JPH0342402B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0342402B2 JPH0342402B2 JP14415482A JP14415482A JPH0342402B2 JP H0342402 B2 JPH0342402 B2 JP H0342402B2 JP 14415482 A JP14415482 A JP 14415482A JP 14415482 A JP14415482 A JP 14415482A JP H0342402 B2 JPH0342402 B2 JP H0342402B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- steel plate
- light
- crane
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 20
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動機械と鋼板との相対位置を測定す
る方法に関する。本発明は特にクレーン等の移動
機械と鋼板コイルとの相対位置を自動的に測定す
る方法に関する。
る方法に関する。本発明は特にクレーン等の移動
機械と鋼板コイルとの相対位置を自動的に測定す
る方法に関する。
従来、鋼板コイルのクレーン等による移動の際
には移動機械上から作業者が直接肉眼により観察
したり、移動機械にテレビカメラを設置してテレ
ビスクリーンでそれらの相対位置を観察してい
た。
には移動機械上から作業者が直接肉眼により観察
したり、移動機械にテレビカメラを設置してテレ
ビスクリーンでそれらの相対位置を観察してい
た。
また、クレーンの無人化自動運転時の吊荷位置
検出方式として特開昭55−7669号にて、２方向よ
り投光および受光し、照射位置のズレによりクレ
ーンと吊荷との中心位置を合わせる方式を提案し
ている。しかし、この対象吊荷は、横置き円筒状
（例えば鋼板コイル）で、クレーンの横行または
走行方向に並べられたコイルの中心位置を合わせ
るものであり、投光軸と受光軸とを合わせてお
き、コイル表面より完全反射してくるごくわずか
な幅の光を受け、この反射光の位置で中心位置を
検知するもので、完全な円筒体で表面が平滑な対
象物に限られ、現実のコイル等では表面凹凸等の
影響による散乱光により高精度は期待できなかつ
た。
検出方式として特開昭55−7669号にて、２方向よ
り投光および受光し、照射位置のズレによりクレ
ーンと吊荷との中心位置を合わせる方式を提案し
ている。しかし、この対象吊荷は、横置き円筒状
（例えば鋼板コイル）で、クレーンの横行または
走行方向に並べられたコイルの中心位置を合わせ
るものであり、投光軸と受光軸とを合わせてお
き、コイル表面より完全反射してくるごくわずか
な幅の光を受け、この反射光の位置で中心位置を
検知するもので、完全な円筒体で表面が平滑な対
象物に限られ、現実のコイル等では表面凹凸等の
影響による散乱光により高精度は期待できなかつ
た。
本発明は鋼板コイルの位置、特に移動機械との
相対位置を測定する新規な方法を提供することを
目的とする。
相対位置を測定する新規な方法を提供することを
目的とする。
本発明に従い、鋼板コイルの中心孔より一辺が
大の十字光を該中心孔に向けて投射し、該十字光
の該コイルによる反射光を観察して、その形状よ
りコイルの中心位置を求めることを特徴とする移
動機械と鋼板との相対位置測定方法が提供され
る。
大の十字光を該中心孔に向けて投射し、該十字光
の該コイルによる反射光を観察して、その形状よ
りコイルの中心位置を求めることを特徴とする移
動機械と鋼板との相対位置測定方法が提供され
る。
本発明によつて、例えば、圧延工場内の天井走
行クレーンの如き移動機械の自動位置制御が可能
となり、移動機械の完全自動化も可能である。
行クレーンの如き移動機械の自動位置制御が可能
となり、移動機械の完全自動化も可能である。
以下、本発明を添付の図面を参照して実施例に
よつて説明する。
よつて説明する。
第１図は本発明の方法を示す概略図であり、１
は中心孔を上下にして置かれた鋼板コイルであ
り、２は天井クレーンを示す。天井クレーン２上
に十字光を投射する光源３が設けられている。光
源としては鋼板コイルの側面の反射光がテレビカ
メラで観察できる任意の光線の光源でよい。
は中心孔を上下にして置かれた鋼板コイルであ
り、２は天井クレーンを示す。天井クレーン２上
に十字光を投射する光源３が設けられている。光
源としては鋼板コイルの側面の反射光がテレビカ
メラで観察できる任意の光線の光源でよい。
十字光は鋼板コイル１の側面頂部で第２図に示
すように反射され、この反射は天井走行クレーン
２上に設けられたテレビカメラ４で撮影する。
すように反射され、この反射は天井走行クレーン
２上に設けられたテレビカメラ４で撮影する。
第２図に示す如く、十字光は鋼板コイルの側面
５で反射されるが、中心孔６では反射されず、中
心孔の周りにx1，x2，y1，y2で示す光跡を残す。
他方、テレビカメラの画像中心Ｏは鋼板コイルの
幅、即ち、第１図に示す状態でのコイルの高す、
天井走行クレーンに設けた光源３、テレビカメラ
４の位置及び高さが既知なので、これらの値より
求めることが出来る。更に、コイルの中心0cの位
置は、コイルの中心孔が正円と仮定すると次のよ
うに表される。
５で反射されるが、中心孔６では反射されず、中
心孔の周りにx1，x2，y1，y2で示す光跡を残す。
他方、テレビカメラの画像中心Ｏは鋼板コイルの
幅、即ち、第１図に示す状態でのコイルの高す、
天井走行クレーンに設けた光源３、テレビカメラ
４の位置及び高さが既知なので、これらの値より
求めることが出来る。更に、コイルの中心0cの位
置は、コイルの中心孔が正円と仮定すると次のよ
うに表される。
（x2−x1／２、y2−y1／２）
ただし、x1，x2，y1，ｙ，は十字光のコイルの
側面上の反射光跡の長さである。
側面上の反射光跡の長さである。
第３図には本発明に伴うテレビ画像信号処理の
ブロツク図を示す。テレビカメラ４の画像は画像
処理手段７によつて、光跡x1，x2，y1，y2の長さ
をデイジタル化し、デイジタル信号は演算手段８
に送られる。演算手段はコイル１の中心位置0cを
計算し、その結果を、例えば走行クレーン制御系
９に出力する。
ブロツク図を示す。テレビカメラ４の画像は画像
処理手段７によつて、光跡x1，x2，y1，y2の長さ
をデイジタル化し、デイジタル信号は演算手段８
に送られる。演算手段はコイル１の中心位置0cを
計算し、その結果を、例えば走行クレーン制御系
９に出力する。
なお、これは鋼板コイルの高さ位置が既知の場
合で、この高さで十字光がクレーン中心位置とな
るような角度で投光する。鋼板コイルの高さ位置
が不明の場合は、投光器をＸ方向およびＹ方向の
２ケ所より、それぞれスリツト光を投光し、その
中央で両光線が十字に交わるように設定し、鋼板
コイル中心位置の検知は、鋼板コイル端面よりの
反射光が画像上で上下左右対象となる位置で求め
ることができる。
合で、この高さで十字光がクレーン中心位置とな
るような角度で投光する。鋼板コイルの高さ位置
が不明の場合は、投光器をＸ方向およびＹ方向の
２ケ所より、それぞれスリツト光を投光し、その
中央で両光線が十字に交わるように設定し、鋼板
コイル中心位置の検知は、鋼板コイル端面よりの
反射光が画像上で上下左右対象となる位置で求め
ることができる。
以上の如く、本発明により移動装置と鋼板コイ
ルとの相対位置を自動的に正確に測定して、移動
装置の位置決めを正確に行うことができる。
ルとの相対位置を自動的に正確に測定して、移動
装置の位置決めを正確に行うことができる。
第１図は本発明の方法を示す概略図である。第
２図は鋼板コイル側面の中心孔付近に投射された
十字光の反射光跡を示す。第３図は本発明の実施
例に従う装置の信号処理のブロツク図である。 （参照番号）、１：鋼板コイル、２：天井走行
クレーン、３：十字光光源、４：テレビカメラ、
５：コイル側面頂部、６：コイル中心孔、７：画
像処理手段、８：演算手段、９：クレーン制御
系。
２図は鋼板コイル側面の中心孔付近に投射された
十字光の反射光跡を示す。第３図は本発明の実施
例に従う装置の信号処理のブロツク図である。 （参照番号）、１：鋼板コイル、２：天井走行
クレーン、３：十字光光源、４：テレビカメラ、
５：コイル側面頂部、６：コイル中心孔、７：画
像処理手段、８：演算手段、９：クレーン制御
系。
Claims (1)
- １ 鋼板コイルの中心孔の直径より一辺が大の十
字光を該中心孔に向けて投射し、該十字光の該コ
イルによる反射光を観察して、その形状より該コ
イルの中心位置を求めることを特徴とする移動機
械と鋼板との相対位置測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14415482A JPS5934103A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 移動機械と鋼板との相対位置測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14415482A JPS5934103A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 移動機械と鋼板との相対位置測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5934103A JPS5934103A (ja) | 1984-02-24 |
| JPH0342402B2 true JPH0342402B2 (ja) | 1991-06-27 |
Family
ID=15355460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14415482A Granted JPS5934103A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 移動機械と鋼板との相対位置測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5934103A (ja) |
-
1982
- 1982-08-20 JP JP14415482A patent/JPS5934103A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5934103A (ja) | 1984-02-24 |
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