JPH06147823A - 物体の位置測定方法 - Google Patents
物体の位置測定方法Info
- Publication number
- JPH06147823A JPH06147823A JP32613492A JP32613492A JPH06147823A JP H06147823 A JPH06147823 A JP H06147823A JP 32613492 A JP32613492 A JP 32613492A JP 32613492 A JP32613492 A JP 32613492A JP H06147823 A JPH06147823 A JP H06147823A
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- Japan
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- coil
- dimensional laser
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 天井クレーンを用いて台車に載置したコイル
を吊り上げるに際し、コイルの位置を簡単な装置で確実
に測定する新規な方法を提供する。 【構成】 本方法に使用する二次元レーザ距離計40は、
コイル10の軸心方向に配置された複数個の投光部Ｐと、
１個の受光部Ｍとを具備している。投光部Ｐはこれより
投光された複数本のレーザ光Ｓがコイル10の軸心と直交
するＸ方向の所定幅Ｗにわたって照射する位置が点Ｃ、
Ｘ２′、Ｘ３′・・・Ｄと順次移り替わるようにそれぞ
れ投光角度が定められている。そして、前記レーザ光Ｓ
がコイル10を横切るように二次元レーザ距離計40を移動
させ、この間の二次元レーザ距離計40による距離データ
に基づいてコイル10の位置を演算する。
を吊り上げるに際し、コイルの位置を簡単な装置で確実
に測定する新規な方法を提供する。 【構成】 本方法に使用する二次元レーザ距離計40は、
コイル10の軸心方向に配置された複数個の投光部Ｐと、
１個の受光部Ｍとを具備している。投光部Ｐはこれより
投光された複数本のレーザ光Ｓがコイル10の軸心と直交
するＸ方向の所定幅Ｗにわたって照射する位置が点Ｃ、
Ｘ２′、Ｘ３′・・・Ｄと順次移り替わるようにそれぞ
れ投光角度が定められている。そして、前記レーザ光Ｓ
がコイル10を横切るように二次元レーザ距離計40を移動
させ、この間の二次元レーザ距離計40による距離データ
に基づいてコイル10の位置を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、離れた場所に置かれた
物体の位置をレーザ光を利用して測定する物体の位置測
定方法に関する。
物体の位置をレーザ光を利用して測定する物体の位置測
定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の物体の位置測定方法の一例として
製鋼工場で生産されるコイルの位置を測定する方法につ
いて説明する。コイルヤードに搬入されたコイルを天井
クレーンにより自動で吊り上げる場合、その天井クレー
ンをコイル上に正確に誘導する必要がある。そのため
に、従来はＣＣＤカメラを用いた画像処理によりコイル
の位置測定が行われていた。
製鋼工場で生産されるコイルの位置を測定する方法につ
いて説明する。コイルヤードに搬入されたコイルを天井
クレーンにより自動で吊り上げる場合、その天井クレー
ンをコイル上に正確に誘導する必要がある。そのため
に、従来はＣＣＤカメラを用いた画像処理によりコイル
の位置測定が行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、画像処
理によるコイル位置測定方法では、測定装置の構造が複
雑で高価となる。また、コイルの表面が光るような場合
には、コイルを明瞭に区別できず測定不能となる等の難
点があった。
理によるコイル位置測定方法では、測定装置の構造が複
雑で高価となる。また、コイルの表面が光るような場合
には、コイルを明瞭に区別できず測定不能となる等の難
点があった。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、離れた場所に置かれた物体の位置を簡単な装置で確
実に測定できるようにした物体の位置測定方法を提供す
ることを目的としている。
で、離れた場所に置かれた物体の位置を簡単な装置で確
実に測定できるようにした物体の位置測定方法を提供す
ることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、複数本の
レーザ光を物体に向けて照射し、物体より反射する反射
光を受光して各反射点までの距離を測定する二次元レー
ザ距離計を用いた物体の位置測定方法であって、前記二
次元レーザ距離計は前記物体の軸心方向に所定の距離間
隔をもって配置された複数個の投光部と、その延長線上
に設けられた１個の受光部とを具備しており、前記投光
部はこれより投光された複数本のレーザ光が前記物体の
軸心と直交する方向の所定幅にわたって照射する位置が
順次移り替わるようにそれぞれ投光角度が定められてお
り、かつ前記各レーザ光が物体を横切るように二次元レ
ーザ距離計を移動させ、この間の二次元レーザ距離計に
よる複数個の距離データにより物体の位置を演算するよ
うにした。
レーザ光を物体に向けて照射し、物体より反射する反射
光を受光して各反射点までの距離を測定する二次元レー
ザ距離計を用いた物体の位置測定方法であって、前記二
次元レーザ距離計は前記物体の軸心方向に所定の距離間
隔をもって配置された複数個の投光部と、その延長線上
に設けられた１個の受光部とを具備しており、前記投光
部はこれより投光された複数本のレーザ光が前記物体の
軸心と直交する方向の所定幅にわたって照射する位置が
順次移り替わるようにそれぞれ投光角度が定められてお
り、かつ前記各レーザ光が物体を横切るように二次元レ
ーザ距離計を移動させ、この間の二次元レーザ距離計に
よる複数個の距離データにより物体の位置を演算するよ
うにした。
【０００６】第２の発明は、複数本のレーザ光を物体に
向けて照射し、物体より反射する反射光を受光して各反
射点までの距離を測定する二次元レーザ距離計を用いた
物体の位置測定方法であって、前記二次元レーザ距離計
は前記物体の軸心方向に所定の距離間隔をもって配置さ
れた複数個の投光部と、その延長線上に設けられた１個
の受光部とを具備しており、前記投光部はこれより投光
された複数本のレーザ光が前記物体の軸心と直交する方
向の所定幅にわたって照射する位置が順次移り替わるよ
うにそれぞれの投光角度が定められており、かつ前記物
体がレーザ光を横切るように移動させ、この間の二次元
レーザ距離計による複数個の距離データにより物体の位
置を演算するようにした。
向けて照射し、物体より反射する反射光を受光して各反
射点までの距離を測定する二次元レーザ距離計を用いた
物体の位置測定方法であって、前記二次元レーザ距離計
は前記物体の軸心方向に所定の距離間隔をもって配置さ
れた複数個の投光部と、その延長線上に設けられた１個
の受光部とを具備しており、前記投光部はこれより投光
された複数本のレーザ光が前記物体の軸心と直交する方
向の所定幅にわたって照射する位置が順次移り替わるよ
うにそれぞれの投光角度が定められており、かつ前記物
体がレーザ光を横切るように移動させ、この間の二次元
レーザ距離計による複数個の距離データにより物体の位
置を演算するようにした。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して第１の発明に係る実施
例を説明する。図１は第１の発明に使用する測定系の正
面図、図２は第１の発明に使用する測定系の側面図、図
３は第１の発明に使用する測定系による受光部に表示さ
れる立体像の平面図である。
例を説明する。図１は第１の発明に使用する測定系の正
面図、図２は第１の発明に使用する測定系の側面図、図
３は第１の発明に使用する測定系による受光部に表示さ
れる立体像の平面図である。
【０００８】以下の説明では物体として製鋼工場で生産
されるコイルを例にとって説明する。図１及び図２に示
すように、複数個（図示例では３個）のコイル11、12、
13 (コイルを総称する場合には『コイル10』とする。)
は、台車20に載置されてコイルヤード21に搬入され、天
井クレーン30によって自動的に台車20から吊り上げら
れ、倉庫等に保管される。
されるコイルを例にとって説明する。図１及び図２に示
すように、複数個（図示例では３個）のコイル11、12、
13 (コイルを総称する場合には『コイル10』とする。)
は、台車20に載置されてコイルヤード21に搬入され、天
井クレーン30によって自動的に台車20から吊り上げら
れ、倉庫等に保管される。
【０００９】天井クレーン30の走行方向をＸ方向、横行
方向をＹ方向、巻上方向をＺ方向とする。台車20はＹ方
向に搬入される。台車20の上のコイル10は、中心軸を略
Ｙ方向に向けた状態でＹ方向にコイル11、12、13と並置
され、それぞれスキッド14によりＹ方向に位置決めされ
ている。
方向をＹ方向、巻上方向をＺ方向とする。台車20はＹ方
向に搬入される。台車20の上のコイル10は、中心軸を略
Ｙ方向に向けた状態でＹ方向にコイル11、12、13と並置
され、それぞれスキッド14によりＹ方向に位置決めされ
ている。
【００１０】前記コイル10は、大きさが必ずしも一様で
はなく、Ｙ方向の幅Ａが異なっていたり、隣接するコイ
ル10との距離間隔Ｂも異なっていたりすることがある。
はなく、Ｙ方向の幅Ａが異なっていたり、隣接するコイ
ル10との距離間隔Ｂも異なっていたりすることがある。
【００１１】天井クレーン30のクラブ31には、二次元レ
ーザ距離計40が設けられている。二次元レーザ距離計40
は、下方の被測定物であるコイル10に向けてレーザ光を
投光する複数個の投光部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・ＰＮ(
投光部を総称する場合は『投光部Ｐ』とする。) と、被
測定物より反射された反射光を受光する１個の受光部Ｍ
と、受光部Ｍの出力に基づいて各反射点までの距離を演
算する図外の演算部とを具備している。
ーザ距離計40が設けられている。二次元レーザ距離計40
は、下方の被測定物であるコイル10に向けてレーザ光を
投光する複数個の投光部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・ＰＮ(
投光部を総称する場合は『投光部Ｐ』とする。) と、被
測定物より反射された反射光を受光する１個の受光部Ｍ
と、受光部Ｍの出力に基づいて各反射点までの距離を演
算する図外の演算部とを具備している。
【００１２】前記投光部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・ＰＮ
は、コイル10の軸心方向、すなわちＹ方向に所定距離間
隔をもって配置され、その延長線上に受光部Ｍが設けら
れている。そして、各投光部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・Ｐ
Ｎは、これらから投光されるレーザ光Ｓ１、Ｓ２・・・
ＳＮ( レーザ光を総称する場合は『レーザ光Ｓ』とす
る。) がコイル10の軸心方向と直交する方向、すなわち
Ｘ方向の所定幅Ｗにわたってそれぞれ照射する位置が順
次移り替わるようにそれぞれ投光角度が定められてい
る。
は、コイル10の軸心方向、すなわちＹ方向に所定距離間
隔をもって配置され、その延長線上に受光部Ｍが設けら
れている。そして、各投光部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・Ｐ
Ｎは、これらから投光されるレーザ光Ｓ１、Ｓ２・・・
ＳＮ( レーザ光を総称する場合は『レーザ光Ｓ』とす
る。) がコイル10の軸心方向と直交する方向、すなわち
Ｘ方向の所定幅Ｗにわたってそれぞれ照射する位置が順
次移り替わるようにそれぞれ投光角度が定められてい
る。
【００１３】すなわち、投光部Ｐの一体に位置する投光
部Ｐ１より投光されたレーザ光Ｓ１は、床面の一点Ｃを
照射する。投光部Ｐ２、Ｐ３より投光されたレーザ光Ｓ
２、Ｓ３は、点Ｃよりそれぞれ所定距離移動した床面上
の一点Ｘ２′、Ｘ３′を照射する。さらに、投光部Ｐの
他端に位置する投光部ＰＮより投光されたレーザ光ＳＮ
は、床面上の一点Ｄを照射する。このように投光部Ｐよ
り投光される複数本のレーザ光Ｓは、正面視形状が下方
に向かって放射状に拡がった状態になっている。
部Ｐ１より投光されたレーザ光Ｓ１は、床面の一点Ｃを
照射する。投光部Ｐ２、Ｐ３より投光されたレーザ光Ｓ
２、Ｓ３は、点Ｃよりそれぞれ所定距離移動した床面上
の一点Ｘ２′、Ｘ３′を照射する。さらに、投光部Ｐの
他端に位置する投光部ＰＮより投光されたレーザ光ＳＮ
は、床面上の一点Ｄを照射する。このように投光部Ｐよ
り投光される複数本のレーザ光Ｓは、正面視形状が下方
に向かって放射状に拡がった状態になっている。
【００１４】図中、直線ＶＸ１、ＶＸ２で囲まれる範囲
は受光部ＭにおけるＸ方向の視野、直線ＶＹ１、ＶＹ２
で囲まれる範囲は同じくＹ方向の視野、直線ＶＺ１、Ｖ
Ｚ２で囲まれる範囲は同じくＺ方向の視野をそれぞれ示
している。なお、直線ＶＺ１は、床面と同じである。
は受光部ＭにおけるＸ方向の視野、直線ＶＹ１、ＶＹ２
で囲まれる範囲は同じくＹ方向の視野、直線ＶＺ１、Ｖ
Ｚ２で囲まれる範囲は同じくＺ方向の視野をそれぞれ示
している。なお、直線ＶＺ１は、床面と同じである。
【００１５】次に、第１の発明方法の動作について説明
する。まず、二次元レーザ距離計40の測定エリア内に台
車20を進入させ、停止させる。ついで、台車20上のコイ
ル10をレーザ光Ｓが連続して通過するように二次元レー
ザ距離計40をクラブ31によってＹ方向に定速で移動させ
る (図２参照) 。
する。まず、二次元レーザ距離計40の測定エリア内に台
車20を進入させ、停止させる。ついで、台車20上のコイ
ル10をレーザ光Ｓが連続して通過するように二次元レー
ザ距離計40をクラブ31によってＹ方向に定速で移動させ
る (図２参照) 。
【００１６】レーザ光Ｓ１は、床面の一点Ｃを、レーザ
光Ｓ２は台車20上の一点Ｘ２を、レーザ光Ｓ３はコイル
10表面の一点Ｘ３を、さらにレーザ光ＳＮが台車20面上
の一点ＸＮをそれぞれ照射する (図１参照) 。
光Ｓ２は台車20上の一点Ｘ２を、レーザ光Ｓ３はコイル
10表面の一点Ｘ３を、さらにレーザ光ＳＮが台車20面上
の一点ＸＮをそれぞれ照射する (図１参照) 。
【００１７】前記各点Ｃ、Ｘ２、Ｘ３・・・ＸＮで反射
した反射光は受光部Ｍで受光され、受光面に測定距離に
応じてスポットＨ１、Ｈ２・・・ＨＮが得られる（図３
参照）。
した反射光は受光部Ｍで受光され、受光面に測定距離に
応じてスポットＨ１、Ｈ２・・・ＨＮが得られる（図３
参照）。
【００１８】図３は受光部Ｍに表示される立体像を平面
図に描いたもので、本図は直角座標系で示したものでは
なく、受光部の左右は直線ＶＸ１、ＶＸ２で囲まれる視
野、受光部の上下は直線ＶＹ１、ＶＹ２で囲まれる視野
を示している。前記レーザ光Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３・・・Ｓ
Ｎの軌跡は、点Ｃ、Ｘ２′、Ｘ３′・・・Ｄを通り受光
部Ｍに縦線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３・・・ＬＮとして表示され
る。なお、前記直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３・・・ＬＮの隣接
する距離間隔が等しくなるように投光部Ｐの投光角度が
予め設定されている。そして、前記スポットＨ１、Ｈ
２、Ｈ３・・・ＨＮはそれぞれ前記直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ
３・・・ＬＮ上に乗る。
図に描いたもので、本図は直角座標系で示したものでは
なく、受光部の左右は直線ＶＸ１、ＶＸ２で囲まれる視
野、受光部の上下は直線ＶＹ１、ＶＹ２で囲まれる視野
を示している。前記レーザ光Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３・・・Ｓ
Ｎの軌跡は、点Ｃ、Ｘ２′、Ｘ３′・・・Ｄを通り受光
部Ｍに縦線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３・・・ＬＮとして表示され
る。なお、前記直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３・・・ＬＮの隣接
する距離間隔が等しくなるように投光部Ｐの投光角度が
予め設定されている。そして、前記スポットＨ１、Ｈ
２、Ｈ３・・・ＨＮはそれぞれ前記直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ
３・・・ＬＮ上に乗る。
【００１９】そして、各スポットＨ１、Ｈ２、Ｈ３・・
・ＨＮの変化範囲は、前記レーザ光Ｓ１と直線ＶＺ１と
の交点であるＣとレーザ光ＳＮと直線ＶＺ１との交点で
あるＤとを結ぶ一方の直線ＬＹ１と、前記レーザ光Ｓ１
と直線ＶＺ２との交点であるＥとレーザ光ＳＮと直線Ｌ
Ｚ２との交点であるＦとを結ぶ他方の直線ＬＹ２とによ
って囲まれる範囲となる。
・ＨＮの変化範囲は、前記レーザ光Ｓ１と直線ＶＺ１と
の交点であるＣとレーザ光ＳＮと直線ＶＺ１との交点で
あるＤとを結ぶ一方の直線ＬＹ１と、前記レーザ光Ｓ１
と直線ＶＺ２との交点であるＥとレーザ光ＳＮと直線Ｌ
Ｚ２との交点であるＦとを結ぶ他方の直線ＬＹ２とによ
って囲まれる範囲となる。
【００２０】従って、各スポットＨ１、Ｈ２、Ｈ３・・
・ＨＮが、前記直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３・・・ＬＮ上のど
の位置にあるかを見ることにより、各反射点であるＣ、
Ｘ２、Ｘ３・・・ＸＮまでの距離を知ることができるの
で、距離計測を行うためのアルゴリズムは簡単であるに
もかかわらず、信頼性の高いものとなり、また計算時間
も速い。
・ＨＮが、前記直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３・・・ＬＮ上のど
の位置にあるかを見ることにより、各反射点であるＣ、
Ｘ２、Ｘ３・・・ＸＮまでの距離を知ることができるの
で、距離計測を行うためのアルゴリズムは簡単であるに
もかかわらず、信頼性の高いものとなり、また計算時間
も速い。
【００２１】第１の発明方法が、コイル10を静止させて
二次元レーザ距離計40を移動するようにしたのに対し
て、第２の発明方法は二次元レーザ距離計40を静止させ
てコイル10を移動させるようにしている。
二次元レーザ距離計40を移動するようにしたのに対し
て、第２の発明方法は二次元レーザ距離計40を静止させ
てコイル10を移動させるようにしている。
【００２２】第２の発明方法の動作は、第１の発明方法
に準ずるものであるので、その詳細は省略する。
に準ずるものであるので、その詳細は省略する。
【００２３】なお、本発明方法は、いずれも本実施例に
おいてはコイルのような円柱状物体について説明した
が、これに限定されず、例えば箱状等の物体にも適用し
得るものである。
おいてはコイルのような円柱状物体について説明した
が、これに限定されず、例えば箱状等の物体にも適用し
得るものである。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明方法に用い
る二次元レーザ距離計は複数個の投光部と１個の受光部
とを具備しており、前記投光部はこれより投光された複
数本のレーザ光が物体の軸心と直交する方向の所定幅に
わたって照射する位置が順次移り替わるようにそれぞれ
投光角度が定められている。
る二次元レーザ距離計は複数個の投光部と１個の受光部
とを具備しており、前記投光部はこれより投光された複
数本のレーザ光が物体の軸心と直交する方向の所定幅に
わたって照射する位置が順次移り替わるようにそれぞれ
投光角度が定められている。
【００２５】そして、第１の発明方法においては、レー
ザ光が物体を横切るように二次元レーザ距離計を移動さ
せ、第２の発明方法においては物体がレーザ光を横切る
ように物体を移動させ、この間に物体の位置等を演算す
るために必要なデータを求めるようになっている。
ザ光が物体を横切るように二次元レーザ距離計を移動さ
せ、第２の発明方法においては物体がレーザ光を横切る
ように物体を移動させ、この間に物体の位置等を演算す
るために必要なデータを求めるようになっている。
【００２６】従って、本発明方法は、画像処理等の複雑
な処理系を必要とせず、装置が簡単で経済的である。ま
た、光源にレーザ光を用いているので、物体が光ってい
る場合でも確実に測定することができるので、外乱光の
少ない安定した位置測定が可能となり、ひいては天井ク
レーン等による安全かつ確実な自動運転が可能になる。
な処理系を必要とせず、装置が簡単で経済的である。ま
た、光源にレーザ光を用いているので、物体が光ってい
る場合でも確実に測定することができるので、外乱光の
少ない安定した位置測定が可能となり、ひいては天井ク
レーン等による安全かつ確実な自動運転が可能になる。
【図１】第１の発明に使用する測定系の正面図である。
【図２】第１の発明に使用する測定系の側面図である。
【図３】第１の発明に使用する測定系による受光部に表
示される立体像の平面図である。
示される立体像の平面図である。
10 コイル 20 台車 30 天井クレーン 31 クラブ 40 二次元レーザ距離計 Ｐ 投光部 Ｓ レーザ光 Ｍ 受光部
Claims (2)
- 【請求項１】 複数本のレーザ光を物体に向けて照射
し、物体より反射する反射光を受光して各反射点までの
距離を測定する二次元レーザ距離計を用いた物体の位置
測定方法であって、前記二次元レーザ距離計は前記物体
の軸心方向に所定の距離間隔をもって配置された複数個
の投光部と、その延長線上に設けられた１個の受光部と
を具備しており、前記投光部はこれより投光された複数
本のレーザ光が前記物体の軸心と直交する方向の所定幅
にわたって照射する位置が順次移り替わるようにそれぞ
れ投光角度が定められており、かつ前記各レーザ光が物
体を横切るように二次元レーザ距離計を移動させ、この
間の二次元レーザ距離計による複数個の距離データによ
り物体の位置を演算するようにしたことを特徴とする物
体の位置測定方法。 - 【請求項２】 複数本のレーザ光を物体に向けて照射
し、物体より反射する反射光を受光して各反射点までの
距離を測定する二次元レーザ距離計を用いた物体の位置
測定方法であって、前記二次元レーザ距離計は前記物体
の軸心方向に所定の距離間隔をもって配置された複数個
の投光部と、その延長線上に設けられた１個の受光部と
を具備しており、前記投光部はこれより投光された複数
本のレーザ光が前記物体の軸心と直交する方向の所定幅
にわたって照射する位置が順次移り替わるようにそれぞ
れの投光角度が定められており、かつ前記物体がレーザ
光を横切るように移動させ、この間の二次元レーザ距離
計による複数個の距離データにより物体の位置を演算す
るようにしたことをと特徴とする物体の位置測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32613492A JPH06147823A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 物体の位置測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32613492A JPH06147823A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 物体の位置測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06147823A true JPH06147823A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=18184443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32613492A Pending JPH06147823A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 物体の位置測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06147823A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970022218A (ko) * | 1995-10-30 | 1997-05-28 | 유상부 | 레이저 빔 및 포토-커플러 수광부를 이용한 스웨이각 측정방법 및 그 장치 |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP32613492A patent/JPH06147823A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970022218A (ko) * | 1995-10-30 | 1997-05-28 | 유상부 | 레이저 빔 및 포토-커플러 수광부를 이용한 스웨이각 측정방법 및 그 장치 |
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