の揚げ降し位置が大きくずれ、荷役作
業に支障を来すようになるという問題があった。
置検出を行った場合、短かい距離を使用する間はかなり
高い精度で位置検出ができるが、長い距離を使用した場
合には誤差が累積されて絶対位置の検出にミスが生じ、
クレーン３３の荷の揚げ降し位置が大きくずれ、荷役作
業に支障を来すようになるという問題があった。
【０００８】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、走行体の走行方向の絶対位置検出（番地位置）が精
度良く行える位置検出装置を提供することを目的とす
る。
で、走行体の走行方向の絶対位置検出（番地位置）が精
度良く行える位置検出装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成は、走行体の走行経路に沿って延びて走
行面に布設された帯状の走行マーカと、該走行マーカに
沿って所定間隔毎に設置されそれぞれの番地を表わす二
値化用の複数の番地マーカより成る複数の位置マーカ
と、前記走行体上に設置され前記走行マーカ及び前記位
置マーカの撮影を行うカメラと、該カメラで刻々撮影さ
れた映像を画像処理する画像処理装置と、該画像処理装
置の出力信号が入力され前記走行マーカに係る出力信号
を相関処理して前記走行体の該走行マーカからの位置ず
れ量を算出すると共に前記位置マーカに係る出力信号を
相関処理して前記走行体の走行方向位置の番地を算出す
る演算装置と、前記走行体上に設置され路面上に載置さ
れた被搬送物までの距離を測定する距離測定装置と、該
距離測定装置の出力信号が入力されて前記被搬送物の状
況を検出する被搬送物演算装置と、前記走行体に設けら
れ該走行体の走行方向の位置を検出する位置検出装置
と、該位置検出装置の出力信号が入力され該走行体の走
行位置を演算する走行位置演算装置と、前記被搬送物演
算装置及び前記走行位置演算装置による演算結果に基づ
いて前記走行体の走行方向位置の番地を算出するすると
共に該算出した番地と前記演算装置で算出された前記走
行体の走行方向位置の番地とを比較する上位演算装置と
からなることを特徴とする。
の本発明の構成は、走行体の走行経路に沿って延びて走
行面に布設された帯状の走行マーカと、該走行マーカに
沿って所定間隔毎に設置されそれぞれの番地を表わす二
値化用の複数の番地マーカより成る複数の位置マーカ
と、前記走行体上に設置され前記走行マーカ及び前記位
置マーカの撮影を行うカメラと、該カメラで刻々撮影さ
れた映像を画像処理する画像処理装置と、該画像処理装
置の出力信号が入力され前記走行マーカに係る出力信号
を相関処理して前記走行体の該走行マーカからの位置ず
れ量を算出すると共に前記位置マーカに係る出力信号を
相関処理して前記走行体の走行方向位置の番地を算出す
る演算装置と、前記走行体上に設置され路面上に載置さ
れた被搬送物までの距離を測定する距離測定装置と、該
距離測定装置の出力信号が入力されて前記被搬送物の状
況を検出する被搬送物演算装置と、前記走行体に設けら
れ該走行体の走行方向の位置を検出する位置検出装置
と、該位置検出装置の出力信号が入力され該走行体の走
行位置を演算する走行位置演算装置と、前記被搬送物演
算装置及び前記走行位置演算装置による演算結果に基づ
いて前記走行体の走行方向位置の番地を算出するすると
共に該算出した番地と前記演算装置で算出された前記走
行体の走行方向位置の番地とを比較する上位演算装置と
からなることを特徴とする。
【００１０】
【作用】走行体上のカメラで走行体の走行路に沿って布
設された帯状の走行マーカと走行マーカに沿って所定間
隔毎に設置された複数の番地マーカより成る複数の位置
マーカが刻々撮影され、撮影された映像は画像処理装置
へ送られて画像処理される。画像処理装置の出力信号は
演算装置へ送られ、演算装置では、画像処理装置の出力
信号のうち走行マーカに係る出力信号を相関処理して走
行体の走行マーカからの位置ずれ量（横行方向ずれ量）
を算出すると共に、位置マーカに係る出力信号を相関処
理して走行体の走行方向位置の番地を算出する。演算装
置による番地の算出と並行して、距離測定装置により被
搬送物の状況が検出されて検出信号が上位演算装置に入
力されると共に、位置検出装置により走行体の走行方向
の位置が検出されて走行位置演算装置により走行体の走
行位置を演算され演算結果が上位演算装置に入力され
る。上位演算装置では、距離測定装置で検出された被搬
送物の状況と走行位置演算装置で演算された走行体の走
行位置とに基づいて走行体の走行方向位置の番地を算出
する。更に、上位演算装置には演算装置で算出された走
行体の走行方向位置の番地が入力されて比較される。
設された帯状の走行マーカと走行マーカに沿って所定間
隔毎に設置された複数の番地マーカより成る複数の位置
マーカが刻々撮影され、撮影された映像は画像処理装置
へ送られて画像処理される。画像処理装置の出力信号は
演算装置へ送られ、演算装置では、画像処理装置の出力
信号のうち走行マーカに係る出力信号を相関処理して走
行体の走行マーカからの位置ずれ量（横行方向ずれ量）
を算出すると共に、位置マーカに係る出力信号を相関処
理して走行体の走行方向位置の番地を算出する。演算装
置による番地の算出と並行して、距離測定装置により被
搬送物の状況が検出されて検出信号が上位演算装置に入
力されると共に、位置検出装置により走行体の走行方向
の位置が検出されて走行位置演算装置により走行体の走
行位置を演算され演算結果が上位演算装置に入力され
る。上位演算装置では、距離測定装置で検出された被搬
送物の状況と走行位置演算装置で演算された走行体の走
行位置とに基づいて走行体の走行方向位置の番地を算出
する。更に、上位演算装置には演算装置で算出された走
行体の走行方向位置の番地が入力されて比較される。
【００１１】
【実施例】図１には本発明の一実施例に係る走行体（こ
こではクレーン）の走行番地検出装置の概略構成、図２
には走行番地検出装置の制御ブロック、図３には複数の
番地マーカより成る位置マーカの一例、図４には画像処
理された出力信号の状況、図５には画像処理による走行
番地検出装置の制御ブロック、図６には画像処理による
走行番地の検出手順、図７には距離測定装置の検出状況
説明、図８には距離測定装置の検出結果の一例、図９及
び図１０には距離測定装置の設置状況を示してある。
こではクレーン）の走行番地検出装置の概略構成、図２
には走行番地検出装置の制御ブロック、図３には複数の
番地マーカより成る位置マーカの一例、図４には画像処
理された出力信号の状況、図５には画像処理による走行
番地検出装置の制御ブロック、図６には画像処理による
走行番地の検出手順、図７には距離測定装置の検出状況
説明、図８には距離測定装置の検出結果の一例、図９及
び図１０には距離測定装置の設置状況を示してある。
【００１２】まず、図１乃至図６に基づいて画像処理装
置９による走行体の走行方向位置の番地の算出について
説明する。
置９による走行体の走行方向位置の番地の算出について
説明する。
【００１３】図１に示すように、路面Ｇ上には無軌道上
を走行して荷役を行うクレーン３が設置され、このクレ
ーン３の走行路に沿って延びる帯状の走行マーカ１が路
面Ｇ上に布設されている。また、この走行マーカ１と間
隔ｌ0 をあけて走行マーカ１に沿って所定間隔ｌ1 毎に
複数の位置マーカ２がそれぞれ設置されている。クレー
ン３上にはカメラ５が設置され、クレーン３が無軌道上
を走行する際にこのカメラ５で走行マーカ１及び位置マ
ーカ２を刻々撮影するようになっている。カメラ５で撮
影された映像は画像処理装置によって順次画像処理さ
れ、次いでその出力信号を用いて相関処理される。走行
マーカ１に係る出力信号からはクレーン３の走行マーカ
１からのずれ量が算出され、その算出値に基づいてクレ
ーン３は軌道修正（横方向のずれ修正）されながら走行
し、位置マーカ２に係る出力信号からはクレーン３の走
行方向位置が算出され、その算出値に基づいて荷の揚げ
降し位置が修正（走行方向のずれ修正）されるようにな
っている。
を走行して荷役を行うクレーン３が設置され、このクレ
ーン３の走行路に沿って延びる帯状の走行マーカ１が路
面Ｇ上に布設されている。また、この走行マーカ１と間
隔ｌ0 をあけて走行マーカ１に沿って所定間隔ｌ1 毎に
複数の位置マーカ２がそれぞれ設置されている。クレー
ン３上にはカメラ５が設置され、クレーン３が無軌道上
を走行する際にこのカメラ５で走行マーカ１及び位置マ
ーカ２を刻々撮影するようになっている。カメラ５で撮
影された映像は画像処理装置によって順次画像処理さ
れ、次いでその出力信号を用いて相関処理される。走行
マーカ１に係る出力信号からはクレーン３の走行マーカ
１からのずれ量が算出され、その算出値に基づいてクレ
ーン３は軌道修正（横方向のずれ修正）されながら走行
し、位置マーカ２に係る出力信号からはクレーン３の走
行方向位置が算出され、その算出値に基づいて荷の揚げ
降し位置が修正（走行方向のずれ修正）されるようにな
っている。
【００１４】位置マーカ２は図３に示すように、〜
までの９個の番地マーカ２ａと位置マーカ２の幅方向一
杯の長さを有する位置確認マーカ２ｂより成る。番地マ
ーカ２ａには撮影した映像が突出した照度を示すもの
（図の斜線を施したもの）と普通の照度を示すものとが
あり、これを適宜組合わせて二値化することによりそれ
ぞれの番地を表わすようになっている。例えば図２の場
合、，，，，が“１”、，，，が
“０”となって“２１３”番地を表わしている。また、
位置確認マーカ２ｂは前述同様映像が突出した照度を示
すように加工されている（白地が好適）。
までの９個の番地マーカ２ａと位置マーカ２の幅方向一
杯の長さを有する位置確認マーカ２ｂより成る。番地マ
ーカ２ａには撮影した映像が突出した照度を示すもの
（図の斜線を施したもの）と普通の照度を示すものとが
あり、これを適宜組合わせて二値化することによりそれ
ぞれの番地を表わすようになっている。例えば図２の場
合、，，，，が“１”、，，，が
“０”となって“２１３”番地を表わしている。また、
位置確認マーカ２ｂは前述同様映像が突出した照度を示
すように加工されている（白地が好適）。
【００１５】図４には撮影された映像（図３）を画像処
理して得られた出力信号を示してある。図４において、
φC1，φC2，φC3はそれぞれ、図３の各ラインＬ1 ，Ｌ
2 ，Ｌ3 方向の出力信号であり、出力信号φ1 では番地
マーカ２ａの，に対応する部分が突出し、φ2 では
に対応する部分が突出し、φ3 では，に対応する
部分が突出している。このようにして、前述した図１２
(c) に示す三角波形の関数φA （ｘ−τ）を基準信号と
し、各出力信号φC1，φC2，φC3との相互相関関数ｆ
（τ1 ），ｆ（τ2 ）…ｆ（τ9 ）を計算し、max ｜ｆ
（τ1 ）｜…max｜ｆ（τ9 ）｜…となるときのτ1 …
τ9 、即ち基準線から突出部分までの距離を算出して対
応する各番地マーカ２ａを求め、これによりその位置マ
ーカ２が表わす番地（図では“２１３”番地）を知るこ
とができる。
理して得られた出力信号を示してある。図４において、
φC1，φC2，φC3はそれぞれ、図３の各ラインＬ1 ，Ｌ
2 ，Ｌ3 方向の出力信号であり、出力信号φ1 では番地
マーカ２ａの，に対応する部分が突出し、φ2 では
に対応する部分が突出し、φ3 では，に対応する
部分が突出している。このようにして、前述した図１２
(c) に示す三角波形の関数φA （ｘ−τ）を基準信号と
し、各出力信号φC1，φC2，φC3との相互相関関数ｆ
（τ1 ），ｆ（τ2 ）…ｆ（τ9 ）を計算し、max ｜ｆ
（τ1 ）｜…max｜ｆ（τ9 ）｜…となるときのτ1 …
τ9 、即ち基準線から突出部分までの距離を算出して対
応する各番地マーカ２ａを求め、これによりその位置マ
ーカ２が表わす番地（図では“２１３”番地）を知るこ
とができる。
【００１６】また、前記出力信号φC1，φC2，φC3には
位置確認マーカ２ｂに対応する部分ｅが常時突出して示
され、前述同様、相関処理によって基準線から突出部分
ｅまでの距離を算出することにより、採用された出力信
号が位置マーカ２に係る信号であるか否かを判別するこ
とができる（信号φC1，φC2，φC3の全部または一部に
突出部分ｅが含まれていない場合にはマーカ２以外の白
線に係る信号と判定される）。
位置確認マーカ２ｂに対応する部分ｅが常時突出して示
され、前述同様、相関処理によって基準線から突出部分
ｅまでの距離を算出することにより、採用された出力信
号が位置マーカ２に係る信号であるか否かを判別するこ
とができる（信号φC1，φC2，φC3の全部または一部に
突出部分ｅが含まれていない場合にはマーカ２以外の白
線に係る信号と判定される）。
【００１７】図５に示すように、クレーン３上に設置さ
れて走行マーカ１及び位置マーカ２を撮影するカメラ５
には入力部６が接続され、入力部６には演算部７が接続
されている。演算部７には記憶装置８が接続され、入力
部６、演算部７及び記憶装置８によってカメラ１から送
られてくる映像を画像処理する画像処理装置９が構成さ
れている。画像処理装置９の演算部７には演算装置１０
が接続され、演算装置１０により、画像処理装置９の出
力信号を用いてクレーン３の横行方向位置ずれ及び走行
方向位置ずれが算出されると共に、走行方向位置の番地
が検出されてその出力信号が位置マーカ２に係るもので
あるか否かが判別される。
れて走行マーカ１及び位置マーカ２を撮影するカメラ５
には入力部６が接続され、入力部６には演算部７が接続
されている。演算部７には記憶装置８が接続され、入力
部６、演算部７及び記憶装置８によってカメラ１から送
られてくる映像を画像処理する画像処理装置９が構成さ
れている。画像処理装置９の演算部７には演算装置１０
が接続され、演算装置１０により、画像処理装置９の出
力信号を用いてクレーン３の横行方向位置ずれ及び走行
方向位置ずれが算出されると共に、走行方向位置の番地
が検出されてその出力信号が位置マーカ２に係るもので
あるか否かが判別される。
【００１８】図６を参照して走行番地検出装置による番
地検出手順を説明する。まず、クレーン３が走行マーカ
１に沿って無軌道上を走行する際、クレーン３上のカメ
ラ５で走行マーカ１及び位置マーカ２を所定時間間隔τ
0 毎に刻々撮影し、撮影した映像は順次画像処理装置９
へ送られて画像処理される。画像処理装置９の出力信号
は演算装置９へ送られてそれぞれ相関処理される。その
うち、走行マーカ１に係る像の出力信号を用いて前述の
手順によって相互相関関数ｆ（δ）を算出し、クレーン
３の走行マーカ１からの横行方向のずれ量δを算出する
（図１１乃至図１３参照）。一方、位置マーカ２の９個
の番地マーカ２ａに係る出力信号を用いることで相互相
関関数ｆ（τ1 ）…ｆ（τ9 ）を計算し、max ｜ｆ（τ
1 ）｜…max ｜ｆ（τ9 ）｜となる時のτ1 …τ9 、即
ち、基準線から二値化数字“１”を表わす番地マーカ２
ａまでの距離を求め、その位置マーカ２が表わす番地を
知る。また、前記出力信号に含まれる位置確認マーカ２
ｂに係る信号位置を相関処理して求めることで、採用さ
れた出力信号が位置マーカ２に係る信号であるか否かが
判別される。
地検出手順を説明する。まず、クレーン３が走行マーカ
１に沿って無軌道上を走行する際、クレーン３上のカメ
ラ５で走行マーカ１及び位置マーカ２を所定時間間隔τ
0 毎に刻々撮影し、撮影した映像は順次画像処理装置９
へ送られて画像処理される。画像処理装置９の出力信号
は演算装置９へ送られてそれぞれ相関処理される。その
うち、走行マーカ１に係る像の出力信号を用いて前述の
手順によって相互相関関数ｆ（δ）を算出し、クレーン
３の走行マーカ１からの横行方向のずれ量δを算出する
（図１１乃至図１３参照）。一方、位置マーカ２の９個
の番地マーカ２ａに係る出力信号を用いることで相互相
関関数ｆ（τ1 ）…ｆ（τ9 ）を計算し、max ｜ｆ（τ
1 ）｜…max ｜ｆ（τ9 ）｜となる時のτ1 …τ9 、即
ち、基準線から二値化数字“１”を表わす番地マーカ２
ａまでの距離を求め、その位置マーカ２が表わす番地を
知る。また、前記出力信号に含まれる位置確認マーカ２
ｂに係る信号位置を相関処理して求めることで、採用さ
れた出力信号が位置マーカ２に係る信号であるか否かが
判別される。
【００１９】このようにして、画像処理装置９によって
クレーン３は検出された横行方向ずれ量δに基づいて軌
道修正しながら走行マーカ１に沿って走行させると共
に、検出された位置マーカ２の番地に基づいて、クレー
ン３を所定の番地に停止させ、荷の揚げ降しを行うこと
ができる。
クレーン３は検出された横行方向ずれ量δに基づいて軌
道修正しながら走行マーカ１に沿って走行させると共
に、検出された位置マーカ２の番地に基づいて、クレー
ン３を所定の番地に停止させ、荷の揚げ降しを行うこと
ができる。
【００２０】次に、図１、図２及び図７乃至図１０に基
づいて距離測定装置及び位置検出装置による走行体の走
行方向位置の番地の算出について説明する。
づいて距離測定装置及び位置検出装置による走行体の走
行方向位置の番地の算出について説明する。
【００２１】図１に示すように、クレーン３には距離測
定装置１１が設けられ、距離測定装置１１によってクレ
ーン３の軌道内にあるコンテナヤード上の被搬送物とし
てのコンテナ１３（図７乃至図１０参照）までの距離を
刻々と測定する。更に、クレーン３の車輪４にはエンコ
ーダ１２が設けられ、エンコーダ１２によりクレーン３
の走行距離に応じたパルス数が測定される。
定装置１１が設けられ、距離測定装置１１によってクレ
ーン３の軌道内にあるコンテナヤード上の被搬送物とし
てのコンテナ１３（図７乃至図１０参照）までの距離を
刻々と測定する。更に、クレーン３の車輪４にはエンコ
ーダ１２が設けられ、エンコーダ１２によりクレーン３
の走行距離に応じたパルス数が測定される。
【００２２】図７には、コンテナ１３の配置の一例と共
に距離測定装置１１とコンテナ１３との関係を示してあ
る。距離測定装置１１は、クレーン３の走行に伴って図
中の距離測定方向（クレーン３の走行方向に直交する方
向）のコンテナ１３までの距離を測定する。この時、距
離測定装置１１から最も近いコンテナ１３までの距離が
ａとされ、次のコンテナ１３までの距離がｂとされ、更
に次のコンテナ１３までの距離がｃとされ、最も遠いコ
ンテナ１３までの距離がｄとされて測定されるようにな
っている。また、走行方向のコンテナ１３間の距離は、
距離ｄよりも長い距離が測定される。
に距離測定装置１１とコンテナ１３との関係を示してあ
る。距離測定装置１１は、クレーン３の走行に伴って図
中の距離測定方向（クレーン３の走行方向に直交する方
向）のコンテナ１３までの距離を測定する。この時、距
離測定装置１１から最も近いコンテナ１３までの距離が
ａとされ、次のコンテナ１３までの距離がｂとされ、更
に次のコンテナ１３までの距離がｃとされ、最も遠いコ
ンテナ１３までの距離がｄとされて測定されるようにな
っている。また、走行方向のコンテナ１３間の距離は、
距離ｄよりも長い距離が測定される。
【００２３】図８には、図７の状態にコンテナ１３が配
置された時のクレーン３の走行位置（走行番地Ａ乃至
Ｅ）に対する距離測定装置１１による測定結果を示して
ある。図において、クレーン３の走行位置は、エンコー
ダ１２の出力を基にして求めたもので、距離測定装置１
１とエンコーダ１２の測定タイミングの同期をとって作
成したものである。図８により、クレーン３の軌道内に
コンテナ１３が存在すれば距離測定装置１１によるコン
テナ１３までの測定距離はｄ以下になる。逆に、クレー
ン３の軌道内にコンテナ１３が存在しなければ距離測定
装置１１によるコンテナ１３までの測定距離はｄよりも
大きくなる。従って、距離測定装置１１で得られる距離
がｄよりも大きいか、あるいはｄ以下であるかを監視す
ることにより、コンテナ１３の数をカウントできること
がわかる。
置された時のクレーン３の走行位置（走行番地Ａ乃至
Ｅ）に対する距離測定装置１１による測定結果を示して
ある。図において、クレーン３の走行位置は、エンコー
ダ１２の出力を基にして求めたもので、距離測定装置１
１とエンコーダ１２の測定タイミングの同期をとって作
成したものである。図８により、クレーン３の軌道内に
コンテナ１３が存在すれば距離測定装置１１によるコン
テナ１３までの測定距離はｄ以下になる。逆に、クレー
ン３の軌道内にコンテナ１３が存在しなければ距離測定
装置１１によるコンテナ１３までの測定距離はｄよりも
大きくなる。従って、距離測定装置１１で得られる距離
がｄよりも大きいか、あるいはｄ以下であるかを監視す
ることにより、コンテナ１３の数をカウントできること
がわかる。
【００２４】即ち、距離測定装置１１による測定開始時
に測定距離がｄ以下の場合、測定距離がｄより長くなっ
た地点でコンテナ１３の端部を認識してコンテナ１３を
一つカウントできる。次は、測定距離がｄより長い状態
からｄ以下になった時にコンテナ１３の端部を認識して
コンテナ１３を一つカウントできる。そして、測定距離
がｄ以下で続いている時には、同一のコンテナ１３まで
の距離を測定しているとみなすことができる。
に測定距離がｄ以下の場合、測定距離がｄより長くなっ
た地点でコンテナ１３の端部を認識してコンテナ１３を
一つカウントできる。次は、測定距離がｄより長い状態
からｄ以下になった時にコンテナ１３の端部を認識して
コンテナ１３を一つカウントできる。そして、測定距離
がｄ以下で続いている時には、同一のコンテナ１３まで
の距離を測定しているとみなすことができる。
【００２５】以上により、エンコーダ１２で求めた走行
位置と距離測定装置１１で測定した距離を対応させるこ
とにより、コンテナ１３の数をカウントできる。これは
即ちクレーン３の走行番地Ａ乃至Ｅを検出していること
に相当する。尚、図７において走行番地Ｃにはコンテナ
１３が存在しない。この場合、単純にコンテナ１３の数
だけをカウントしていたのでは走行番地のカウントミス
の原因につながる。しかし、コンテナ１３の大きさは規
格化され、また、コンテナヤード上に置く位置も決めら
れているので、クレーン３の走行位置のみを監視するこ
とによって走行番地をある程度推定することができる。
従って、走行位置の監視を単独で行なっても走行番地は
推定できるので、カウントミスを防ぐことができる。
位置と距離測定装置１１で測定した距離を対応させるこ
とにより、コンテナ１３の数をカウントできる。これは
即ちクレーン３の走行番地Ａ乃至Ｅを検出していること
に相当する。尚、図７において走行番地Ｃにはコンテナ
１３が存在しない。この場合、単純にコンテナ１３の数
だけをカウントしていたのでは走行番地のカウントミス
の原因につながる。しかし、コンテナ１３の大きさは規
格化され、また、コンテナヤード上に置く位置も決めら
れているので、クレーン３の走行位置のみを監視するこ
とによって走行番地をある程度推定することができる。
従って、走行位置の監視を単独で行なっても走行番地は
推定できるので、カウントミスを防ぐことができる。
【００２６】尚、それでは、エンコーダ１２で求めた走
行位置のみで走行番地が検出できると考えられるが、エ
ンコーダ１２で求めた走行位置は、車輪４のスリップや
へこみ等によって数十ｍの走行で数百mmの誤差が発生し
てしまう。このため、エンコーダ１２の出力のみでクレ
ーン３の走行位置を管理すると、数百mm以上の大きな誤
差が常に生じクレーン３の停止位置を正確に決定するこ
とができない。クレーン３の走行位置は５０mm以下の制
度で管理する必要がある。従って、エンコーダ１２で求
めたクレーン３の走行位置は、距離測定装置１１で求め
たコンテナ１３の端部部位を基にして随時補正すること
により、クレーン３の走行位置を正確に管理することが
できる。
行位置のみで走行番地が検出できると考えられるが、エ
ンコーダ１２で求めた走行位置は、車輪４のスリップや
へこみ等によって数十ｍの走行で数百mmの誤差が発生し
てしまう。このため、エンコーダ１２の出力のみでクレ
ーン３の走行位置を管理すると、数百mm以上の大きな誤
差が常に生じクレーン３の停止位置を正確に決定するこ
とができない。クレーン３の走行位置は５０mm以下の制
度で管理する必要がある。従って、エンコーダ１２で求
めたクレーン３の走行位置は、距離測定装置１１で求め
たコンテナ１３の端部部位を基にして随時補正すること
により、クレーン３の走行位置を正確に管理することが
できる。
【００２７】図１に示したように、クレーン３には、１
台または複数台の距離測定装置１１と、走行マーカ１及
び位置マーカ２を撮影するカメラ５と、クレーン３の走
行距離を検出するエンコーダ１２との３種類の検出装置
が設けられている。図２に示したように、距離測定装置
１１の信号は被搬送物演算装置としてのコンテナ端部位
置演算装置１４に送られ、コンテナ１３の端部位置が演
算された後上位計算機１６に情報が送られる。エンコー
ダ１２の出力はカウンタ装置１５に送られてクレーン３
の走行位置が演算され、クレーン３の走行位置の情報は
上位計算機１６に送られる。一方、前述したように、カ
メラ５の映像信号は画像処理装置９に送られ、画像処理
装置９の出力信号を用いて演算装置１０ではクレーン３
の横方向の位置ずれ及び走行方向の位置ずれを演算し、
走行方向の番地が検出されて上位計算機１６に送られ
る。
台または複数台の距離測定装置１１と、走行マーカ１及
び位置マーカ２を撮影するカメラ５と、クレーン３の走
行距離を検出するエンコーダ１２との３種類の検出装置
が設けられている。図２に示したように、距離測定装置
１１の信号は被搬送物演算装置としてのコンテナ端部位
置演算装置１４に送られ、コンテナ１３の端部位置が演
算された後上位計算機１６に情報が送られる。エンコー
ダ１２の出力はカウンタ装置１５に送られてクレーン３
の走行位置が演算され、クレーン３の走行位置の情報は
上位計算機１６に送られる。一方、前述したように、カ
メラ５の映像信号は画像処理装置９に送られ、画像処理
装置９の出力信号を用いて演算装置１０ではクレーン３
の横方向の位置ずれ及び走行方向の位置ずれを演算し、
走行方向の番地が検出されて上位計算機１６に送られ
る。
【００２８】上位計算機１６では、コンテナ端部位置演
算装置１４からのコンテナ１３の端部位置情報と、エン
コーダ１２からのクレーン３の走行位置情報とを基にし
てクレーン３の走行方向位置の番地を検出する。通常
は、演算装置１０で演算された走行方向の番地の情報に
よってクレーン３の走行位置の制御を行なうが、本来あ
るべき場所で位置マーカ２が検出できない場合、コンテ
ナ端部位置演算装置１４からのコンテナ１３の端部位置
情報とエンコーダ１２からのクレーン３の走行位置情報
とを基にした走行方向の番地の情報によってクレーン３
の走行位置の制御を行なう。このようにして、クレーン
３を所定の番地に停止させてコンテナ１３の揚げ降ろし
を行なうことができる。
算装置１４からのコンテナ１３の端部位置情報と、エン
コーダ１２からのクレーン３の走行位置情報とを基にし
てクレーン３の走行方向位置の番地を検出する。通常
は、演算装置１０で演算された走行方向の番地の情報に
よってクレーン３の走行位置の制御を行なうが、本来あ
るべき場所で位置マーカ２が検出できない場合、コンテ
ナ端部位置演算装置１４からのコンテナ１３の端部位置
情報とエンコーダ１２からのクレーン３の走行位置情報
とを基にした走行方向の番地の情報によってクレーン３
の走行位置の制御を行なう。このようにして、クレーン
３を所定の番地に停止させてコンテナ１３の揚げ降ろし
を行なうことができる。
【００２９】上述した走行番地検出装置では、クレーン
３上のカメラ５によって走行路に設置された走行マーカ
１及び複数の番地マーカ２ａより成る位置マーカ２を刻
々撮影して画像処理し、その出力信号のうち走行マーカ
１に係る出力信号を相関処理してクレーン３の走行マー
カ１からの横行方向ずれ量を算出すると共に、位置マー
カ２に係る出力信号を相関処理してクレーン３の走行方
向位置の番地（絶対位置）を算出し、これらの算出値を
基にしてずれを修正しながらクレーン３を走行させて所
定の絶対位置に停止させるようにしたので、クレーン３
を走行マーカ１に沿って正確に走行させることができる
と共に、所定の停止位置に正確に停止させることができ
る。また、距離測定装置１１によるコンテナ１３までの
距離を検出してコンテナ１３の端部を検出することで、
クレーン３の走行方向位置の番地を算出することによ
り、位置マーカ２の破損や汚れにより画像処理によるク
レーン３の走行方向位置の番地の算出ができない場合で
も、クレーン３の走行方向の番地の検出を確実に行なう
ことができる。
３上のカメラ５によって走行路に設置された走行マーカ
１及び複数の番地マーカ２ａより成る位置マーカ２を刻
々撮影して画像処理し、その出力信号のうち走行マーカ
１に係る出力信号を相関処理してクレーン３の走行マー
カ１からの横行方向ずれ量を算出すると共に、位置マー
カ２に係る出力信号を相関処理してクレーン３の走行方
向位置の番地（絶対位置）を算出し、これらの算出値を
基にしてずれを修正しながらクレーン３を走行させて所
定の絶対位置に停止させるようにしたので、クレーン３
を走行マーカ１に沿って正確に走行させることができる
と共に、所定の停止位置に正確に停止させることができ
る。また、距離測定装置１１によるコンテナ１３までの
距離を検出してコンテナ１３の端部を検出することで、
クレーン３の走行方向位置の番地を算出することによ
り、位置マーカ２の破損や汚れにより画像処理によるク
レーン３の走行方向位置の番地の算出ができない場合で
も、クレーン３の走行方向の番地の検出を確実に行なう
ことができる。
【００３０】尚、距離測定装置１１の設置例としては、
図９に示したように、クレーン３の脚に横向き（水平向
き）に設置したり、図１０に示したように、コンテナヤ
ードの各レーンに対応してクレーン３のガーダ上に鉛直
下向きに各レーンの数だけ設置することが実施される。
図９に示したように、クレーン３の脚に横向き（水平向
き）に設置したり、図１０に示したように、コンテナヤ
ードの各レーンに対応してクレーン３のガーダ上に鉛直
下向きに各レーンの数だけ設置することが実施される。
【００３１】
【発明の効果】本発明の走行体の走行番地検出装置によ
ると、走行体上のカメラによって走行路に設置された走
行マーカ及び複数の番地マーカより成る位置マーカを刻
々撮影して画像処理し、その出力信号のうち走行マーカ
に係る出力信号を相関処理して走行体の走行マーカから
の横行方向ずれ量を算出すると共に、位置マーカに係る
出力信号を相関処理して走行体の走行方向位置の番地
（絶対位置）を算出し、これらの算出値を基にしてずれ
を修正しながら走行体を走行させて所定の絶対位置に停
止させるようにしたので、走行体を走行マーカに沿って
正確に走行させることができると共に、所定の停止位置
に正確に停止させることができる。また、距離測定装置
により被搬送物までの距離を検出して被搬送物の端部を
検出すると共に位置検出装置により走行体の位置を検出
することで、走行体の走行方向位置の番地を算出するこ
とにより、位置マーカの破損や汚れにより画像処理によ
る走行体の走行方向位置の番地の算出ができない場合で
あっても、走行体の走行方向の番地の検出を確実に行な
うことができる。この結果、走行体を高精度に移動させ
ることが可能になり、走行体による作業が正確且つ効率
よく行えるようになる。しかも、番地の検出状態を比較
することにより、誤検出を防止することが可能となる。
ると、走行体上のカメラによって走行路に設置された走
行マーカ及び複数の番地マーカより成る位置マーカを刻
々撮影して画像処理し、その出力信号のうち走行マーカ
に係る出力信号を相関処理して走行体の走行マーカから
の横行方向ずれ量を算出すると共に、位置マーカに係る
出力信号を相関処理して走行体の走行方向位置の番地
（絶対位置）を算出し、これらの算出値を基にしてずれ
を修正しながら走行体を走行させて所定の絶対位置に停
止させるようにしたので、走行体を走行マーカに沿って
正確に走行させることができると共に、所定の停止位置
に正確に停止させることができる。また、距離測定装置
により被搬送物までの距離を検出して被搬送物の端部を
検出すると共に位置検出装置により走行体の位置を検出
することで、走行体の走行方向位置の番地を算出するこ
とにより、位置マーカの破損や汚れにより画像処理によ
る走行体の走行方向位置の番地の算出ができない場合で
あっても、走行体の走行方向の番地の検出を確実に行な
うことができる。この結果、走行体を高精度に移動させ
ることが可能になり、走行体による作業が正確且つ効率
よく行えるようになる。しかも、番地の検出状態を比較
することにより、誤検出を防止することが可能となる。
【図１】本発明の一実施例に係る走行体の走行番地検出
装置の概略構成図。
装置の概略構成図。
【図２】走行番地検出装置の制御ブロック図。
【図３】複数の番地マーカより成る位置マーカの一例を
表す概略図。
表す概略図。
【図４】画像処理された出力信号の状況説明図。
【図５】画像処理による走行番地検出装置の制御ブロッ
ク図。
ク図。
【図６】画像処理による走行番地の検出手順説明図。
【図７】距離測定装置の検出状況説明図。
【図８】距離測定装置の検出結果の一例を表す概略図。
【図９】距離測定装置の設置状況説明図。
【図１０】距離測定装置の設置状況説明図。
【図１１】無軌道式クレーンの走行位置の制御状況説明
図。
図。
【図１２】画像状況及び出力信号状況説明図。
【図１３】ずれ量の変化説明図。
【符号の説明】 １ 走行マーカ ２ 位置マーカ ２ａ 番地マーカ ２ｂ 位置確認マーカ ３ クレーン ４ 車輪 ５ カメラ ６ 入力部 ７ 演算部 ８ 記憶装置 ９ 画像処理装置 １０ 演算装置 １１ 距離測定装置 １２ エンコーダ １３ コンテナ １４ コンテナ端部位置演算装置 １５ カウンタ装置 １６ 上位計算機
Claims (1)
- 【請求項１】 走行体の走行経路に沿って延びて走行面
に布設された帯状の走行マーカと、該走行マーカに沿っ
て所定間隔毎に設置されそれぞれの番地を表わす二値化
用の複数の番地マーカより成る複数の位置マーカと、前
記走行体上に設置され前記走行マーカ及び前記位置マー
カの撮影を行うカメラと、該カメラで刻々撮影された映
像を画像処理する画像処理装置と、該画像処理装置の出
力信号が入力され前記走行マーカに係る出力信号を相関
処理して前記走行体の該走行マーカからの位置ずれ量を
算出すると共に前記位置マーカに係る出力信号を相関処
理して前記走行体の走行方向位置の番地を算出する演算
装置と、前記走行体上に設置され路面上に載置された被
搬送物までの距離を測定する距離測定装置と、該距離測
定装置の出力信号が入力されて前記被搬送物の状況を検
出する被搬送物演算装置と、前記走行体に設けられ該走
行体の走行方向の位置を検出する位置検出装置と、該位
置検出装置の出力信号が入力され該走行体の走行位置を
演算する走行位置演算装置と、前記被搬送物演算装置及
び前記走行位置演算装置による演算結果に基づいて前記
走行体の走行方向位置の番地を算出するすると共に該算
出した番地と前記演算装置で算出された前記走行体の走
行方向位置の番地とを比較する上位演算装置とからなる
ことを特徴とする走行体の走行番地検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13904895A JPH08324959A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | 走行体の走行番地検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13904895A JPH08324959A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | 走行体の走行番地検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08324959A true JPH08324959A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15236259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13904895A Withdrawn JPH08324959A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | 走行体の走行番地検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08324959A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100393516B1 (ko) * | 1995-11-15 | 2003-11-14 | 삼성중공업 주식회사 | 무궤도크레인의자동주행레인구조및그를이용한자동주행시스템 |
| KR101271627B1 (ko) * | 2011-03-11 | 2013-06-11 | 삼성중공업 주식회사 | 갠트리 크레인의 랙 길이 측정 시스템 및 방법 |
| CN103979411A (zh) * | 2014-05-05 | 2014-08-13 | 江苏格雷特起重机械有限公司 | 大跨度龙门式起重机纠偏控制装置 |
-
1995
- 1995-06-06 JP JP13904895A patent/JPH08324959A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100393516B1 (ko) * | 1995-11-15 | 2003-11-14 | 삼성중공업 주식회사 | 무궤도크레인의자동주행레인구조및그를이용한자동주행시스템 |
| KR101271627B1 (ko) * | 2011-03-11 | 2013-06-11 | 삼성중공업 주식회사 | 갠트리 크레인의 랙 길이 측정 시스템 및 방법 |
| CN103979411A (zh) * | 2014-05-05 | 2014-08-13 | 江苏格雷特起重机械有限公司 | 大跨度龙门式起重机纠偏控制装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020806 |