JPS60185108A - 物体を無接触測定する方法および装置 - Google Patents

物体を無接触測定する方法および装置

Info

Publication number
JPS60185108A
JPS60185108A JP59248258A JP24825884A JPS60185108A JP S60185108 A JPS60185108 A JP S60185108A JP 59248258 A JP59248258 A JP 59248258A JP 24825884 A JP24825884 A JP 24825884A JP S60185108 A JPS60185108 A JP S60185108A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
light spot
camera
detector
axis
projection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP59248258A
Other languages
English (en)
Inventor
ゲルト・フエラノ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Carl Zeiss AG
Original Assignee
Carl Zeiss AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Carl Zeiss AG filed Critical Carl Zeiss AG
Publication of JPS60185108A publication Critical patent/JPS60185108A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data
    • G01S17/48—Active triangulation systems, i.e. using the transmission and reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 たとえば粘土またはワックス模型のような傷つきやすい
表面を有する工作物を測定する場合、多座標軸測定機械
の常用の機械的走査ヘッドは測定物体表面が走査ピンに
よってスフチッチされ、または変形するので、容易に使
用することができない。この測定目的には無接触に作業
する走査法がもつともよ（適する。
従来の技術： たとえば西独公開特許公報第２９０３５２９号および第
２１１５５２２号圀より多くは点状の光点を表面法線に
対しある角度のもとて物体へ投映し、投映光路に対し傾
斜した結像光学系−により光点の像を位置に感する光電
検知器−ににつくることによって物体を測定する方法が
公知である。光点の像のｆｌＭから次に６角法によって
工作物の照明された点までの距離が決定される。この方
法を実施するためさらに投映機および結像系をしばしば
光学走査ヘッドと称される１つの構造ユニットに形成す
ることは公知である。物体を測定するためこの走査ヘッ
ドは適当な案内系によって物体上を動かされる。
しかしこの方法によれば物体距離は物体表面が走査ヘッ
ドの軸と形成する角度が変化しない場合または投映した
光点の像がつねに検知器の中心に現れるように走査ヘッ
ドを工作物に追跡案内する場合にしか誤差なくめること
ができない。他の場合中心位置からの光点のずれが物体
距離のみならず、物体面と投映軸の角度にも依存するの
で、測定誤差が発生する。しかし走査ヘッドの物体幅か
くに沿う連続的追跡案内は高い制御費用を必要とし、さ
らに加速される質量のため測定精度が制限される。
発明が解決しようとする問題点： 本発明の目的は物体表面の傾斜に基く測定誤差を除去し
つる特許請求の範囲第１項の上位概念記載の測定方法を
得ることである。
問題点を解決するだめの手段： この目的は特ｉｆ’ｌ−請求の範囲第１項の特徴部に記
載のように光点の形または大きさの所定標準値からの偏
差を利加的にめ、これから走査した物体表面の投映また
は結像光学系の軸に対する傾斜を決定することによって
解決されろ。
作用： この手段の技術水車に比する利点は同じ測定精度で測定
速度の上昇を達成しうろことにある。
というのは物体面の傾斜を正確に制御する必要なしｖｃ
、ｍｕ定定結へ含めうるかもである。さらにめた傾斜は
伺Ｕｌｌ的測定値と（２て各走査過程で利用できるけれ
ど、技術水準によれば間接的に多数の距離測定からめな
ければならなかった。
光点の像の形または大きさを決定するため、有利にテレ
ビ画像解析のための公知の一部ビデオによる方法な使用
することができる。したがって検知器としてテレビカメ
ラを使用するのが有利である。この場合常用の撮像管カ
メラおよびたとえば２次元的ＣＣＤアレイを含むいわゆ
る半導体カメラである。
光点の大きさを決定するため面積測定を実施するのは物
体表面の不規則性が測定されるので、とくに有利である
。
本発明の有利な実施例は特許請求の範囲第２〜４項およ
び６〜１０項に記載される。
実施例： 第１図に示す装置は主としてテレビカメラ１および支持
器１４を介してカメラボデー１と固定的に結合する投映
機２かうなり、この投映機の投映軸はカメラ１の観測方
向に対し傾斜配Ｋ（される。
カメラ１および投映機２かもなる構造ユニットは多Ｉ／
＋！標軸測定機械のすべての空間方向に動ｅうろアーム
９に固定される。このユニットは固定機構１５．１７を
介して軸１６を中心にがり定物体１３の表面に対し所定
の角位置に相対的に旋回することができる。
投映機２は光学系γによるコリメーション後、紋り８に
よって仕切られた光束を発する発光またはレーずダイオ
ード６を有する。このように物体へ投映した光点の直径
はほぼ距離と無関係である。光点はカメラ１０対物レン
ズ４を介して撮像管５の陰極１０に結像する。カメラ１
は画像解析装置６゛３に接紗され、この装置は投映した
光点の位置および形ならびに投映機の軸とカメラか形成
する角度から物体１３の距離をめイ〕。この過程は以下
第２〜５図により説明する。
第２図による原理図には観測方向が物体１３０表面法線
と一致する簡単な場合が示されろ。
この場合物体距離の変化ｄＺは角ａて投映した光点のず
れｄＸのみから ｄＸ １．。８（１） でめられる。
公知の光学走査ヘッドは光点のずれを多くは１次元的位
置検知器により測定し、この簡単な式（１）を物体距離
の決定に使用する。もちろんこの場合測定過程の間実際
に法線方向に走査することも保証されなければならない
。さもなければ物体の表面法線が観測方向に対し角ｌ）
だＢ−１傾斜している場合、近似式（１）はもはや成立
せず、測定誤差が発生する。傾斜角ｂｌｆｌｃ依存する
項を控除しなければならず、 ａｎ　ａ が成立し、これは第６図に示す幾何学的関係により容易
に証明することができる。
角すは一般に未知であり、測定過程の間走査ヘッドが測
定物体上を動くと連続的に変化する。
これをめるため画像解析装置３（第１図）で物体表面１
３へ投映した光点の像の形を評価する。
投映機２から発する絞−リ８によって円形に仕切った光
束は物体表面に傾斜投映軸のためダ円光点を画き、この
光点が次に管５の陰極１ｏへ結像ずろ。第５図はこれを
示す。この光点の像１２はさらに撮像管の中心からとく
に距離に依存する値ｄＸだけずれている。
ダ円１２の軸比下、投映角度ａおよび傾斜角すの間に第
４図に示す幾何学的関係から次式：を誘導することがで
きる。傾斜角すを決定するため画像解析装置３は光点の
像１２０面積測定を実施する。この画像解析装置はたと
えばカールンアイス社、　’０ｂｅｒｋｏｃｈｅｎの商
標Ｍ　１　ｋ　ｒ　ＯＶ　ｌｄ　ｅ−ｏｍａｔ　３を有
する装置である。
ダ円の面積Ｆは軸ＰおよびＤに直接比例し、短ｉ１１＋
　Ｄは投映形態により一定に留まるので、面積Ｆかも傾
斜角すをただちに計算することができる。さらに画像解
析装置３はダ円１２の重心のずれｄＸをめる。この２つ
の測定値（ＩＸおよびＦから走査ヘッドと物体１３の距
離を観測方向に対し表面法線が傾斜した一般的場合Ｖ′
Ｃ苅（でも正確に計算することができる。式（３）を式
（２）へ代入して が得られ、ここにＫは投映した光束の面積−Ｄ２に相当
する定数である。この定数は絞り８によって決定され、
適当な較正法で容易にめることができる。
測定物体１３たとえば自動車ボデーを測定する際、測定
機械に固定した６つの構造部ＡＡ’　１　。
２および１４かうなる走査ヘッドは測定ずべき輪かくに
沿って連続的に動かされる。この場合走査ヘッドまたは
画像解析装置３によってめられる値ｄＺは測定機械の６
軸の行程測定系の測定値に連続的に加算されろ。走査ヘ
ッドが機械の２輔の方向にのみ測定する第１図に示ず場
合、走査ヘッドの測定値を多座標軸測定機械のＺ軸のた
めに備えた測定系の値のみで計算すればよいことは明ら
かである。しかし走査ヘッドの軸１６を中心とする旋回
の際旋回角度の大きさに応じて他の座標軸Ｘも含めなけ
ればならなり０ 走査ヘッドの位置を物体１３の輪かくに沿ってＺ方向に
正確に追跡案内することは、物体１３へ投映した光点の
像が撮像管５の陰極１０の有効範囲にある限り、必要で
ない。光点が外へ出る際すなわち物体表面の不規則性が
比較的大きい場合に初めて走査ヘッドの追跡案内が必１
要になる。
固定機構１５．１７によって物体１３の側面がＺ　ｉｌ
ｉ＋ｌｔ　ｖｃ　苅して比較的強く傾斜している際も光
学走査ヘッドにより測定しうろことが保証されろ。
図示されていないもう１つの実施例によれば投映軸がカ
メラ１の光軸とＺ−Ｙ平面内で角度を形成する第２投映
機を備えることができる。
この拡大により物体１３の傾斜を１つの座標軸に対して
のみならず、それと垂直の方向にも測定することが可能
になる。
管５の陰極１０に２つの光点が重なるのを避けるため２
つの投映機の光源６をたとえば交互に周期的に制御する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の装置の１実施例の断面図、第２図〜第
４図は第１図装置と測定物体の距離を測定する際の幾何
学的関係を示す原理図、第５図は第１図装置に使用する
陰極上の光点の位置および形を示す図である。 １・・・テレビカメラ、２・・・投映機、３・・・ｉ！
］、＋ｉ像解析装置、４・・・対物レンズ、５・・・撮
像管、６・・ダイオード、１３・・測定物体、１５．１
７・・固定機構

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、　光点を物体（１３）へ投映し、投映光路に対し傾
    斜した結像光学系（４）により光点の像（１２）を位置
    に感する光電検知器（１０）上につくり、光点の位置（
    ａＸ　）から６角法により物体（１３）との距離を決定
    する物体を無接触測定する方法において、光点（１２）
    の形または大きさの所定の標準値からの偏差を付坤的に
    め、これから走査した物体（１３）の表面の投映または
    結像光学系の軸に対する傾斜（ｂ）を決定することを特
    徴とする物体を無接触測定する方法。 ２、走査した物体（１３）の表面の傾斜（ｂ）を物体距
    ν計算の際いっしょに考慮する特許請求の範囲第１項記
    載の方法。 ６　検知器としてテレビカメラ（５）を使用し、光点（
    １２）の形または大きさを公知のテレビ画像解析装置に
    よって測定する特許請求の範囲第１項または第２項記載
    の方法。 ４、光点（１２）の位置を決定するためその重心座標（
    ａＸ　）を同様テレビ画像解析装陥によりめる特許請求
    の範囲第６項記載の方法。 ５、　光点を物体（１３）へ投映する投映＠　（２）、
    位置に感する検知器（５，１０）を後置した、投映光路
    に対し傾斜した結像光学系（４）および検知器の信号を
    処理する計算ユニット（３）を有する物体な無接触測定
    する装置において、計算ユニットが光点の像（１２）の
    形または大きさを決定するための画像解析装＋ｉ′、７
    な有することを特徴とする物体を無接触ｄｉ！Ｉ定する
    装置。 ６　検知器が撮像管カメラ（５）または２次元的ＣＣＤ
    カメラである特許請求の範囲第５項記載の装置。 Ｚ　投映機（２）およびカメラ（１）を１つの構造ユニ
    ットに形成している特許請求の範囲第６項記載の装置。 ８　構造ユニツ）（１，２，’１４）が多数の座標軸方
    向に摺動可能であり、かつ少なくとも１つの軸（１６）
    を中心に旋回可能に支持されている特許請求の範囲第７
    項記載の装置。 ９、　６１（ｆＭユ＝ット＜１＋　２１　１４）（７）
    旋回角度を一定に調節するため固定機構（１５）を備え
    ている特許請求の範囲第８項記載の装置。 １０、多座標軸測定機械の摺動可能のアーム（９）に構
    造ユニットが固定されている特許請求の範囲第７項記載
    の装置。
JP59248258A 1983-11-25 1984-11-26 物体を無接触測定する方法および装置 Pending JPS60185108A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19833342675 DE3342675A1 (de) 1983-11-25 1983-11-25 Verfahren und vorrichtung zur beruehrungslosen vermessung von objekten
DE3342675.9 1983-11-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS60185108A true JPS60185108A (ja) 1985-09-20

Family

ID=6215267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59248258A Pending JPS60185108A (ja) 1983-11-25 1984-11-26 物体を無接触測定する方法および装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4660970A (ja)
EP (1) EP0145957B1 (ja)
JP (1) JPS60185108A (ja)
CA (1) CA1232444A (ja)
DE (2) DE3342675A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62142206A (ja) * 1985-12-17 1987-06-25 Inoue Japax Res Inc 物体の表面位置測定装置
JPS6321505A (ja) * 1986-07-16 1988-01-29 Amutetsuku:Kk 折曲げ加工機用ワーク傾斜角度測定装置
JP2017509116A (ja) * 2014-02-26 2017-03-30 フィリップス ライティング ホールディング ビー ヴィ 光到達範囲からの照明器具の光源の位置推定

Families Citing this family (136)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3503858A1 (de) * 1985-02-05 1986-08-21 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Vorrichtung zur ermittlung von gestaltsfehlern niedriger ordnung
JPH0619243B2 (ja) * 1985-09-19 1994-03-16 株式会社トプコン 座標測定方法及びその装置
EP0303727A1 (en) * 1987-08-19 1989-02-22 Robotic Vision Systems Inc. A rocker arm sensor
GB8624191D0 (en) * 1986-10-08 1986-11-12 Renishaw Plc Datuming of analogue measurement probes
GB8626812D0 (en) * 1986-11-10 1986-12-10 Sira Ltd Surface inspection
DE3719422A1 (de) * 1986-12-19 1988-06-30 Hommelwerke Gmbh Vorrichtung zur beruehrungsfreien messung eines abstandes von einer oberflaeche, insbesondere zur abtastung einer kontur einer oberflaeche eines werkstueckes laengs eines messweges
DE3701558A1 (de) * 1987-01-21 1988-08-04 Buehler Ag Geb Vorrichtung zum bestimmen der schichtdicke
US5251127A (en) * 1988-02-01 1993-10-05 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
JPH01295109A (ja) * 1988-05-23 1989-11-28 Mitsubishi Electric Corp 光学式変位測定装置
WO1989011630A1 (en) * 1988-05-26 1989-11-30 Wild Leitz Ag Process and device for measuring surfaces
DE3824613C2 (de) * 1988-07-20 1993-12-16 Stephan Wege Verfahren und Vorrichtung zum berührungslosen Vermessen von Objekten
FR2637694B1 (fr) * 1988-10-07 1991-10-18 Electr Et Entreprises Dispositif de detection de la position d'un mobile, notamment d'un aeronef, dans un plan
DE3910855A1 (de) * 1989-04-04 1990-10-11 Klaus Muehlberger Vorrichtung und verfahren zum vermessen dreidimensionaler objekte
DE3924290A1 (de) * 1989-07-22 1991-01-31 Fraunhofer Ges Forschung Vorrichtung zur optischen abstandsmessung
FR2652928B1 (fr) 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
FR2663728A1 (fr) * 1990-06-22 1991-12-27 Dm Dev Sa Dispositif teleopere.
DK0468169T3 (da) * 1990-07-27 1995-09-18 Kloeckner Ferromatik Desma Fremgangsmåde og apparat til bestemmelse af data, som skal lagres til styring af en robot, især til skofabrikation
US5122672A (en) * 1990-09-07 1992-06-16 Ford Motor Company Surface quality analyzer apparatus and method
DE69130147T2 (de) * 1990-10-03 1999-04-01 Aisin Seiki Automatisches Steuersystem für Seitenführung
US5390118A (en) * 1990-10-03 1995-02-14 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Automatic lateral guidance control system
US5202742A (en) * 1990-10-03 1993-04-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Laser radar for a vehicle lateral guidance system
US5198877A (en) * 1990-10-15 1993-03-30 Pixsys, Inc. Method and apparatus for three-dimensional non-contact shape sensing
DE69133548T2 (de) 1990-10-19 2007-01-11 St. Louis University System zum Anzeigen einer Stelle in dem Körper eines Patienten
US6347240B1 (en) 1990-10-19 2002-02-12 St. Louis University System and method for use in displaying images of a body part
US6167295A (en) * 1991-01-28 2000-12-26 Radionics, Inc. Optical and computer graphic stereotactic localizer
US6675040B1 (en) 1991-01-28 2004-01-06 Sherwood Services Ag Optical object tracking system
US6006126A (en) * 1991-01-28 1999-12-21 Cosman; Eric R. System and method for stereotactic registration of image scan data
US5662111A (en) * 1991-01-28 1997-09-02 Cosman; Eric R. Process of stereotactic optical navigation
US6405072B1 (en) 1991-01-28 2002-06-11 Sherwood Services Ag Apparatus and method for determining a location of an anatomical target with reference to a medical apparatus
DE4112009A1 (de) * 1991-04-12 1992-10-22 Diehl Gmbh & Co Messsystem zur beruehrungslosen erfassung der kontur von langgegenstaenden mit diffus reflektierender oberflaeche
FI89583C (fi) * 1991-10-22 1994-07-06 Tamglass Eng Oy Foerfarande och anordning foer maetning av boejningsgraden hos en glasskiva
DE4206499C2 (de) * 1992-03-02 1994-03-10 Haeusler Gerd Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsmessung
US5603318A (en) * 1992-04-21 1997-02-18 University Of Utah Research Foundation Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
GB9215832D0 (en) * 1992-07-24 1992-09-09 British Nuclear Fuels Plc The inspection of cylindrical objects
DE69318304T2 (de) 1992-08-14 1998-08-20 British Telecomm Ortungssystem
ZA942812B (en) 1993-04-22 1995-11-22 Pixsys Inc System for locating the relative positions of objects in three dimensional space
AU6818694A (en) * 1993-04-26 1994-11-21 St. Louis University Indicating the position of a surgical probe
DE4332022C2 (de) * 1993-09-21 1997-07-03 Tr Elektronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum berührungslosen Erfassen der Winkellage eines Objekts, insbesondere beim Vermessen von länglichen Gegenständen
US5829444A (en) * 1994-09-15 1998-11-03 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
ATE252349T1 (de) * 1994-09-15 2003-11-15 Visualization Technology Inc System zur positionserfassung mittels einer an einem patientenkopf angebrachten referenzeinheit zur anwendung im medizinischen gebiet
CA2201107C (en) * 1994-09-28 2002-11-12 William Richard Fright Arbitrary-geometry laser surface scanner
JPH08101018A (ja) * 1994-09-30 1996-04-16 Sintokogio Ltd レーザ測長器による鋳型および鋳型関連部品の寸法測定法
AU3950595A (en) 1994-10-07 1996-05-06 St. Louis University Surgical navigation systems including reference and localization frames
US6978166B2 (en) * 1994-10-07 2005-12-20 Saint Louis University System for use in displaying images of a body part
US6167145A (en) * 1996-03-29 2000-12-26 Surgical Navigation Technologies, Inc. Bone navigation system
US6226548B1 (en) 1997-09-24 2001-05-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
US6021343A (en) 1997-11-20 2000-02-01 Surgical Navigation Technologies Image guided awl/tap/screwdriver
US6348058B1 (en) 1997-12-12 2002-02-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof
DE19824419A1 (de) * 1998-05-30 1999-12-02 Hp Chemie Research And Dev Ltd Programmierung der räumlichen Schneidkoordinaten von Wasserstrahlschneidvorrichtungen
US7065462B2 (en) * 1998-07-24 2006-06-20 Merilab, Inc. Vehicle wheel alignment by rotating vision sensor
US6477400B1 (en) 1998-08-20 2002-11-05 Sofamor Danek Holdings, Inc. Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration
US6470207B1 (en) 1999-03-23 2002-10-22 Surgical Navigation Technologies, Inc. Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging
US6491699B1 (en) 1999-04-20 2002-12-10 Surgical Navigation Technologies, Inc. Instrument guidance method and system for image guided surgery
US6702832B2 (en) 1999-07-08 2004-03-09 Med Logics, Inc. Medical device for cutting a cornea that has a vacuum ring with a slitted vacuum opening
US6699285B2 (en) 1999-09-24 2004-03-02 Scieran Technologies, Inc. Eye endoplant for the reattachment of a retina
US6493573B1 (en) 1999-10-28 2002-12-10 Winchester Development Associates Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects
US7366562B2 (en) 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6381485B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
US6474341B1 (en) 1999-10-28 2002-11-05 Surgical Navigation Technologies, Inc. Surgical communication and power system
US8644907B2 (en) 1999-10-28 2014-02-04 Medtronic Navigaton, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6499488B1 (en) 1999-10-28 2002-12-31 Winchester Development Associates Surgical sensor
US8239001B2 (en) 2003-10-17 2012-08-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US11331150B2 (en) 1999-10-28 2022-05-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6428508B1 (en) 2000-02-01 2002-08-06 Enlighten Technologies, Inc. Pulsed vacuum cataract removal system
WO2001064124A1 (en) 2000-03-01 2001-09-07 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
US6535756B1 (en) 2000-04-07 2003-03-18 Surgical Navigation Technologies, Inc. Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system
DE10026830A1 (de) * 2000-05-30 2001-12-06 Zeiss Carl Jena Gmbh Optischer Sensor zur Messung des Abstands und/oder der Neigung einer Fläche
US6663644B1 (en) 2000-06-02 2003-12-16 Med-Logics, Inc. Cutting blade assembly for a microkeratome
US7085400B1 (en) 2000-06-14 2006-08-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. System and method for image based sensor calibration
US6425905B1 (en) 2000-11-29 2002-07-30 Med-Logics, Inc. Method and apparatus for facilitating removal of a corneal graft
US7311700B2 (en) 2000-11-29 2007-12-25 Med-Logics, Inc. LASIK laminar flow system
WO2002046713A2 (en) 2000-12-08 2002-06-13 Cyberoptics Corporation Automated system with improved height sensing
GB2372656A (en) * 2001-02-23 2002-08-28 Ind Control Systems Ltd Optical position determination
US6611318B2 (en) * 2001-03-23 2003-08-26 Automatic Timing & Controls, Inc. Adjustable mirror for collimated beam laser sensor
US6636757B1 (en) 2001-06-04 2003-10-21 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object
US6947786B2 (en) 2002-02-28 2005-09-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for perspective inversion
US6990368B2 (en) 2002-04-04 2006-01-24 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
AR039475A1 (es) * 2002-05-01 2005-02-23 Wyeth Corp 6-alquiliden-penems triciclicos como inhibidores de beta-lactamasa
US7697972B2 (en) 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7542791B2 (en) 2003-01-30 2009-06-02 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for preplanning a surgical procedure
US7660623B2 (en) * 2003-01-30 2010-02-09 Medtronic Navigation, Inc. Six degree of freedom alignment display for medical procedures
US7570791B2 (en) 2003-04-25 2009-08-04 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing 2D to 3D registration
US7313430B2 (en) 2003-08-28 2007-12-25 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing stereotactic surgery
JP2007519425A (ja) 2003-09-15 2007-07-19 スーパー ディメンション リミテッド 気管支鏡用アクセサリー・システム
EP2316328B1 (en) 2003-09-15 2012-05-09 Super Dimension Ltd. Wrap-around holding device for use with bronchoscopes
US7835778B2 (en) * 2003-10-16 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation
US7840253B2 (en) 2003-10-17 2010-11-23 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
EP1533629A3 (de) * 2003-11-21 2006-05-24 Siemens Aktiengesellschaft Entfernungsmessung mit einem mobilen Endgerät
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
US7567834B2 (en) 2004-05-03 2009-07-28 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies
AU2011235980B2 (en) * 2004-08-12 2013-01-31 A4 Vision S.A Device for contactlessly controlling the surface profile of objects
EP1783453A4 (en) * 2004-08-12 2012-05-30 A4 Vision S A DEVICE FOR CONTACTLESS CONTROL OF THE SURFACE PROFILE OF OBJECTS
US7636595B2 (en) 2004-10-28 2009-12-22 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for calibrating non-linear instruments
US7835784B2 (en) 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
US9168102B2 (en) 2006-01-18 2015-10-27 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for providing a container to a sterile environment
US8112292B2 (en) 2006-04-21 2012-02-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for optimizing a therapy
WO2007137388A1 (en) * 2006-05-26 2007-12-06 Corporation Spg Data3D Photogrammetric system and techniques for 3d acquisition
US8560047B2 (en) 2006-06-16 2013-10-15 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Method and apparatus for computer aided surgery
US8660635B2 (en) 2006-09-29 2014-02-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
DE102007003024A1 (de) * 2007-01-20 2008-07-31 Sick Ag Triangulationssensor mit Entfernungsbestimmung aus Lichtfleckposition und -form
EP1992905A1 (en) * 2007-05-16 2008-11-19 Nederlandse Organisatie voor toegepast- natuurwetenschappelijk onderzoek TNO Optical sensor with tilt error correction
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US9575140B2 (en) 2008-04-03 2017-02-21 Covidien Lp Magnetic interference detection system and method
US8473032B2 (en) 2008-06-03 2013-06-25 Superdimension, Ltd. Feature-based registration method
US8218847B2 (en) 2008-06-06 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Hybrid registration method
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US8165658B2 (en) 2008-09-26 2012-04-24 Medtronic, Inc. Method and apparatus for positioning a guide relative to a base
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8611984B2 (en) 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
US10582834B2 (en) 2010-06-15 2020-03-10 Covidien Lp Locatable expandable working channel and method
US8004695B1 (en) * 2010-08-16 2011-08-23 Paccar Inc. Measurement of film thickness in motor exhaust systems
US9498231B2 (en) 2011-06-27 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
CN103764061B (zh) 2011-06-27 2017-03-08 内布拉斯加大学评议会 工具承载的追踪系统和计算机辅助外科方法
US11911117B2 (en) 2011-06-27 2024-02-27 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
WO2013152790A1 (en) * 2012-04-12 2013-10-17 Brainlab Ag Optical sampling of surface points for medical navigation
US10105149B2 (en) 2013-03-15 2018-10-23 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
DE102014116966A1 (de) * 2014-11-20 2016-05-25 Brodmann Technologies GmbH Verfahren zur berührungslosen Oberflächenmessung mit Messkorrektur
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
JP6489220B2 (ja) * 2015-08-31 2019-03-27 株式会社ニコン 表面形状測定装置および表面形状測定プログラム
US9962134B2 (en) 2015-10-28 2018-05-08 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
CN117419646B (zh) * 2023-12-19 2024-03-15 南京牧镭激光科技股份有限公司 一种基于激光传感器监测风机主轴位移的方法及系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2113522C3 (de) * 1971-03-19 1974-05-09 Siemens Ag Verfahren zuna berühningsfreien Messen eines Oberflächenprofils
US4355904A (en) * 1978-09-25 1982-10-26 Balasubramanian N Optical inspection device for measuring depthwise variations from a focal plane
DE2903529A1 (de) * 1979-01-31 1980-08-07 Schlatter Ag Verfahren zum messen von entfernungen und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens
US4325639A (en) * 1980-02-04 1982-04-20 H. A. Schlatter Ag Method for measuring distances and apparatus for performing the method
US4411528A (en) * 1981-01-19 1983-10-25 Control Data Corporation Optical displacement and contour measuring
US4427880A (en) * 1981-06-29 1984-01-24 Westinghouse Electric Corp. Non-contact visual proximity sensing apparatus
JPS58177295A (ja) * 1982-04-07 1983-10-17 株式会社日立製作所 ロボット制御装置
FR2526936B1 (fr) * 1982-05-11 1985-10-25 Sangamo Weston Systeme pour determiner sans contact la position de la surface d'une piece

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62142206A (ja) * 1985-12-17 1987-06-25 Inoue Japax Res Inc 物体の表面位置測定装置
JPS6321505A (ja) * 1986-07-16 1988-01-29 Amutetsuku:Kk 折曲げ加工機用ワーク傾斜角度測定装置
JP2017509116A (ja) * 2014-02-26 2017-03-30 フィリップス ライティング ホールディング ビー ヴィ 光到達範囲からの照明器具の光源の位置推定

Also Published As

Publication number Publication date
EP0145957A1 (de) 1985-06-26
US4660970A (en) 1987-04-28
CA1232444A (en) 1988-02-09
DE3342675A1 (de) 1985-06-05
EP0145957B1 (de) 1988-06-15
DE3472166D1 (en) 1988-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS60185108A (ja) 物体を無接触測定する方法および装置
US4822163A (en) Tracking vision sensor
US10254404B2 (en) 3D measuring machine
US6067165A (en) Position calibrating method for optical measuring apparatus
US8314939B2 (en) Reference sphere detecting device, reference sphere position detecting device, and three-dimensional-coordinate measuring device
US4671654A (en) Automatic surveying apparatus using a laser beam
JPH09508464A (ja) 光学運動センサ
US20020051128A1 (en) Distance measuring apparatus and distance measuring method
JPH0311642B2 (ja)
JPH11351858A (ja) 非接触三次元測定装置
US7777874B2 (en) Noncontact surface form measuring apparatus
US4906097A (en) Imaging and inspection apparatus and method
JPH0914921A (ja) 非接触三次元測定装置
JP2883236B2 (ja) 線路周辺構造物の三次元形状計測装置
JPH0755439A (ja) 三次元形状計測装置
JPH0123041B2 (ja)
JPH0769151B2 (ja) 表面形状測定装置
Breuckmann et al. 3D-metrologies for industrial applications
JP3065367B2 (ja) 線路周辺構造物の形状計測装置
JP2706318B2 (ja) コイル位置検出装置
JPS63225108A (ja) 距離・傾斜角測定器
JPH08304068A (ja) 距離計測装置及びその方法
JP3239682B2 (ja) セグメント位置計測方法
JP2006189390A (ja) 光学式変位測定方法および装置
JPH10185515A (ja) コイル位置検出装置