JPH05330787A - クレーンによるコイルハンドリング制御方法 - Google Patents
クレーンによるコイルハンドリング制御方法Info
- Publication number
- JPH05330787A JPH05330787A JP15853492A JP15853492A JPH05330787A JP H05330787 A JPH05330787 A JP H05330787A JP 15853492 A JP15853492 A JP 15853492A JP 15853492 A JP15853492 A JP 15853492A JP H05330787 A JPH05330787 A JP H05330787A
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- JP
- Japan
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- coil
- crane
- calculation
- traverse
- cameras
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- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ムダ時間なく、迅速かつ高精度でコイルの移
動を行うことができる経済的なクレーンによるコイルハ
ンドリング制御方法を提供する。 【構成】 あらかじめ検知されているコイルの概略位置
を設定し、続いてクレーン上の光源位置が前記概略位置
上にくるようにクレーンを横走行して停止させた後、光
源からコイルにスポット光を投射し、その投射点をコイ
ル上を移動させながらクレーン上の２台のＴＶカメラで
撮影し、その画像データに基づいてコイルの位置計算を
開始し、同時に吊具位置がコイルの前記概略位置上にく
るようにクレーンを横走行させ、その横走行中に得られ
る前記計算結果に基づいてその目標位置を補正して位置
合わせを行った後、吊具でコイルを把持するようにした
こと。
動を行うことができる経済的なクレーンによるコイルハ
ンドリング制御方法を提供する。 【構成】 あらかじめ検知されているコイルの概略位置
を設定し、続いてクレーン上の光源位置が前記概略位置
上にくるようにクレーンを横走行して停止させた後、光
源からコイルにスポット光を投射し、その投射点をコイ
ル上を移動させながらクレーン上の２台のＴＶカメラで
撮影し、その画像データに基づいてコイルの位置計算を
開始し、同時に吊具位置がコイルの前記概略位置上にく
るようにクレーンを横走行させ、その横走行中に得られ
る前記計算結果に基づいてその目標位置を補正して位置
合わせを行った後、吊具でコイルを把持するようにした
こと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンを自動運転し
て行うコイルハンドリング制御方法に関する。
て行うコイルハンドリング制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】薄板鋼板をロール状に巻取ったコイルを
貯蔵するコイル倉庫では、天井クレーンによる自動（無
人）運転化のニーズが高いが、この場合問題となるの
は、従来、運転者がクレーン機上に搭乗して行っている
コイルのハンドリング作業である。すなわち、従来のコ
イルのハンドリング作業では、目標コイルの正確な置場
と、置場内でのコイル位置とクレーン間の相対的な関係
位置などを明確にしないと、ミスハンドリングや荷振れ
を引き起し、事故の発生に結びつくし、また、トレーラ
ーによるコイルの入庫作業の場合には、トレーラーの停
車位置が変動するためコイル位置の管理制度が悪くなる
などの問題がある。これに対処するため、クレーン上に
装備した光源と２台のＴＶカメラによるコイル位置検出
方法が提案されている。この方法は、図５に示すよう
に、クレーン５上のレーザー光源３からレーザースポッ
ト光をコイル４に投射してコイル４上をｘ方向及びｚ方
向に移動させ、そのスポット光を２台のＴＶカメラ１，
２で撮影し、その画像データをもとに、三角測量方式で
コイル４の径方向及び幅方向の高さ分布を求めてコイル
の半径，幅及び中心位置を計算し、この計算結果に基づ
いてコイルに対するクレーンの位置合せを行うのであ
る。
貯蔵するコイル倉庫では、天井クレーンによる自動（無
人）運転化のニーズが高いが、この場合問題となるの
は、従来、運転者がクレーン機上に搭乗して行っている
コイルのハンドリング作業である。すなわち、従来のコ
イルのハンドリング作業では、目標コイルの正確な置場
と、置場内でのコイル位置とクレーン間の相対的な関係
位置などを明確にしないと、ミスハンドリングや荷振れ
を引き起し、事故の発生に結びつくし、また、トレーラ
ーによるコイルの入庫作業の場合には、トレーラーの停
車位置が変動するためコイル位置の管理制度が悪くなる
などの問題がある。これに対処するため、クレーン上に
装備した光源と２台のＴＶカメラによるコイル位置検出
方法が提案されている。この方法は、図５に示すよう
に、クレーン５上のレーザー光源３からレーザースポッ
ト光をコイル４に投射してコイル４上をｘ方向及びｚ方
向に移動させ、そのスポット光を２台のＴＶカメラ１，
２で撮影し、その画像データをもとに、三角測量方式で
コイル４の径方向及び幅方向の高さ分布を求めてコイル
の半径，幅及び中心位置を計算し、この計算結果に基づ
いてコイルに対するクレーンの位置合せを行うのであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の方法は２台のＴＶカメラでスポット光の軌跡
を撮影した後、これを画像処理し、その画像データをも
とにコイルの径方向及び幅方向の高さ分布を求め、次い
でコイルの半径，幅及び中心位置を計算し、この計算結
果が出ると、それに基づいてクレーンを横走行して位置
合せする手順となる。つまり、クレーンは上記画像処
理，計算時間中は停止しており、この時間約６〜７秒程
度がムダ時間となって作業効率向上の妨げとなるのであ
る。
うな従来の方法は２台のＴＶカメラでスポット光の軌跡
を撮影した後、これを画像処理し、その画像データをも
とにコイルの径方向及び幅方向の高さ分布を求め、次い
でコイルの半径，幅及び中心位置を計算し、この計算結
果が出ると、それに基づいてクレーンを横走行して位置
合せする手順となる。つまり、クレーンは上記画像処
理，計算時間中は停止しており、この時間約６〜７秒程
度がムダ時間となって作業効率向上の妨げとなるのであ
る。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、ムダ時間なく、迅速かつ高精度でコイルの移
動を行うことのできる経済的なクレーンによるコイルハ
ンドリング制御方法を提供することを目的とする。
たもので、ムダ時間なく、迅速かつ高精度でコイルの移
動を行うことのできる経済的なクレーンによるコイルハ
ンドリング制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は、
あらかじめ検知されているコイルの概略位置を設定し、
続いてクレーン上の光源位置が前記概略位置上にくるよ
うにクレーンを横走行して停止させた後、光源からコイ
ルにスポット光を投射し、その投射点をコイル上を移動
させながらクレーン上の２台のＴＶカメラで撮影し、そ
の画像データに基づいてコイルの位置計算を開始し、同
時に吊具位置がコイルの前記概略位置上にくるようにク
レーンを横走行させ、その横走行中に得られる前記計算
結果に基づいてその目標位置を補正して位置合わせを行
った後、吊具でコイルを把持するようにしたことを特徴
とする。
あらかじめ検知されているコイルの概略位置を設定し、
続いてクレーン上の光源位置が前記概略位置上にくるよ
うにクレーンを横走行して停止させた後、光源からコイ
ルにスポット光を投射し、その投射点をコイル上を移動
させながらクレーン上の２台のＴＶカメラで撮影し、そ
の画像データに基づいてコイルの位置計算を開始し、同
時に吊具位置がコイルの前記概略位置上にくるようにク
レーンを横走行させ、その横走行中に得られる前記計算
結果に基づいてその目標位置を補正して位置合わせを行
った後、吊具でコイルを把持するようにしたことを特徴
とする。
【０００６】
【作用】本発明の方法によると、２台のＴＶカメラで撮
影された画像データに基づいて行うコイル位置計算の結
果が出る前に、つまり計算開始と同時に吊具位置がコイ
ルの初期目標位置（概略位置）にくるようにクレーンを
横走行させ、その横走行途中で得られた計算結果に基づ
いて目標位置を補正し、位置合せが行われる。したがっ
て、クレーンは待ち時間なしに、連続的に高効率で稼働
することが可能となる。
影された画像データに基づいて行うコイル位置計算の結
果が出る前に、つまり計算開始と同時に吊具位置がコイ
ルの初期目標位置（概略位置）にくるようにクレーンを
横走行させ、その横走行途中で得られた計算結果に基づ
いて目標位置を補正し、位置合せが行われる。したがっ
て、クレーンは待ち時間なしに、連続的に高効率で稼働
することが可能となる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はそのコイルハンドリングの制御フローチャー
ト、図２は図１の制御を行うための制御装置のブロック
図、図３は図１〜図２におけるコイル位置検出原理及び
測定例を示す線図、図４は図１〜図２によるクレーン速
度パターンの補正要領を示す線図である。
と、図１はそのコイルハンドリングの制御フローチャー
ト、図２は図１の制御を行うための制御装置のブロック
図、図３は図１〜図２におけるコイル位置検出原理及び
測定例を示す線図、図４は図１〜図２によるクレーン速
度パターンの補正要領を示す線図である。
【０００８】上図において、図５と同一の機器，部材は
同図と同一の符号を付してあり、まず図５に示すよう
に、コイルヤードの任意の位置を原点０とし、横行方向
と平行な方向をｘ軸，走行方向と平行な方向をｚ軸，巻
上げ方向と平行な方向をｙ軸とするｘ，ｙ，ｚ直交座標
系を設定する。
同図と同一の符号を付してあり、まず図５に示すよう
に、コイルヤードの任意の位置を原点０とし、横行方向
と平行な方向をｘ軸，走行方向と平行な方向をｚ軸，巻
上げ方向と平行な方向をｙ軸とするｘ，ｙ，ｚ直交座標
系を設定する。
【０００９】次に、図１および図２において、３はレー
ザー光源，６は走査ミラーで、それぞれクレーンのトロ
リー５上に設置される。この２台の走査ミラー６，６と
レーザー光源３によってレーザー光をｘ軸又はｚ軸に平
行に往復移動し、ｘ軸，ｚ軸の選択はコントローラー１
３によって行う。１，２はそれぞれＴＶカメラで、クレ
ーンのトロリー５上に設置されるが、ＴＶカメラ１はコ
イル４の径方向の高さ分布を測定するための映像を撮影
し、ＴＶカメラ２はコイル４の幅方向の高さ分布を測定
するための映像を撮影するものとする。７はＴＶカメラ
の映像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器、１４はバイ
パスフィルター、９は二値化装置である。 １０は画像
データ上の１点の位置より実際空間のｘ，ｙ，ｚ座標系
の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を計算する座標変換装置、１１は
コイルの径方向の３点以上の３次元位置座標データよ
り、ニュートン・ラフソン法で円の方程式を解き、コイ
ルの径方向の中心位置と半径を計算する演算装置、１２
はコイルの幅方向のレーザースリット像により、コイル
の両端の位置を検出する端点検出装置である。１３はコ
ントローラーで、ＴＶカメラ，レーザー光源及び走査ミ
ラーの動作を制御し、端点検出装置及び演算装置の計算
結果、コイルの重心位置Ｇ（ｘg ，ｙg ，ｚg ）と幅Ｄ
及び半径ｒを求め、クレーンの動作を制御する制御信号
を出力する昨日を有する。
ザー光源，６は走査ミラーで、それぞれクレーンのトロ
リー５上に設置される。この２台の走査ミラー６，６と
レーザー光源３によってレーザー光をｘ軸又はｚ軸に平
行に往復移動し、ｘ軸，ｚ軸の選択はコントローラー１
３によって行う。１，２はそれぞれＴＶカメラで、クレ
ーンのトロリー５上に設置されるが、ＴＶカメラ１はコ
イル４の径方向の高さ分布を測定するための映像を撮影
し、ＴＶカメラ２はコイル４の幅方向の高さ分布を測定
するための映像を撮影するものとする。７はＴＶカメラ
の映像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器、１４はバイ
パスフィルター、９は二値化装置である。 １０は画像
データ上の１点の位置より実際空間のｘ，ｙ，ｚ座標系
の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を計算する座標変換装置、１１は
コイルの径方向の３点以上の３次元位置座標データよ
り、ニュートン・ラフソン法で円の方程式を解き、コイ
ルの径方向の中心位置と半径を計算する演算装置、１２
はコイルの幅方向のレーザースリット像により、コイル
の両端の位置を検出する端点検出装置である。１３はコ
ントローラーで、ＴＶカメラ，レーザー光源及び走査ミ
ラーの動作を制御し、端点検出装置及び演算装置の計算
結果、コイルの重心位置Ｇ（ｘg ，ｙg ，ｚg ）と幅Ｄ
及び半径ｒを求め、クレーンの動作を制御する制御信号
を出力する昨日を有する。
【００１０】かくして、レーザー光源３からレーザース
ポット光をコイル４の表面に投射し、これを走査ミラー
６を回転してｚ軸と平行にレーザースポット光を移動
し、これをｘ軸上に設置したＴＶカメラ１によって撮影
し、その画像データからコイル表面の径方向の高さ分布
（３次元位置）が得られ、同様に、走査ミラー６を回転
してｘ軸と平行にレーザースポット光を移動し、これを
ｚ軸上に設置したＴＶカメラ２によって撮影し、その画
像データからコイルの幅方向の高さ分布（３次元位置）
が得られる。
ポット光をコイル４の表面に投射し、これを走査ミラー
６を回転してｚ軸と平行にレーザースポット光を移動
し、これをｘ軸上に設置したＴＶカメラ１によって撮影
し、その画像データからコイル表面の径方向の高さ分布
（３次元位置）が得られ、同様に、走査ミラー６を回転
してｘ軸と平行にレーザースポット光を移動し、これを
ｚ軸上に設置したＴＶカメラ２によって撮影し、その画
像データからコイルの幅方向の高さ分布（３次元位置）
が得られる。
【００１１】図３はその際のコイル位置の検出原理及び
測定例を示したもので、同図（Ａ）はｘｚ平面における
レーザー光の投射位置を示している。また同図（Ｂ）は
ｚ軸に平行なコイル表面の径方向の高さ分布を、同図
（Ｃ）はｘ軸に平行なコイル表面の幅方向の高さ分布を
それぞれ示している。これらのデータを基にコイルの径
方向の中心位置（ｙC ，ｚC ），半径ｒ，及びコイル幅
Ｄ，コイルの幅方向中心位置（ｘC ）が計算される。
測定例を示したもので、同図（Ａ）はｘｚ平面における
レーザー光の投射位置を示している。また同図（Ｂ）は
ｚ軸に平行なコイル表面の径方向の高さ分布を、同図
（Ｃ）はｘ軸に平行なコイル表面の幅方向の高さ分布を
それぞれ示している。これらのデータを基にコイルの径
方向の中心位置（ｙC ，ｚC ），半径ｒ，及びコイル幅
Ｄ，コイルの幅方向中心位置（ｘC ）が計算される。
【００１２】次に、上記コイル位置検出装置を適用した
本発明のコイルハンドリング制御方法を図１によって説
明する（図５参照）。まず、地上に載置されているコイ
ル４位置（重心位置Ｇ）（ｘco，ｙco，ｚco）が別途手
段により計測され初期目標位置が設定される（ただしこ
の場合概略位置でよく、原点０は任意）。次にクレーン
を横走行してトロリー５上のレーザー光源３がコイル４
のほぼ直上位置にくるように（ｚco−ｌz ，ｘco−
ｌx ）だけ移動した後停止する。ここでｌz ，ｌx はレ
ーザー光源３と吊具１５の位置間のそれぞれｚ軸方向，
ｘ軸方向の距離である。続いて、レーザー光源３からコ
イル表面に対してレーザースポット光を投射し、２台の
走査ミラー６，６で同スポット光をｚ軸方向，ｘ軸方向
に移動し、このスポット光の動きを２台のＴＶカメラ
１，２で撮影する。
本発明のコイルハンドリング制御方法を図１によって説
明する（図５参照）。まず、地上に載置されているコイ
ル４位置（重心位置Ｇ）（ｘco，ｙco，ｚco）が別途手
段により計測され初期目標位置が設定される（ただしこ
の場合概略位置でよく、原点０は任意）。次にクレーン
を横走行してトロリー５上のレーザー光源３がコイル４
のほぼ直上位置にくるように（ｚco−ｌz ，ｘco−
ｌx ）だけ移動した後停止する。ここでｌz ，ｌx はレ
ーザー光源３と吊具１５の位置間のそれぞれｚ軸方向，
ｘ軸方向の距離である。続いて、レーザー光源３からコ
イル表面に対してレーザースポット光を投射し、２台の
走査ミラー６，６で同スポット光をｚ軸方向，ｘ軸方向
に移動し、このスポット光の動きを２台のＴＶカメラ
１，２で撮影する。
【００１３】これらの映像データは直ちに画像処理装置
（Ａ／Ｄ変換器７，二値化装置９等）を経て演算装置１
１に送られてコイル４の位置計算が行われるが、これと
同時に、クレーンは初期目標位置（ｘco，ｙco，ｚco）
に向けて横走行を開始する。その横走行途中において演
算装置１１による位置計算が完了し、真のコイル位置
（ｘC ｙC ，ｚC ）が判明すると、これに基づいて目標
位置補正（ｘco−ｘC，ｙco−ｙC ，ｚco−ｚC ）が行
われてクレーンは吊具１５位置がコイル４直上、すなわ
ち計算された真の位置（ｚC ，ｘC ）にくるように位置
合せされた後、停止する。この後、クレーンを巻下げ、
吊具１５でコイル４を把持することになる。
（Ａ／Ｄ変換器７，二値化装置９等）を経て演算装置１
１に送られてコイル４の位置計算が行われるが、これと
同時に、クレーンは初期目標位置（ｘco，ｙco，ｚco）
に向けて横走行を開始する。その横走行途中において演
算装置１１による位置計算が完了し、真のコイル位置
（ｘC ｙC ，ｚC ）が判明すると、これに基づいて目標
位置補正（ｘco−ｘC，ｙco−ｙC ，ｚco−ｚC ）が行
われてクレーンは吊具１５位置がコイル４直上、すなわ
ち計算された真の位置（ｚC ，ｘC ）にくるように位置
合せされた後、停止する。この後、クレーンを巻下げ、
吊具１５でコイル４を把持することになる。
【００１４】図４は上記クレーンの目標位置の補正要領
を図示したもので、縦軸にクレーンの横走行速度ｖ
O が、横軸に横走行時間ｔがとってある。ここでコイル
位置計算と同時に開始したクレーンの横走行開始時間を
ｔ1 とすると、横走行速度ｖは次第に上昇し、ｔ2 〜ｔ
3 間をｖ1 で横走行して、ｔ3 で停止指令を受けて次第
に減速し、ｔ4 で停止する。この実線で示した速度パタ
ーンを初期目標位置（ｘco，ｙco，ｚco）に対するもの
とする。いま、横走行時間ｔ2 〜ｔ3 間のｔ5 において
位置計算結果が得られ、目標位置をより近くに補正する
ときは、クレーンの停止時間Δｔ′だけ早くしてｔ3 ′
で停止指令を出してｔ4 ′で停止させ、逆に目標位置を
より遠くに補正するときは、停止時間をΔｔ″だけ遅く
してｔ3 ″で停止指令を出してｔ4 ″で停止させて適宜
速度パターンを変えることにより、クレーン（すなわち
吊具１５）を真の目標位置（ｘC ｙC ，ｚC ）に停止さ
せることができる。
を図示したもので、縦軸にクレーンの横走行速度ｖ
O が、横軸に横走行時間ｔがとってある。ここでコイル
位置計算と同時に開始したクレーンの横走行開始時間を
ｔ1 とすると、横走行速度ｖは次第に上昇し、ｔ2 〜ｔ
3 間をｖ1 で横走行して、ｔ3 で停止指令を受けて次第
に減速し、ｔ4 で停止する。この実線で示した速度パタ
ーンを初期目標位置（ｘco，ｙco，ｚco）に対するもの
とする。いま、横走行時間ｔ2 〜ｔ3 間のｔ5 において
位置計算結果が得られ、目標位置をより近くに補正する
ときは、クレーンの停止時間Δｔ′だけ早くしてｔ3 ′
で停止指令を出してｔ4 ′で停止させ、逆に目標位置を
より遠くに補正するときは、停止時間をΔｔ″だけ遅く
してｔ3 ″で停止指令を出してｔ4 ″で停止させて適宜
速度パターンを変えることにより、クレーン（すなわち
吊具１５）を真の目標位置（ｘC ｙC ，ｚC ）に停止さ
せることができる。
【００１５】
【発明の効果】このような本発明のコイルハンドリング
制御方法によると、２台のＴＶカメラで撮影されたスポ
ット光の画像データに基づいて行うコイル位置計算の結
果が出る前に、計算開始と同時に吊具位置がコイルの初
期目標位置にくるように、クレーンを横走行させ、その
横走行中に得られる計算結果に基づいて、その目標位置
を補正し位置合せするようにしたので、従来のように位
置計算の間クレーンを停止する必要がなくなり、精度よ
く位置検出制御がなされ、またムダ時間がなくなって作
業効率が向上するという効果がある。
制御方法によると、２台のＴＶカメラで撮影されたスポ
ット光の画像データに基づいて行うコイル位置計算の結
果が出る前に、計算開始と同時に吊具位置がコイルの初
期目標位置にくるように、クレーンを横走行させ、その
横走行中に得られる計算結果に基づいて、その目標位置
を補正し位置合せするようにしたので、従来のように位
置計算の間クレーンを停止する必要がなくなり、精度よ
く位置検出制御がなされ、またムダ時間がなくなって作
業効率が向上するという効果がある。
【００１６】要するに本発明によれば、あらかじめ検知
されているコイルの概略位置を設定し、続いてクレーン
上の光源位置が前記概略位置上にくるようにクレーンを
横走行して停止させた後、光源からコイルにスポット光
を投射し、その投射点をコイル上を移動させながらクレ
ーン上の２台のＴＶカメラで撮影し、その画像データに
基づいてコイルの位置計算を開始し、同時に吊具位置が
コイルの前記概略位置上にくるようにクレーンを横走行
させ、その横走行中に得られる前記計算結果に基づいて
その目標位置を補正して位置合わせを行った後、吊具で
コイルを把持するようにしたことにより、ムダ時間な
く、迅速かつ高精度でコイルの移動を行うことのできる
経済的なクレーンによるコイルハンドリング制御方法を
得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
されているコイルの概略位置を設定し、続いてクレーン
上の光源位置が前記概略位置上にくるようにクレーンを
横走行して停止させた後、光源からコイルにスポット光
を投射し、その投射点をコイル上を移動させながらクレ
ーン上の２台のＴＶカメラで撮影し、その画像データに
基づいてコイルの位置計算を開始し、同時に吊具位置が
コイルの前記概略位置上にくるようにクレーンを横走行
させ、その横走行中に得られる前記計算結果に基づいて
その目標位置を補正して位置合わせを行った後、吊具で
コイルを把持するようにしたことにより、ムダ時間な
く、迅速かつ高精度でコイルの移動を行うことのできる
経済的なクレーンによるコイルハンドリング制御方法を
得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示すコイルハンドリングの
制御フローチャートである。
制御フローチャートである。
【図２】図１の制御を行うための制御装置のブロック図
である。
である。
【図３】図１〜図２におけるコイル位置検出原理及び測
定例を示す線図である。
定例を示す線図である。
【図４】図１〜図２によるクレーン速度パターンの補正
要領を示す線図である。
要領を示す線図である。
【図５】従来のクレーンによるコイル位置検出方法の原
理を説明する斜視図である。
理を説明する斜視図である。
【符号の説明】 １，２ ＴＶカメラ ３ レーザー光源 ４ コイル ５ トロリー ６ 走査ミラー ７ Ａ／Ｄ変換器 ９ 二値化装置 １０ 座標変換装置 １１ 演算装置 １２ 端点検出装置 １３ コントローラー １４ バイパスフィルター １５ 吊具
Claims (1)
- 【請求項１】あらかじめ検知されているコイルの概略位
置を設定し、続いてクレーン上の光源位置が前記概略位
置上にくるようにクレーンを横走行して停止させた後、
光源からコイルにスポット光を投射し、その投射点をコ
イル上を移動させながらクレーン上の２台のＴＶカメラ
で撮影し、その画像データに基づいてコイルの位置計算
を開始し、同時に吊具位置がコイルの前記概略位置上に
くるようにクレーンを横走行させ、その横走行中に得ら
れる前記計算結果に基づいてその目標位置を補正して位
置合わせを行った後、吊具でコイルを把持するようにし
たことを特徴とするクレーンによるコイルハンドリング
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15853492A JPH05330787A (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | クレーンによるコイルハンドリング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15853492A JPH05330787A (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | クレーンによるコイルハンドリング制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05330787A true JPH05330787A (ja) | 1993-12-14 |
Family
ID=15673830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15853492A Pending JPH05330787A (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | クレーンによるコイルハンドリング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05330787A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019052019A (ja) * | 2017-09-14 | 2019-04-04 | 株式会社日立プラントメカニクス | コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 |
-
1992
- 1992-05-26 JP JP15853492A patent/JPH05330787A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019052019A (ja) * | 2017-09-14 | 2019-04-04 | 株式会社日立プラントメカニクス | コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 |
| JP2021113131A (ja) * | 2017-09-14 | 2021-08-05 | 株式会社日立プラントメカニクス | コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000209 |