JPH0710465A - コイル位置測定方法 - Google Patents
コイル位置測定方法Info
- Publication number
- JPH0710465A JPH0710465A JP9205792A JP9205792A JPH0710465A JP H0710465 A JPH0710465 A JP H0710465A JP 9205792 A JP9205792 A JP 9205792A JP 9205792 A JP9205792 A JP 9205792A JP H0710465 A JPH0710465 A JP H0710465A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- laser
- distance
- coil position
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 天井クレーン３０を用いて、台車２０上のコ
イル１０を吊り上げるに際し、コイル１０の位置を簡単
な装置で確実に測定する。 【構成】 天井クレーン３０のクラブ３１にレーザ距離
計４０を取り付ける。レーザ距離計４０は、複数のレー
ザ光Ｓ１，Ｓ２・・を真下へ平行に投光し、各反射点ま
での距離を測定する。レーザ距離計４０により距離測定
を行いながら、その下方をコイル１０が通過するように
台車２０を移動させる。コイル１０がレーザ光Ｓ１，Ｓ
２・・を横切るときのレーザ距離計４０の出力変化か
ら、コイル１０の位置を測定する。
イル１０を吊り上げるに際し、コイル１０の位置を簡単
な装置で確実に測定する。 【構成】 天井クレーン３０のクラブ３１にレーザ距離
計４０を取り付ける。レーザ距離計４０は、複数のレー
ザ光Ｓ１，Ｓ２・・を真下へ平行に投光し、各反射点ま
での距離を測定する。レーザ距離計４０により距離測定
を行いながら、その下方をコイル１０が通過するように
台車２０を移動させる。コイル１０がレーザ光Ｓ１，Ｓ
２・・を横切るときのレーザ距離計４０の出力変化か
ら、コイル１０の位置を測定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コイルヤードに置かれ
たコイルの位置をレーザを利用して測定するコイル位置
測定方法に関する。
たコイルの位置をレーザを利用して測定するコイル位置
測定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】コイルヤードに搬入されたコイルを天井
クレーンにより自動で吊り上げる場合、その天井クレー
ンをコイル上に正確に誘導する必要がある。そのため
に、これまではＣＣＤカメラを用いた画像処理によるコ
イル位置測定が行われていた。
クレーンにより自動で吊り上げる場合、その天井クレー
ンをコイル上に正確に誘導する必要がある。そのため
に、これまではＣＣＤカメラを用いた画像処理によるコ
イル位置測定が行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、画像処
理によるコイル位置測定では、測定装置が複雑で高価と
なる。また、コイルの表面が光るような場合は、コイル
を背景から明瞭に区別できず、測定不能となるおそれが
ある。
理によるコイル位置測定では、測定装置が複雑で高価と
なる。また、コイルの表面が光るような場合は、コイル
を背景から明瞭に区別できず、測定不能となるおそれが
ある。
【０００４】本発明かかる事情に鑑みてなされたもので
あり、コイル位置を簡単な装置で確実に測定できるコイ
ル位置測定方法を提供することを目的とする。
あり、コイル位置を簡単な装置で確実に測定できるコイ
ル位置測定方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明にかかるコイル位
置測定方法は、レーザ光を所定幅にわたって下方へ投光
し、その幅方向の各点からの反射光を受光して各反射点
までの距離を測定する２次元レーザ距離計により、連続
的に距離測定を行いながら、前記レーザ光をコイルが横
切るようにコイルを前記２次元レーザ距離計に対して相
対移動させ、この間の２次元レーザ距離計の連続的な出
力変化からコイル位置を測定することを特徴としてい
る。
置測定方法は、レーザ光を所定幅にわたって下方へ投光
し、その幅方向の各点からの反射光を受光して各反射点
までの距離を測定する２次元レーザ距離計により、連続
的に距離測定を行いながら、前記レーザ光をコイルが横
切るようにコイルを前記２次元レーザ距離計に対して相
対移動させ、この間の２次元レーザ距離計の連続的な出
力変化からコイル位置を測定することを特徴としてい
る。
【０００６】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は本発明法に使用する測定系の正面図、図２
は同測定系の側面図、図３は２次元レーザ距離計の出力
波形図である。
する。図１は本発明法に使用する測定系の正面図、図２
は同測定系の側面図、図３は２次元レーザ距離計の出力
波形図である。
【０００７】コイル１０は台車２０に載置されてコイル
ヤードに搬入され、天井クレーン３０により自動的に台
車２０上から吊り上げられる。天井クレーン３０の走行
方向をＸ方向、横行方向をＹ方向とすれば、台車２０は
Ｙ方向に搬入される。台車２０上のコイル１０は、中心
軸をＸ方向に向けた状態でＹ方向に複数並置され、それ
ぞれがスキッド１１，１１によりＹ方向に位置決めされ
ている。
ヤードに搬入され、天井クレーン３０により自動的に台
車２０上から吊り上げられる。天井クレーン３０の走行
方向をＸ方向、横行方向をＹ方向とすれば、台車２０は
Ｙ方向に搬入される。台車２０上のコイル１０は、中心
軸をＸ方向に向けた状態でＹ方向に複数並置され、それ
ぞれがスキッド１１，１１によりＹ方向に位置決めされ
ている。
【０００８】２次元レーザ距離計４０は、天井クレーン
３０のクラブ３１に下方を向けて取り付けられている。
このレーザ距離計４０は、Ｘ方向に所定の間隔で並列さ
れた複数の投光部Ｐ１，Ｐ２・・・と１つの受光部Ｍと
を有する。投光部Ｐ１，Ｐ２・・・は真下にレーザ光Ｓ
１，Ｓ２・・・を投光する。受光部Ｍは、レーザ光Ｓ
１，Ｓ２・・・の反射光を受光して、各反射点までの距
離を測定する。
３０のクラブ３１に下方を向けて取り付けられている。
このレーザ距離計４０は、Ｘ方向に所定の間隔で並列さ
れた複数の投光部Ｐ１，Ｐ２・・・と１つの受光部Ｍと
を有する。投光部Ｐ１，Ｐ２・・・は真下にレーザ光Ｓ
１，Ｓ２・・・を投光する。受光部Ｍは、レーザ光Ｓ
１，Ｓ２・・・の反射光を受光して、各反射点までの距
離を測定する。
【０００９】レーザ光の間隔は、コイル１０の中心軸方
向の位置測定精度に関係し、この間隔が狭いほど測定精
度が上がるが、その反面、レーザ距離計４０が高価とな
る。１番目のレーザ光Ｓ１から最終番目のレーザ光まで
の距離は、レーザ距離計４０による距離測定エリアであ
り、コイル１０の最大軸方向長さよりも更に大きくす
る。本実施例では、投光部をＰ１〜Ｐ２７の２７個、レ
ーザ光の間隔を１００ｍｍとして、台車２０の幅よりや
や大きい2.７ｍの測定エリアを確保している。
向の位置測定精度に関係し、この間隔が狭いほど測定精
度が上がるが、その反面、レーザ距離計４０が高価とな
る。１番目のレーザ光Ｓ１から最終番目のレーザ光まで
の距離は、レーザ距離計４０による距離測定エリアであ
り、コイル１０の最大軸方向長さよりも更に大きくす
る。本実施例では、投光部をＰ１〜Ｐ２７の２７個、レ
ーザ光の間隔を１００ｍｍとして、台車２０の幅よりや
や大きい2.７ｍの測定エリアを確保している。
【００１０】台車２０上のコイル１０の位置を測定する
には、まず、レーザ距離計４０の測定エリア内に台車２
０を入れ、投光部Ｐ１〜Ｐ２７の下方に台車２０の一端
部を位置させる。次いで、台車２０上のコイル１０が投
光部Ｐ１〜Ｐ２７の下方を順次通過するように、台車２
０をＹ方向に移動させる。
には、まず、レーザ距離計４０の測定エリア内に台車２
０を入れ、投光部Ｐ１〜Ｐ２７の下方に台車２０の一端
部を位置させる。次いで、台車２０上のコイル１０が投
光部Ｐ１〜Ｐ２７の下方を順次通過するように、台車２
０をＹ方向に移動させる。
【００１１】台車２０を移動させる代わりに、天井クレ
ーン３０のクラブ３１をＹ方向に移動させてもよい。コ
イル１０がパレットに載置されている場合は、天井クレ
ーン３０のみが動かされる。天井クレーン３０以外の横
走行体にレーザ距離計４０を取り付けてこれを移動させ
ることもできる。要は、投光部Ｐ１〜Ｐ２７の下方をコ
イル１０がＹ方向に通過すればよい。
ーン３０のクラブ３１をＹ方向に移動させてもよい。コ
イル１０がパレットに載置されている場合は、天井クレ
ーン３０のみが動かされる。天井クレーン３０以外の横
走行体にレーザ距離計４０を取り付けてこれを移動させ
ることもできる。要は、投光部Ｐ１〜Ｐ２７の下方をコ
イル１０がＹ方向に通過すればよい。
【００１２】そして、投光部Ｐ１〜Ｐ２７の下方をコイ
ル１０がＹ方向に通過する間、レーザ距離計４０による
距離測定が連続的に行う。
ル１０がＹ方向に通過する間、レーザ距離計４０による
距離測定が連続的に行う。
【００１３】図３はこのときのレーザ距離計４０の出力
を３次元的に表示したものである。Ｘ軸はＸ方向の長
さ、Ｙ軸は時間でＹ方向の長さ、Ｚ軸は台車２０の上面
からの高さである。
を３次元的に表示したものである。Ｘ軸はＸ方向の長
さ、Ｙ軸は時間でＹ方向の長さ、Ｚ軸は台車２０の上面
からの高さである。
【００１４】台車２０上のコイル１０を通過順にＮo.１
〜Ｎo.３で表せば、Ｎo.１のコイル１０がレーザ距離計
４０の下方を通過するとき、コイル１０の真上の投光部
から投光されたレーザ光のみがコイル１０に当たり、そ
の測定距離が変化する。測定距離が変化したレーザ光の
端から端までの距離をＬとすれば、Ｌがコイル１０の中
心軸方向の長さとなる。その精度は、レーザ光の間隔を
１００ｍｍとすれば、２００ｍｍ以下となる。
〜Ｎo.３で表せば、Ｎo.１のコイル１０がレーザ距離計
４０の下方を通過するとき、コイル１０の真上の投光部
から投光されたレーザ光のみがコイル１０に当たり、そ
の測定距離が変化する。測定距離が変化したレーザ光の
端から端までの距離をＬとすれば、Ｌがコイル１０の中
心軸方向の長さとなる。その精度は、レーザ光の間隔を
１００ｍｍとすれば、２００ｍｍ以下となる。
【００１５】Ｚ方向の最大高さをＨとすれば、台車２０
の上面にコイル１０が接している場合は、このＨがコイ
ル１０の外径Ｄとなる。また、台車２０の上面にコイル
１０が接している場合も接していない場合も、Ｙ方向の
出力変化区間の長さからコイル１０の外径Ｄが求まる。
更に、台車２０の先端および側縁からコイル１０までの
距離も求まる。従って、コイル１０の両端における中心
位置が求まる。
の上面にコイル１０が接している場合は、このＨがコイ
ル１０の外径Ｄとなる。また、台車２０の上面にコイル
１０が接している場合も接していない場合も、Ｙ方向の
出力変化区間の長さからコイル１０の外径Ｄが求まる。
更に、台車２０の先端および側縁からコイル１０までの
距離も求まる。従って、コイル１０の両端における中心
位置が求まる。
【００１６】同様に、Ｎo.２，３のコイル１０について
も、レーザ距離計４０の出力変化からコイル１０の長さ
Ｌおよび外径Ｄ、並びにコイル１０の両端における中心
位置が求まる。なお、図３の破線は、死角等による測定
不能域を示している。
も、レーザ距離計４０の出力変化からコイル１０の長さ
Ｌおよび外径Ｄ、並びにコイル１０の両端における中心
位置が求まる。なお、図３の破線は、死角等による測定
不能域を示している。
【００１７】図４は本発明の他の実施例を示す測定系の
正面図である。本実施例では、レーザ距離計４０の投光
部をＰの１つとし、その投光部Ｐから投光される単一の
レーザ光をレンズ４１で両側に広げて所定の測定エリア
を確保するようにしている。こうすれば、投光部の構造
が簡素化され、また、スキャニングのようにレーザ光の
移動を必要としないので、測定時間が短く、複数の投光
部を使用する場合と同程度の時間で測定ができる。
正面図である。本実施例では、レーザ距離計４０の投光
部をＰの１つとし、その投光部Ｐから投光される単一の
レーザ光をレンズ４１で両側に広げて所定の測定エリア
を確保するようにしている。こうすれば、投光部の構造
が簡素化され、また、スキャニングのようにレーザ光の
移動を必要としないので、測定時間が短く、複数の投光
部を使用する場合と同程度の時間で測定ができる。
【００１８】なお、上記実施例はいずれもコイル１０を
その中心軸に直角な方向へ相対移動させているが、これ
以外の例えばコイル１０の中心軸方向に相対移動させる
ことも無論可能である。
その中心軸に直角な方向へ相対移動させているが、これ
以外の例えばコイル１０の中心軸方向に相対移動させる
ことも無論可能である。
【００１９】
【発明の効果】以上、本発明にかかるコイル位置測定方
法による場合には、１つの２次元レーザ距離計に対して
コイルを１方向に相対移動させるだけでコイルの位置が
測定される。しかも、その相対移動に天井クレーンのク
ラブやコイル台車等が利用できる。更に、画像処理のよ
うな複雑な処理系を必要としない。従って、測定装置が
簡単で安価となる。また、レーザ距離計を用いた位置測
定によると、画像処理ではコイルを背景から区別し難い
ような場合も確実な距離測定ができるので、外乱による
影響の少ない安定な位置測定が可能となる。従って、天
井クレーンによる安全かつ確実な自動吊り上げが可能と
なる。
法による場合には、１つの２次元レーザ距離計に対して
コイルを１方向に相対移動させるだけでコイルの位置が
測定される。しかも、その相対移動に天井クレーンのク
ラブやコイル台車等が利用できる。更に、画像処理のよ
うな複雑な処理系を必要としない。従って、測定装置が
簡単で安価となる。また、レーザ距離計を用いた位置測
定によると、画像処理ではコイルを背景から区別し難い
ような場合も確実な距離測定ができるので、外乱による
影響の少ない安定な位置測定が可能となる。従って、天
井クレーンによる安全かつ確実な自動吊り上げが可能と
なる。
【図１】本発明法に使用する測定系の正面図である。
【図２】同測定系の側面図である。
【図３】２次元レーザ距離計の出力波形図である。
【図４】他の測定系を示す正面図である。
１０ コイル ２０ 台車 ３０ 天井クレーン ３１ クラブ ４０ レーザ距離計 Ｐ１〜Ｐ２７ 投光部 Ｍ 受光部 Ｓ１〜Ｓ２７ レーザ光
Claims (3)
- 【請求項１】 レーザ光を所定幅にわたって下方へ投光
し、その幅方向の各点からの反射光を受光して各反射点
までの距離を測定する２次元レーザ距離計により、連続
的に距離測定を行いながら、前記レーザ光をコイルが横
切るように該コイルを前記２次元レーザ距離計に対して
相対移動させ、この間の２次元レーザ距離計の連続的な
出力変化からコイル位置を測定することを特徴とするコ
イル位置測定方法。 - 【請求項２】 レーザ光が下方へ平行に投光されたビー
ム列であることを特徴とする請求項１に記載のコイル位
置測定方法。 - 【請求項３】 中心軸を水平にして置かれたコイルを、
２次元レーザ距離計に対して当該コイルの中心軸に直角
な水平方向へ相対移動させることを特徴とする請求項１
または２に記載のコイル位置測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9205792A JPH0710465A (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | コイル位置測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9205792A JPH0710465A (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | コイル位置測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0710465A true JPH0710465A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=14043869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9205792A Pending JPH0710465A (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | コイル位置測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0710465A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009022822A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | 塗布装置及び塗布方法 |
| JP2019052019A (ja) * | 2017-09-14 | 2019-04-04 | 株式会社日立プラントメカニクス | コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP9205792A patent/JPH0710465A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009022822A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | 塗布装置及び塗布方法 |
| JP2019052019A (ja) * | 2017-09-14 | 2019-04-04 | 株式会社日立プラントメカニクス | コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 |
| JP2021113131A (ja) * | 2017-09-14 | 2021-08-05 | 株式会社日立プラントメカニクス | コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 |
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