JP2799656B2 - コイル位置検出装置 - Google Patents
コイル位置検出装置Info
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- JP2799656B2 JP2799656B2 JP4886393A JP4886393A JP2799656B2 JP 2799656 B2 JP2799656 B2 JP 2799656B2 JP 4886393 A JP4886393 A JP 4886393A JP 4886393 A JP4886393 A JP 4886393A JP 2799656 B2 JP2799656 B2 JP 2799656B2
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- coil
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はコイル倉庫等においてコ
イル搬送クレーンの自動運転に用いられるコイル位置検
出装置に関する。
イル搬送クレーンの自動運転に用いられるコイル位置検
出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】製鉄所では製造された薄板鋼板は一般に
ロール状に巻き取られ所定の場所に一時保管される（こ
こでは、ロール状に巻き取られた薄板鋼板をコイルと呼
ぶ）。その後、これらコイルはパレット上に載置され運
搬車（トランスポータ等）によってコイルヤード（例え
ば、倉庫）に搬送されるパレット上に載置されたコイル
を搬送する。天井クレーンによってを搬送する際には、
パレット上のコイル位置を正確に検出する必要がある。
ロール状に巻き取られ所定の場所に一時保管される（こ
こでは、ロール状に巻き取られた薄板鋼板をコイルと呼
ぶ）。その後、これらコイルはパレット上に載置され運
搬車（トランスポータ等）によってコイルヤード（例え
ば、倉庫）に搬送されるパレット上に載置されたコイル
を搬送する。天井クレーンによってを搬送する際には、
パレット上のコイル位置を正確に検出する必要がある。
【０００３】従来、コイル位置を検出するための装置
（コイル位置検出装置）として、例えば、特開平４−１
２５２９５号公報記載のコイル位置検出装置が知られて
いる。このコイル位置検出装置では、コイル検出装置を
天井クレーン上に配設して関係上地上（コイル配置場
所）のレイアウト変更に左右されることなく正確にコイ
ル位置を検出することができる。
（コイル位置検出装置）として、例えば、特開平４−１
２５２９５号公報記載のコイル位置検出装置が知られて
いる。このコイル位置検出装置では、コイル検出装置を
天井クレーン上に配設して関係上地上（コイル配置場
所）のレイアウト変更に左右されることなく正確にコイ
ル位置を検出することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のコイ
ル検出装置を用いた場合、コイル位置を検出した後、コ
イルを掴んで搬送するまでにクレーン位置の補正及び動
作確認を一つのコイル毎に行わなければならず、コイル
搬送サイクルタイムが長くなってしまうという問題点が
ある（コイル搬送サイクルタイムが１２０乃至１５０秒
であるとき、約２０秒がロスタイムとなる）。
ル検出装置を用いた場合、コイル位置を検出した後、コ
イルを掴んで搬送するまでにクレーン位置の補正及び動
作確認を一つのコイル毎に行わなければならず、コイル
搬送サイクルタイムが長くなってしまうという問題点が
ある（コイル搬送サイクルタイムが１２０乃至１５０秒
であるとき、約２０秒がロスタイムとなる）。
【０００５】本発明の目的はコイル搬送サイクルタイム
を短くすることのできるコイル位置検出装置を提供する
ことにある。
を短くすることのできるコイル位置検出装置を提供する
ことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、パレッ
ト上に配列された複数のコイルを予め定められた場所に
搬送するための自動クレーンに用いられコイル位置検出
装置であって、前記パレットは一対の第１の辺と該第１
の辺と直交する方向に延びる一対の第２の辺を有し予め
定められた方向に配置されており、前記コイルはそのコ
イル軸が前記第１の辺に対して平行な状態でしかも所定
の間隔で前記パレット上に載置されており、前記自動ク
レーンのトロリに配置され前記パレットの前記第１及び
前記第２の辺を識別して第１及び第２の識別信号を送出
する第１の検出手段と、前記自動クレーンの走行位置及
びトロリの横行位置を検出して位置信号を送出する第２
の検出手段と、前記パレットの概略停止位置を示すパレ
ット停止位置情報、パレットの概略を示すパレット情報
及び前記第２の検出手段からの自動クレーンの位置情報
に基づいて前記第１の検出手段でパレットの第１の辺の
位置を求め、該第１の辺の位置の情報及びパレット情報
に基づいて前記第１の検出手段でパレットの第２の辺の
位置を求めて、前記第１、第２の辺の位置情報及び前記
コイル位置情報に基づいてパレット上のコイルの位置を
演算する制御装置とを有することを特徴とするコイル位
置検出装置が得られる。
ト上に配列された複数のコイルを予め定められた場所に
搬送するための自動クレーンに用いられコイル位置検出
装置であって、前記パレットは一対の第１の辺と該第１
の辺と直交する方向に延びる一対の第２の辺を有し予め
定められた方向に配置されており、前記コイルはそのコ
イル軸が前記第１の辺に対して平行な状態でしかも所定
の間隔で前記パレット上に載置されており、前記自動ク
レーンのトロリに配置され前記パレットの前記第１及び
前記第２の辺を識別して第１及び第２の識別信号を送出
する第１の検出手段と、前記自動クレーンの走行位置及
びトロリの横行位置を検出して位置信号を送出する第２
の検出手段と、前記パレットの概略停止位置を示すパレ
ット停止位置情報、パレットの概略を示すパレット情報
及び前記第２の検出手段からの自動クレーンの位置情報
に基づいて前記第１の検出手段でパレットの第１の辺の
位置を求め、該第１の辺の位置の情報及びパレット情報
に基づいて前記第１の検出手段でパレットの第２の辺の
位置を求めて、前記第１、第２の辺の位置情報及び前記
コイル位置情報に基づいてパレット上のコイルの位置を
演算する制御装置とを有することを特徴とするコイル位
置検出装置が得られる。
【０００７】
【作用】本発明では、パレットの第１及び第２の辺の存
在する位置を検出して、この位置検出結果に基づいて各
コイルの第１及び第２の辺からの位置を求めるようにし
たから、各コイル毎にクレーン位置の補正及び動作確認
を行う必要がなく、コイル搬送サイクルタイムを短くす
ることができる。
在する位置を検出して、この位置検出結果に基づいて各
コイルの第１及び第２の辺からの位置を求めるようにし
たから、各コイル毎にクレーン位置の補正及び動作確認
を行う必要がなく、コイル搬送サイクルタイムを短くす
ることができる。
【０００８】
【実施例】以下本発明について実施例によって説明す
る。
る。
【０００９】図１を参照して、パレット１１上には複数
のコイル２１乃至２４が配置されている。これらコイル
２１乃至２４は自動クレーン（天井クレーン）３０によ
って各コイル毎に把持されて、例えば、コイルヤードに
搬送される。
のコイル２１乃至２４が配置されている。これらコイル
２１乃至２４は自動クレーン（天井クレーン）３０によ
って各コイル毎に把持されて、例えば、コイルヤードに
搬送される。
【００１０】自動クレーン３０は走行ガーダ３１及び横
行トロリ３２と制御装置（図示せず）を備えており、走
行ガーダ３１は所定の方向に沿って敷設されたレール３
１ａ上を走行する（例えば、図１（ａ）において、破線
矢印で示す方向に走行する）。横行トロリ３２は走行ガ
ーダ３１上に走行可能に配置され、走行ガーダ３１上を
上記の所定の方向に直交する方向に沿って（図１（ａ）
において一点鎖線で示す方向に）走行する（以下トロリ
の走行を横行という）。
行トロリ３２と制御装置（図示せず）を備えており、走
行ガーダ３１は所定の方向に沿って敷設されたレール３
１ａ上を走行する（例えば、図１（ａ）において、破線
矢印で示す方向に走行する）。横行トロリ３２は走行ガ
ーダ３１上に走行可能に配置され、走行ガーダ３１上を
上記の所定の方向に直交する方向に沿って（図１（ａ）
において一点鎖線で示す方向に）走行する（以下トロリ
の走行を横行という）。
【００１１】制御装置は後述する各種の情報に基づいて
ガーダ３１及び横行トロリ３２を制御する。
ガーダ３１及び横行トロリ３２を制御する。
【００１２】トロリ３２には把持装置（図示せず）が備
えられるとともにレーザー距離計３２ａが備えられてい
る。さらに、トロリ３２には走行ガーダ３１上の所定の
位置からの横行距離を検出する横行距離検出器（図示せ
ず）が配置されている。そして、レーザー距離計３２ａ
は制御装置に接続され、制御装置は後述する上位計算機
（図示せず）に接続されている。一方、走行ガーダ３１
には予め設定された位置から走行距離を検出する走行距
離検出器（図示せず）が配置されている。これら横行距
離検出器及び走行距離検出器は制御装置に接続され、検
出横行距離及び検出走行距離から制御装置は建屋に対す
るトロリの位置を知ることができる。
えられるとともにレーザー距離計３２ａが備えられてい
る。さらに、トロリ３２には走行ガーダ３１上の所定の
位置からの横行距離を検出する横行距離検出器（図示せ
ず）が配置されている。そして、レーザー距離計３２ａ
は制御装置に接続され、制御装置は後述する上位計算機
（図示せず）に接続されている。一方、走行ガーダ３１
には予め設定された位置から走行距離を検出する走行距
離検出器（図示せず）が配置されている。これら横行距
離検出器及び走行距離検出器は制御装置に接続され、検
出横行距離及び検出走行距離から制御装置は建屋に対す
るトロリの位置を知ることができる。
【００１３】なお、横走、走行距離検出器としては、例
えば、トロリ、ガーダの走行車輪の回転数から走行距離
を読み取る装置でも良い。また、車輪のスリップを考慮
してレール側に歯形ラックを取付け、車輪側にラックに
噛合うピニオンを取付けてスリップを防止する装置でも
よく、要するに本願の検出装置は、ヤードに対してガー
ダがどの位置にいるか、また、トロリーがガーダに対し
てどの位置にいるか確認できるものであればどの様な検
出器でも良い。
えば、トロリ、ガーダの走行車輪の回転数から走行距離
を読み取る装置でも良い。また、車輪のスリップを考慮
してレール側に歯形ラックを取付け、車輪側にラックに
噛合うピニオンを取付けてスリップを防止する装置でも
よく、要するに本願の検出装置は、ヤードに対してガー
ダがどの位置にいるか、また、トロリーがガーダに対し
てどの位置にいるか確認できるものであればどの様な検
出器でも良い。
【００１４】パレット１１はトランスポータ等の搬送装
置によって所定の位置（定位置）に搬送される。この
際、種々の原因によって定位置から多少ずれる（約５０
０ｍｍ程度）場合がある。このため、自動クレーンでコ
イルを搬送する際には改めてコイル位置を検出する必要
がある。
置によって所定の位置（定位置）に搬送される。この
際、種々の原因によって定位置から多少ずれる（約５０
０ｍｍ程度）場合がある。このため、自動クレーンでコ
イルを搬送する際には改めてコイル位置を検出する必要
がある。
【００１５】パレット１１が定位置に搬送されると、上
位計算機から制御装置に対してパレットの概略停止位置
を示すパレット停止位置情報（パレットの停止位置とパ
レットの向き）、パレットの大きさ及び高さ等を示すパ
レット情報、パレット上のコイルの位置を示すコイル位
置情報、及びコイルの大きさ（外径、内径、及び幅）等
を示すコイル情報が与えれるとともにコイル搬送指令が
与えられる。
位計算機から制御装置に対してパレットの概略停止位置
を示すパレット停止位置情報（パレットの停止位置とパ
レットの向き）、パレットの大きさ及び高さ等を示すパ
レット情報、パレット上のコイルの位置を示すコイル位
置情報、及びコイルの大きさ（外径、内径、及び幅）等
を示すコイル情報が与えれるとともにコイル搬送指令が
与えられる。
【００１６】コイル搬送指令に応答して、制御装置では
パレット長手方向の端部位置（長手端部位置）を検出す
るためパレット停止位置情報及びパレット情報を参照し
つつ、パレット１１の長手端部位置に向かって自動クレ
ーンを走行させる（この結果、レーザー距離計３２ａは
図１（ａ）において実線矢印ａで示す軌跡を描くことに
なる）。
パレット長手方向の端部位置（長手端部位置）を検出す
るためパレット停止位置情報及びパレット情報を参照し
つつ、パレット１１の長手端部位置に向かって自動クレ
ーンを走行させる（この結果、レーザー距離計３２ａは
図１（ａ）において実線矢印ａで示す軌跡を描くことに
なる）。
【００１７】レーザー距離計３２ａではレーザー距離計
３２ａと反射面（地面又はパレット面）との距離を計測
して計測距離として制御装置に与える。図１（ｂ）に示
すように、パレット１１の上面は地面よりも上方に位置
しているから、レーザー距離計３２ａが長手端部位置を
通過する際、計測距離が大きく変化することになる。制
御装置はこの変化量が予め設定された量以上であると、
パレット停止位置情報からパレット１１が配置された付
近であるかを検出横行距離及び検出走行距離から判断し
て、パレット１１が配置された付近であると、計測距離
の変化量が予め設定された量以上となった時点の検出横
行距離及び検出走行距離に基づいてトロリ位置を演算す
る。そして、このトロリ位置を長手端部位置Ａとする。
３２ａと反射面（地面又はパレット面）との距離を計測
して計測距離として制御装置に与える。図１（ｂ）に示
すように、パレット１１の上面は地面よりも上方に位置
しているから、レーザー距離計３２ａが長手端部位置を
通過する際、計測距離が大きく変化することになる。制
御装置はこの変化量が予め設定された量以上であると、
パレット停止位置情報からパレット１１が配置された付
近であるかを検出横行距離及び検出走行距離から判断し
て、パレット１１が配置された付近であると、計測距離
の変化量が予め設定された量以上となった時点の検出横
行距離及び検出走行距離に基づいてトロリ位置を演算す
る。そして、このトロリ位置を長手端部位置Ａとする。
【００１８】前述のように、制御装置にはコイル位置情
報が与えられている。このコイル位置情報には各コイル
２１乃至２４間の距離を示すコイル間距離情報、コイル
長手端部位置からコイル２１の中心までの距離を示すパ
レット長手距離情報、及びパレット短手方向の端部位置
（短手端部位置）から各コイル２１乃至２４の中心まで
の距離又は各コイル２１乃至２４の端部までの距離を示
すコイル短手距離情報が含まれている。
報が与えられている。このコイル位置情報には各コイル
２１乃至２４間の距離を示すコイル間距離情報、コイル
長手端部位置からコイル２１の中心までの距離を示すパ
レット長手距離情報、及びパレット短手方向の端部位置
（短手端部位置）から各コイル２１乃至２４の中心まで
の距離又は各コイル２１乃至２４の端部までの距離を示
すコイル短手距離情報が含まれている。
【００１９】制御装置ではコイル間距離情報、コイル長
手距離情報、及び長手端部位置Ａに基づいて各コイル２
１乃至２４の長手方向位置（横行方向位置）を演算す
る。この演算値は、建屋に対してコイル２１乃至２４の
位置寸法である。
手距離情報、及び長手端部位置Ａに基づいて各コイル２
１乃至２４の長手方向位置（横行方向位置）を演算す
る。この演算値は、建屋に対してコイル２１乃至２４の
位置寸法である。
【００２０】上述の演算が終了すると、制御装置は自動
クレーンを制御してレーザー距離計３２ａがパレット１
１から外れる位置まで移動させる。その後、制御装置で
はコイル２１に関してパレット短手方向の端部位置（コ
イル２１の短手端部位置）を検出するためパレット停止
位置情報及びパレット情報、前記演算されたコイル２１
の長手方向位置情報を参照しつつ、パレット１１の短手
端部位置に向かって自動クレーンを走行させる（この結
果、レーザー距離計３２ａは図１（ａ）において実線矢
印ｂで示す軌跡を描くことになる）。
クレーンを制御してレーザー距離計３２ａがパレット１
１から外れる位置まで移動させる。その後、制御装置で
はコイル２１に関してパレット短手方向の端部位置（コ
イル２１の短手端部位置）を検出するためパレット停止
位置情報及びパレット情報、前記演算されたコイル２１
の長手方向位置情報を参照しつつ、パレット１１の短手
端部位置に向かって自動クレーンを走行させる（この結
果、レーザー距離計３２ａは図１（ａ）において実線矢
印ｂで示す軌跡を描くことになる）。
【００２１】レーザー距離計３２ａではレーザー距離計
３２ａと反射面（地面又はパレット面）との距離を計測
して計測距離として制御装置に与える。制御装置では計
測距離の変化量が予め設定された量以上であると、パレ
ット停止位置情報及びパレット情報からパレット１１が
配置された付近であるかを検出横行距離及び検出走行距
離から判断して、パレット１１が配置された付近である
と、計測距離の変化量が予め設定された量以上となった
時点の検出横行距離及び検出走行距離に基づいてトロリ
位置を演算する。そして、このトロリ位置を短手端部位
置Ｂとする。
３２ａと反射面（地面又はパレット面）との距離を計測
して計測距離として制御装置に与える。制御装置では計
測距離の変化量が予め設定された量以上であると、パレ
ット停止位置情報及びパレット情報からパレット１１が
配置された付近であるかを検出横行距離及び検出走行距
離から判断して、パレット１１が配置された付近である
と、計測距離の変化量が予め設定された量以上となった
時点の検出横行距離及び検出走行距離に基づいてトロリ
位置を演算する。そして、このトロリ位置を短手端部位
置Ｂとする。
【００２２】制御装置では短手端部位置Ｂ及び短手端部
位置からコイル２１までの距離を示すコイル短手距離情
報に基づいてコイル２１の短手方向位置（走行方向位
置）を演算する。そして、制御装置ではコイル２１の長
手方向位置及び短手方向位置に基づいてコイル２１上に
自動クレーンを移動させて、コイル情報に基づいてコイ
ル２１を把持装置で把持しコイル２１をコイルヤードま
で搬送する。
位置からコイル２１までの距離を示すコイル短手距離情
報に基づいてコイル２１の短手方向位置（走行方向位
置）を演算する。そして、制御装置ではコイル２１の長
手方向位置及び短手方向位置に基づいてコイル２１上に
自動クレーンを移動させて、コイル情報に基づいてコイ
ル２１を把持装置で把持しコイル２１をコイルヤードま
で搬送する。
【００２３】コイル２１の搬送を終了すると、自動クレ
ーンは再びパレット１１位置まで戻る。コイル２２を搬
送する際には、すでにコイル２２の長手方向位置は演算
済みであるから、制御装置ではコイル２２の短手方向位
置を求めるため、パレット停止位置情報及びパレット情
報、演算済みのコイル２２の長手方向位置情報を参照し
つつパレット１１の短手端部位置に向かって自動クレー
ンを走行させる（この結果、レーザー距離計３２ａは図
１（ａ）において実線矢印ｃで示す軌跡を描くことにな
る）。制御装置では計測距離の変化量が予め設定された
量以上であると、パレット停止位置情報からパレット１
１が配置された付近であるかを検出横行距離及び検出走
行距離から判断して、パレット１１が配置された付近で
あると、計測距離の変化量が予め設定された量以上とな
った時点の検出横行距離及び検出走行距離に基づいてト
ロリ位置を演算する。そして、このトロリ位置を短手端
部位置Ｃとする。
ーンは再びパレット１１位置まで戻る。コイル２２を搬
送する際には、すでにコイル２２の長手方向位置は演算
済みであるから、制御装置ではコイル２２の短手方向位
置を求めるため、パレット停止位置情報及びパレット情
報、演算済みのコイル２２の長手方向位置情報を参照し
つつパレット１１の短手端部位置に向かって自動クレー
ンを走行させる（この結果、レーザー距離計３２ａは図
１（ａ）において実線矢印ｃで示す軌跡を描くことにな
る）。制御装置では計測距離の変化量が予め設定された
量以上であると、パレット停止位置情報からパレット１
１が配置された付近であるかを検出横行距離及び検出走
行距離から判断して、パレット１１が配置された付近で
あると、計測距離の変化量が予め設定された量以上とな
った時点の検出横行距離及び検出走行距離に基づいてト
ロリ位置を演算する。そして、このトロリ位置を短手端
部位置Ｃとする。
【００２４】制御装置では短手端部位置Ｃ及び短手端部
位置からコイル２２までの距離を示すコイル短手距離情
報に基づいてコイル２２の短手方向位置（走行方向位
置）を演算する。そして、制御装置ではコイル２２の長
手方向位置及び短手方向位置に基づいてコイル２２上に
自動クレーンを移動させて、コイル情報に基づいてコイ
ル２２を把持装置で把持しコイル２２をコイルヤードま
で搬送する。
位置からコイル２２までの距離を示すコイル短手距離情
報に基づいてコイル２２の短手方向位置（走行方向位
置）を演算する。そして、制御装置ではコイル２２の長
手方向位置及び短手方向位置に基づいてコイル２２上に
自動クレーンを移動させて、コイル情報に基づいてコイ
ル２２を把持装置で把持しコイル２２をコイルヤードま
で搬送する。
【００２５】以下同様にしてコイル２３及び２２につい
て短手方向位置を求めて、コイル２３及び２４をコイル
ヤードに搬送する。
て短手方向位置を求めて、コイル２３及び２４をコイル
ヤードに搬送する。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本発明ではまずパレ
ットの長手方向辺位置を検出して長手方向辺位置検出結
果に基づいて各コイルの長手方向辺からの位置を求め、
次に、短手方向辺位置を検出して各コイル毎に短手方向
辺からの位置を求めるようにしたから、各コイル毎にク
レーン位置の補正及び動作確認を行う必要がなく、コイ
ル搬送サイクルタイムを短くすることができるという効
果がある。
ットの長手方向辺位置を検出して長手方向辺位置検出結
果に基づいて各コイルの長手方向辺からの位置を求め、
次に、短手方向辺位置を検出して各コイル毎に短手方向
辺からの位置を求めるようにしたから、各コイル毎にク
レーン位置の補正及び動作確認を行う必要がなく、コイ
ル搬送サイクルタイムを短くすることができるという効
果がある。
【図１】本発明によるコイル位置検出装置を自動クレー
ンとともに説明する図であり、（ａ）は上方から見た
図、（ｂ）は側方から見た図である。
ンとともに説明する図であり、（ａ）は上方から見た
図、（ｂ）は側方から見た図である。
１１ パレット ２１〜２４ コイル ３０ 自動クレーン ３１ 走行ガーダ ３２ 横走トロリ ３２ａ レーザー距離計
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 13/00 - 15/06
Claims (1)
- 【請求項１】 パレット上に配列された複数のコイルを
予め定められた場所に搬送するための自動クレーンに用
いられコイル位置検出装置であって、前記パレットは一
対の第１の辺と該第１の辺と直交する方向に延びる一対
の第２の辺を有し予め定められた方向に配置されてお
り、前記コイルはそのコイル軸が前記第１の辺に対して
平行な状態でしかも所定の間隔で前記パレット上に載置
されており、前記自動クレーンのトロリに配置され前記
パレットの前記第１及び前記第２の辺を識別して第１及
び第２の識別信号を送出する第１の検出手段と、前記自
動クレーンの走行位置及びトロリの横行位置を検出して
位置信号を送出する第２の検出手段と、前記パレットの
概略停止位置を示すパレット停止位置情報、パレットの
概略を示すパレット情報及び前記第２の検出手段からの
自動クレーンの位置情報に基づいて前記第１の検出手段
でパレットの第１の辺の位置を求め、該第１の辺の位置
の情報及びパレット情報に基づいて前記第１の検出手段
でパレットの第２の辺の位置を求めて、前記第１、第２
の辺の位置情報及び前記コイル位置情報に基づいてパレ
ット上のコイルの位置を演算する制御装置とを有するこ
とを特徴とするコイル位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4886393A JP2799656B2 (ja) | 1993-03-10 | 1993-03-10 | コイル位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4886393A JP2799656B2 (ja) | 1993-03-10 | 1993-03-10 | コイル位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06263382A JPH06263382A (ja) | 1994-09-20 |
| JP2799656B2 true JP2799656B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=12815122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4886393A Expired - Fee Related JP2799656B2 (ja) | 1993-03-10 | 1993-03-10 | コイル位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2799656B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5267158B2 (ja) * | 2009-01-27 | 2013-08-21 | トヨタ自動車株式会社 | 超音波測定装置 |
-
1993
- 1993-03-10 JP JP4886393A patent/JP2799656B2/ja not_active Expired - Fee Related
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