JPH10330076A - 円柱状物体の形状及び位置検出装置 - Google Patents
円柱状物体の形状及び位置検出装置Info
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- JPH10330076A JPH10330076A JP15754697A JP15754697A JPH10330076A JP H10330076 A JPH10330076 A JP H10330076A JP 15754697 A JP15754697 A JP 15754697A JP 15754697 A JP15754697 A JP 15754697A JP H10330076 A JPH10330076 A JP H10330076A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレーンのクラブ上に配設する距離計の設置
台数を少なくすることにより、そのための必要となるク
ラブの設置スペースを小さくし、また、距離計と、演算
・制御装置とを結ぶ信号伝送用ケーブルの容量を小さく
できるとともに、これにより、クレーンの振動やノイズ
の影響を受けず、耐久性を有する円柱状物体の形状及び
位置検出装置を提供すること。 【解決手段】 並列又は直列に並べられた円柱状物体の
外径、幅及び中心位置を検出するための円柱状物体の形
状及び位置検出装置を、円柱状物体６の両側に対向して
配設し、円柱状物体６との距離を測定する第１及び第２
距離検出手段１，１と、円柱状物体６の上方に配設し、
円柱状物体との距離を測定する第３距離検出手段４と、
前記第１、第２及び第３距離検出手段による検出データ
に基づいて円柱状物体６の外径及び幅並びに中心位置を
演算する演算手段とから構成する。
台数を少なくすることにより、そのための必要となるク
ラブの設置スペースを小さくし、また、距離計と、演算
・制御装置とを結ぶ信号伝送用ケーブルの容量を小さく
できるとともに、これにより、クレーンの振動やノイズ
の影響を受けず、耐久性を有する円柱状物体の形状及び
位置検出装置を提供すること。 【解決手段】 並列又は直列に並べられた円柱状物体の
外径、幅及び中心位置を検出するための円柱状物体の形
状及び位置検出装置を、円柱状物体６の両側に対向して
配設し、円柱状物体６との距離を測定する第１及び第２
距離検出手段１，１と、円柱状物体６の上方に配設し、
円柱状物体との距離を測定する第３距離検出手段４と、
前記第１、第２及び第３距離検出手段による検出データ
に基づいて円柱状物体６の外径及び幅並びに中心位置を
演算する演算手段とから構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、円柱状物体の形状
及び位置検出装置に関し、特に、クレーンにより製鋼コ
イル、製紙ロール等の円柱状物体（本明細書において、
単に「円柱状物体」という。）を自動搬送する際、円柱
状物体をクレーンの吊り具にて正確に挟持し、吊り下
げ、搬送することができるようにするために、円柱状物
体の外径及び幅並びに中心位置を検出するようにした円
柱状物体の形状及び位置検出装置に関するものである。
及び位置検出装置に関し、特に、クレーンにより製鋼コ
イル、製紙ロール等の円柱状物体（本明細書において、
単に「円柱状物体」という。）を自動搬送する際、円柱
状物体をクレーンの吊り具にて正確に挟持し、吊り下
げ、搬送することができるようにするために、円柱状物
体の外径及び幅並びに中心位置を検出するようにした円
柱状物体の形状及び位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、製鉄所のコイルヤードにおい
て、クレーンにより製鋼コイルを自動搬送するには、ま
ず、製鋼コイルの外径及び幅並びに中心位置を検出し、
これに合わせてクレーンの吊り具を降下させ、挟持し、
吊り下げる必要がある。このため、従来の製鋼コイルの
形状及び位置検出装置においては、レーザ距離計又は超
音波距離計をクレーンのクラブ上に複数台設置し、クラ
ブを横行させることにより、パレット上に並列又は直列
に載置されたコイルとの距離を測定し、この検出データ
に基づいて円柱状物体の外径及び幅並びに中心位置を検
出するようにしていた。
て、クレーンにより製鋼コイルを自動搬送するには、ま
ず、製鋼コイルの外径及び幅並びに中心位置を検出し、
これに合わせてクレーンの吊り具を降下させ、挟持し、
吊り下げる必要がある。このため、従来の製鋼コイルの
形状及び位置検出装置においては、レーザ距離計又は超
音波距離計をクレーンのクラブ上に複数台設置し、クラ
ブを横行させることにより、パレット上に並列又は直列
に載置されたコイルとの距離を測定し、この検出データ
に基づいて円柱状物体の外径及び幅並びに中心位置を検
出するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
製鋼コイルの形状及び位置検出装置の場合、クレーンの
クラブ上に複数台のレーザ距離計又は超音波距離計を設
置するようにしているため、クラブにそのための大きな
設置スペースを必要とし、また、複数台のレーザ距離計
又は超音波距離計と、演算・制御装置とを結ぶ信号伝送
用ケーブルの容量が大きくなるとともに、これにより、
クレーンの振動やノイズの影響を受け易くなるという問
題があった。
製鋼コイルの形状及び位置検出装置の場合、クレーンの
クラブ上に複数台のレーザ距離計又は超音波距離計を設
置するようにしているため、クラブにそのための大きな
設置スペースを必要とし、また、複数台のレーザ距離計
又は超音波距離計と、演算・制御装置とを結ぶ信号伝送
用ケーブルの容量が大きくなるとともに、これにより、
クレーンの振動やノイズの影響を受け易くなるという問
題があった。
【０００４】本発明は、上記従来の製鋼コイルの形状及
び位置検出装置の有する問題に鑑み、クレーンのクラブ
上に配設する距離計の設置台数を少なくすることによ
り、そのための必要となるクラブの設置スペースを小さ
くし、また、距離計と、演算・制御装置とを結ぶ信号伝
送用ケーブルの容量を小さくできるとともに、これによ
り、クレーンの振動やノイズの影響を受けず、耐久性を
有する円柱状物体の形状及び位置検出装置を提供するこ
とを目的とする。
び位置検出装置の有する問題に鑑み、クレーンのクラブ
上に配設する距離計の設置台数を少なくすることによ
り、そのための必要となるクラブの設置スペースを小さ
くし、また、距離計と、演算・制御装置とを結ぶ信号伝
送用ケーブルの容量を小さくできるとともに、これによ
り、クレーンの振動やノイズの影響を受けず、耐久性を
有する円柱状物体の形状及び位置検出装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の円柱状物体の形状及び位置検出装置は、並
列又は直列に並べられた円柱状物体の外径、幅及び中心
位置を検出するための円柱状物体の形状及び位置検出装
置において、円柱状物体の両側に対向して配設し、円柱
状物体との距離を測定する第１及び第２距離検出手段
と、円柱状物体の上方に配設し、円柱状物体との距離を
測定する第３距離検出手段と、前記第１、第２及び第３
距離検出手段による検出データに基づいて円柱状物体の
外径及び幅並びに中心位置を演算する演算手段とから構
成したことを特徴とする。
め、本発明の円柱状物体の形状及び位置検出装置は、並
列又は直列に並べられた円柱状物体の外径、幅及び中心
位置を検出するための円柱状物体の形状及び位置検出装
置において、円柱状物体の両側に対向して配設し、円柱
状物体との距離を測定する第１及び第２距離検出手段
と、円柱状物体の上方に配設し、円柱状物体との距離を
測定する第３距離検出手段と、前記第１、第２及び第３
距離検出手段による検出データに基づいて円柱状物体の
外径及び幅並びに中心位置を演算する演算手段とから構
成したことを特徴とする。
【０００６】この場合において、距離検出手段を、レー
ザ距離計又は超音波距離計で以て構成することができ
る。
ザ距離計又は超音波距離計で以て構成することができ
る。
【０００７】この円柱状物体の形状及び位置検出装置
は、並列に円柱状物体が並べられている場合には、第１
及び第２距離検出手段により測定した距離により、円柱
状物体の幅及びその中心位置を、また、第３距離検出手
段により測定した距離（円柱状物体表面の少なくとも３
点）により、円柱状物体の外径及びその中心位置を、そ
れぞれ演算手段により演算する。一方、直列に円柱状物
体が並べられている場合には、第１、第２及び第３距離
検出手段により測定した距離（円柱状物体表面の３点）
により、円柱状物体の外径及びその中心位置を、また、
第３距離検出手段により測定した距離（円柱状物体の端
部の検出）により、円柱状物体の幅及びその中心位置
を、それぞれ演算手段により演算する。
は、並列に円柱状物体が並べられている場合には、第１
及び第２距離検出手段により測定した距離により、円柱
状物体の幅及びその中心位置を、また、第３距離検出手
段により測定した距離（円柱状物体表面の少なくとも３
点）により、円柱状物体の外径及びその中心位置を、そ
れぞれ演算手段により演算する。一方、直列に円柱状物
体が並べられている場合には、第１、第２及び第３距離
検出手段により測定した距離（円柱状物体表面の３点）
により、円柱状物体の外径及びその中心位置を、また、
第３距離検出手段により測定した距離（円柱状物体の端
部の検出）により、円柱状物体の幅及びその中心位置
を、それぞれ演算手段により演算する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の円柱状物体の形状
及び位置検出装置の実施の形態を図面に基づいて説明す
る。
及び位置検出装置の実施の形態を図面に基づいて説明す
る。
【０００９】図１〜図４に、本発明の円柱状物体の形状
及び位置検出装置の一実施例を示す。この円柱状物体の
形状及び位置検出装置は、製鉄所のコイルヤードに設置
され、例えば、トレーラ５の荷台のパレット７上に載置
された製鋼コイル６の形状及び位置を検出するためのも
ので、地上側に対向して配設した２台の一次元レーザ距
離計１，１（第１及び第２距離検出手段）と、その上方
に配設した１台の一次元レーザ距離計４（第３距離検出
手段）と、第１、第２及び第３距離検出手段による検出
データに基づいて円柱状物体の外径及び幅並びに中心位
置を演算する演算手段（図示省略）とから構成される。
及び位置検出装置の一実施例を示す。この円柱状物体の
形状及び位置検出装置は、製鉄所のコイルヤードに設置
され、例えば、トレーラ５の荷台のパレット７上に載置
された製鋼コイル６の形状及び位置を検出するためのも
ので、地上側に対向して配設した２台の一次元レーザ距
離計１，１（第１及び第２距離検出手段）と、その上方
に配設した１台の一次元レーザ距離計４（第３距離検出
手段）と、第１、第２及び第３距離検出手段による検出
データに基づいて円柱状物体の外径及び幅並びに中心位
置を演算する演算手段（図示省略）とから構成される。
【００１０】この場合において、地上側に対向して配設
した２台の一次元レーザ距離計１，１は、トレーラ５の
荷台のパレット７上に載置された製鋼コイル６の高さに
合わせて、上下方向に昇降可能な構造とするとともに、
対向する一次元レーザ距離計１，１間の間隔は、その間
に製鋼コイル６を荷台のパレット７上に載置したトレー
ラ５が進入できるように定めるようにする。なお、この
２台の一次元レーザ距離計１，１を、天井クレーン２上
を横行するクラブ３と同方向に、同期して、移動可能に
構成することもできる。
した２台の一次元レーザ距離計１，１は、トレーラ５の
荷台のパレット７上に載置された製鋼コイル６の高さに
合わせて、上下方向に昇降可能な構造とするとともに、
対向する一次元レーザ距離計１，１間の間隔は、その間
に製鋼コイル６を荷台のパレット７上に載置したトレー
ラ５が進入できるように定めるようにする。なお、この
２台の一次元レーザ距離計１，１を、天井クレーン２上
を横行するクラブ３と同方向に、同期して、移動可能に
構成することもできる。
【００１１】また、上方に配設した１台の一次元レーザ
距離計４は、製鋼コイル６の搬入方向Ｘと直角方向Ｙに
製鋼コイル６を自動搬送することができる天井クレーン
２上を横行するクラブ３に配置するようにする。
距離計４は、製鋼コイル６の搬入方向Ｘと直角方向Ｙに
製鋼コイル６を自動搬送することができる天井クレーン
２上を横行するクラブ３に配置するようにする。
【００１２】次に、この円柱状物体の形状及び位置検出
装置の動作について説明する。図１〜図２に示すよう
に、荷台のパレット７上に複数の製鋼コイル６を載置し
たトレーラ５を、地上側に対向して配設した２台の一次
元レーザ距離計１，１の略中間に進入させる。
装置の動作について説明する。図１〜図２に示すよう
に、荷台のパレット７上に複数の製鋼コイル６を載置し
たトレーラ５を、地上側に対向して配設した２台の一次
元レーザ距離計１，１の略中間に進入させる。
【００１３】この場合において、円柱状物体の形状及び
位置検出装置は、荷台のパレット７上に並列又は直列に
並べられた複数の製鋼コイル６の外径、幅及び中心位置
を検出することができるが、以下、図１〜図２に示すと
おり、複数の製鋼コイル６がパレット７上に並列に並べ
られている場合を例に説明する。
位置検出装置は、荷台のパレット７上に並列又は直列に
並べられた複数の製鋼コイル６の外径、幅及び中心位置
を検出することができるが、以下、図１〜図２に示すと
おり、複数の製鋼コイル６がパレット７上に並列に並べ
られている場合を例に説明する。
【００１４】まず、２台の一次元レーザ距離計１，１に
より測定した距離により、製鋼コイル６の幅及び幅方向
の中心位置を検出するようにする。この場合、トレーラ
５は、図３〜図４に示すように、２台の一次元レーザ距
離計１，１のレーザ光軸（Ｙ方向）に対して直角方向
（Ｘ方向）に進入し、２台の一次元レーザ距離計１，１
の略中間を進行するようにする。このとき、２台の一次
元レーザ距離計１，１からは、製鋼コイル６（Ｙ方向）
に向けて常にレーザ光が照射されており、照射されたレ
ーザ光は、製鋼コイル６によって反射され、その反射光
が、一次元レーザ距離計１，１に入射することにより、
２台の一次元レーザ距離計１，１により、２台の一次元
レーザ距離計１，１から製鋼コイル６の端面までの距離
Ｗ１，Ｗ２を測定することができる。この検出データ
を、演算手段に導入して、式（１）〜式（３）に基づい
て演算することにより、製鋼コイル６の幅Ｗ及び幅方向
の中心位置Ｙ１，Ｙ２を算出することができる。なお、
この場合、サンプル数を増やし、検出結果の平均をとる
ことにより、検出精度を向上することができる。
より測定した距離により、製鋼コイル６の幅及び幅方向
の中心位置を検出するようにする。この場合、トレーラ
５は、図３〜図４に示すように、２台の一次元レーザ距
離計１，１のレーザ光軸（Ｙ方向）に対して直角方向
（Ｘ方向）に進入し、２台の一次元レーザ距離計１，１
の略中間を進行するようにする。このとき、２台の一次
元レーザ距離計１，１からは、製鋼コイル６（Ｙ方向）
に向けて常にレーザ光が照射されており、照射されたレ
ーザ光は、製鋼コイル６によって反射され、その反射光
が、一次元レーザ距離計１，１に入射することにより、
２台の一次元レーザ距離計１，１により、２台の一次元
レーザ距離計１，１から製鋼コイル６の端面までの距離
Ｗ１，Ｗ２を測定することができる。この検出データ
を、演算手段に導入して、式（１）〜式（３）に基づい
て演算することにより、製鋼コイル６の幅Ｗ及び幅方向
の中心位置Ｙ１，Ｙ２を算出することができる。なお、
この場合、サンプル数を増やし、検出結果の平均をとる
ことにより、検出精度を向上することができる。
【００１５】 コイル幅：Ｗ＝Ｌｗ−（Ｗ１＋Ｗ２） ・・・・・（１） コイル中心位置：Ｙ１＝Ｗ１＋Ｗ／２ ・・・・・（２） コイル中心位置：Ｙ２＝Ｗ２＋Ｗ／２ ・・・・・（３） ここで、Ｌｗは２台の一次元レーザ距離計間の距離を示
す。
す。
【００１６】次に、上方に配設した１台の一次元レーザ
距離計４により測定した距離により、製鋼コイル６の外
径及びその中心位置を検出するようにする。ところで、
トレーラ５は、上記のとおり、図３〜図４に示すよう
に、２台の一次元レーザ距離計１，１のレーザ光軸（Ｙ
方向）に対して直角方向（Ｘ方向）に進入し、２台の一
次元レーザ距離計１，１の略中間を進行するようにされ
ている。このとき、製鋼コイル６の上方を走行する天井
クレーン２のクラブ３上に配置した１台の一次元レーザ
距離計４からは、製鋼コイル６（Ｚ方向）に向けて常に
レーザ光が照射されており、照射されたレーザ光は、製
鋼コイル６によって反射され、その反射光が、一次元レ
ーザ距離計４に入射することにより、一次元レーザ距離
計４により、製鋼コイル６表面のＸ方向及びＺ方向の座
標分布を測定することができる。この製鋼コイル６表面
のＸ方向及びＺ方向の座標分布から、任意の３個所のデ
ータＡ（Ｘ１，Ｚ１），Ｂ（Ｘ２，Ｚ２），Ｃ（Ｘ３，
Ｚ３）を選定する。この検出データを、演算手段に導入
して、式（４）〜式（１０）に基づいて演算することに
より、製鋼コイル６のＸ方向及びＺ方向の中心座標Ｐ
（Ｘ０，Ｚ０）及び半径Ｒを算出することができる。す
なわち、 （Ｘ０−Ｘ１）2＋（Ｚ０−Ｚ１）2＝Ｒ2 ・・・・・（４） （Ｘ０−Ｘ２）2＋（Ｚ０−Ｚ２）2＝Ｒ2 ・・・・・（５） （Ｘ０−Ｘ３）2＋（Ｚ０−Ｚ３）2＝Ｒ2 ・・・・・（６） ２Ｘ０（Ｘ１−Ｘ２）＋２Ｚ０（Ｚ１−Ｚ２）＝Ａ１ ・・・・・（７） ２Ｘ０（Ｘ１−Ｘ３）＋２Ｚ０（Ｚ１−Ｚ３）＝Ｂ１ ・・・・・（８） ここで、Ａ１＝Ｘ１2−Ｘ２2＋Ｚ１2−Ｚ２2 Ｂ１＝Ｘ１2−Ｘ３2＋Ｚ１2−Ｚ３2 Ｘ０：コイルのＸ方向の中心Ｐの座標 Ｚ０：コイルのＺ方向の中心Ｐの座標 Ｘ１：点ＡのＸ方向の座標 Ｚ１：点ＡのＺ方向の座標 Ｘ２：点ＢのＸ方向の座標 Ｚ２：点ＢのＺ方向の座標 Ｘ３：点ＣのＸ方向の座標 Ｚ３：点ＣのＺ方向の座標 である。の関係が成立し、これより、式（９）及び式
（１０）が得られる。
距離計４により測定した距離により、製鋼コイル６の外
径及びその中心位置を検出するようにする。ところで、
トレーラ５は、上記のとおり、図３〜図４に示すよう
に、２台の一次元レーザ距離計１，１のレーザ光軸（Ｙ
方向）に対して直角方向（Ｘ方向）に進入し、２台の一
次元レーザ距離計１，１の略中間を進行するようにされ
ている。このとき、製鋼コイル６の上方を走行する天井
クレーン２のクラブ３上に配置した１台の一次元レーザ
距離計４からは、製鋼コイル６（Ｚ方向）に向けて常に
レーザ光が照射されており、照射されたレーザ光は、製
鋼コイル６によって反射され、その反射光が、一次元レ
ーザ距離計４に入射することにより、一次元レーザ距離
計４により、製鋼コイル６表面のＸ方向及びＺ方向の座
標分布を測定することができる。この製鋼コイル６表面
のＸ方向及びＺ方向の座標分布から、任意の３個所のデ
ータＡ（Ｘ１，Ｚ１），Ｂ（Ｘ２，Ｚ２），Ｃ（Ｘ３，
Ｚ３）を選定する。この検出データを、演算手段に導入
して、式（４）〜式（１０）に基づいて演算することに
より、製鋼コイル６のＸ方向及びＺ方向の中心座標Ｐ
（Ｘ０，Ｚ０）及び半径Ｒを算出することができる。す
なわち、 （Ｘ０−Ｘ１）2＋（Ｚ０−Ｚ１）2＝Ｒ2 ・・・・・（４） （Ｘ０−Ｘ２）2＋（Ｚ０−Ｚ２）2＝Ｒ2 ・・・・・（５） （Ｘ０−Ｘ３）2＋（Ｚ０−Ｚ３）2＝Ｒ2 ・・・・・（６） ２Ｘ０（Ｘ１−Ｘ２）＋２Ｚ０（Ｚ１−Ｚ２）＝Ａ１ ・・・・・（７） ２Ｘ０（Ｘ１−Ｘ３）＋２Ｚ０（Ｚ１−Ｚ３）＝Ｂ１ ・・・・・（８） ここで、Ａ１＝Ｘ１2−Ｘ２2＋Ｚ１2−Ｚ２2 Ｂ１＝Ｘ１2−Ｘ３2＋Ｚ１2−Ｚ３2 Ｘ０：コイルのＸ方向の中心Ｐの座標 Ｚ０：コイルのＺ方向の中心Ｐの座標 Ｘ１：点ＡのＸ方向の座標 Ｚ１：点ＡのＺ方向の座標 Ｘ２：点ＢのＸ方向の座標 Ｚ２：点ＢのＺ方向の座標 Ｘ３：点ＣのＸ方向の座標 Ｚ３：点ＣのＺ方向の座標 である。の関係が成立し、これより、式（９）及び式
（１０）が得られる。
【００１７】
【式１】
【００１８】このようにして、製鋼コイル６のＸ方向及
びＺ方向の中心座標Ｐ（Ｘ０，Ｚ０）及び半径Ｒを算出
することにより、製鋼コイル６の外径及びその中心位置
を検出することができる。なお、この場合、サンプル数
を増やし、検出結果の平均をとることにより、検出精度
を向上することができる。
びＺ方向の中心座標Ｐ（Ｘ０，Ｚ０）及び半径Ｒを算出
することにより、製鋼コイル６の外径及びその中心位置
を検出することができる。なお、この場合、サンプル数
を増やし、検出結果の平均をとることにより、検出精度
を向上することができる。
【００１９】以下、トレーラ５が所定の位置まで移動す
る間に、同様にして、パレット７上に並列に並べられて
いる他の製鋼コイル６について、その外径及び幅、中心
位置並びに数量を求めることができる。
る間に、同様にして、パレット７上に並列に並べられて
いる他の製鋼コイル６について、その外径及び幅、中心
位置並びに数量を求めることができる。
【００２０】なお、ここでは、複数の製鋼コイル６がパ
レット７上に並列に並べられている場合を例に説明した
が、複数の製鋼コイル６がパレット７上に直列に並べら
れている場合には、上記３台の一次元レーザ距離計１，
１，４により測定した距離（製鋼コイル６表面の３点）
により、製鋼コイル６の外径及びその中心位置を、ま
た、一次元レーザ距離計４により測定した距離（製鋼コ
イル６の端部の検出）により、製鋼コイル６の幅及びそ
の中心位置を、それぞれ演算手段により演算することに
より、製鋼コイル６の外径及び幅、中心位置並びに数量
を求めることができる。
レット７上に並列に並べられている場合を例に説明した
が、複数の製鋼コイル６がパレット７上に直列に並べら
れている場合には、上記３台の一次元レーザ距離計１，
１，４により測定した距離（製鋼コイル６表面の３点）
により、製鋼コイル６の外径及びその中心位置を、ま
た、一次元レーザ距離計４により測定した距離（製鋼コ
イル６の端部の検出）により、製鋼コイル６の幅及びそ
の中心位置を、それぞれ演算手段により演算することに
より、製鋼コイル６の外径及び幅、中心位置並びに数量
を求めることができる。
【００２１】また、本実施例においては、距離検出手段
として、レーザ距離計を使用したが、これに限定され
ず、例えば、超音波距離計を使用することもでき、煙等
によりレーザ距離計が使用しにくい環境下においては、
特に有効である。
として、レーザ距離計を使用したが、これに限定され
ず、例えば、超音波距離計を使用することもでき、煙等
によりレーザ距離計が使用しにくい環境下においては、
特に有効である。
【００２２】また、本実施例においては、製鉄所のコイ
ルヤードにおける製鋼コイルの場合について説明した
が、本発明の円柱状物体の形状及び位置検出装置は、例
えば、製紙ロール等の円柱状物体の形状及び位置検出に
広く適用することができる。
ルヤードにおける製鋼コイルの場合について説明した
が、本発明の円柱状物体の形状及び位置検出装置は、例
えば、製紙ロール等の円柱状物体の形状及び位置検出に
広く適用することができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明の円柱状物体の形状及び位置検出
装置によれば、並列又は直列に並べられた円柱状物体の
外径、幅及び中心位置の検出を、円柱状物体の両側に対
向して配設し、円柱状物体との距離を測定する第１及び
第２距離検出手段と、円柱状物体の上方に配設し、円柱
状物体との距離を測定する第３距離検出手段とにより行
うことができ、クレーンのクラブ上に配設する距離計の
設置台数を少なくして、クラブの設置スペースを小さく
し、また、距離計と、演算・制御装置とを結ぶ信号伝送
用ケーブルの容量を小さくすることができ、また、これ
により、クレーンの振動やノイズの影響を受けず、装置
の耐久性を向上することができる。
装置によれば、並列又は直列に並べられた円柱状物体の
外径、幅及び中心位置の検出を、円柱状物体の両側に対
向して配設し、円柱状物体との距離を測定する第１及び
第２距離検出手段と、円柱状物体の上方に配設し、円柱
状物体との距離を測定する第３距離検出手段とにより行
うことができ、クレーンのクラブ上に配設する距離計の
設置台数を少なくして、クラブの設置スペースを小さく
し、また、距離計と、演算・制御装置とを結ぶ信号伝送
用ケーブルの容量を小さくすることができ、また、これ
により、クレーンの振動やノイズの影響を受けず、装置
の耐久性を向上することができる。
【図１】本発明の円柱状物体の形状及び位置検出装置の
一実施例を示す平面図である。
一実施例を示す平面図である。
【図２】同正面図である。
【図３】本発明の円柱状物体の形状及び位置検出装置の
動作を説明する平面図である。
動作を説明する平面図である。
【図４】同正面図である。
１ １次元レーザ距離計 ２ 天井クレーン ３ クラブ ４ １次元レーザ距離計 ５ トレーラ ６ 製鋼コイル ７ パレット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 代高田 由弥 神奈川県横浜市中区かもめ町40番地 三波 工業株式会社内 (72)発明者 西部 邦彦 兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日立 機電工業株式会社内 (72)発明者 山田 裕善 兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日立 機電工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 並列又は直列に並べられた円柱状物体の
外径、幅及び中心位置を検出するための円柱状物体の形
状及び位置検出装置において、円柱状物体の両側に対向
して配設し、円柱状物体との距離を測定する第１及び第
２距離検出手段と、円柱状物体の上方に配設し、円柱状
物体との距離を測定する第３距離検出手段と、前記第
１、第２及び第３距離検出手段による検出データに基づ
いて円柱状物体の外径及び幅並びに中心位置を演算する
演算手段とから構成したことを特徴とする円柱状物体の
形状及び位置検出装置。 - 【請求項２】 距離検出手段が、レーザ距離計からなる
ことを特徴とする請求項１記載の円柱状物体の形状及び
位置検出装置。 - 【請求項３】 距離検出手段が、超音波距離計からなる
ことを特徴とする請求項１記載の円柱状物体の形状及び
位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15754697A JPH10330076A (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | 円柱状物体の形状及び位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15754697A JPH10330076A (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | 円柱状物体の形状及び位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10330076A true JPH10330076A (ja) | 1998-12-15 |
Family
ID=15652052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15754697A Pending JPH10330076A (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | 円柱状物体の形状及び位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10330076A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI572547B (zh) * | 2015-02-05 | 2017-03-01 | 中國鋼鐵股份有限公司 | 自動裝卸鋼捲的天車裝置及裝卸方法 |
| TWI572550B (zh) * | 2015-02-05 | 2017-03-01 | 中國鋼鐵股份有限公司 | 防撞天車裝置 |
| CN115246573A (zh) * | 2022-02-11 | 2022-10-28 | 山东建筑大学 | 一种用于加气混凝土复合保温墙板生产线的基板上料装置 |
-
1997
- 1997-05-29 JP JP15754697A patent/JPH10330076A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI572547B (zh) * | 2015-02-05 | 2017-03-01 | 中國鋼鐵股份有限公司 | 自動裝卸鋼捲的天車裝置及裝卸方法 |
| TWI572550B (zh) * | 2015-02-05 | 2017-03-01 | 中國鋼鐵股份有限公司 | 防撞天車裝置 |
| CN115246573A (zh) * | 2022-02-11 | 2022-10-28 | 山东建筑大学 | 一种用于加气混凝土复合保温墙板生产线的基板上料装置 |
| CN115246573B (zh) * | 2022-02-11 | 2023-05-16 | 山东建筑大学 | 一种用于加气混凝土复合保温墙板生产线的基板上料装置 |
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