JPS6131036B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、天井クレーン運転におけるコイル
（金属ストリツプを巻取つたもの）運搬台車に対
するコイルの積降位置測定装置に関するものであ
る。

たとえば、製鉄所内の圧延工場として、冷延工
場があり、第１図にこの圧延工場のヤードの概略
平面図が示されている。図示されるように、１ａ
は天井クレーン運転自動化ヤード、１ｂ，１ｃ，
１ｄは通常ヤード、２はコイル置場、３はコイ
ル、４はコイル運搬台車、５は各ヤード内を通つ
て各ヤード間を連絡しそている。前記台車４用の
線路、６は各ヤードに設けられた天井クレーン、
７は圧延機などの設備、８はベルトコンベア、Ｘ
は天井クレーン６の本体の移動する方向（以下走
行方向という）、Ｙは天井クレーン６のクラブの
移動する方向（以下横行方向という）である。こ
のような冷延工場内でのコイル３の運搬態様は、
次の通りである。すなわち、ヤード内では、．
コイル置場２と設備との間、．コイル置場２と
ベルトコンベア８との間、．コイル置場２内、
および、．台車４とコイル置場２との間で、コ
イル３の運搬が、天井クレーン６によつて行なわ
れ、ヤード間では、コイル運搬台車４およびベル
トコンベア８によつてコイル３の運搬が行なわれ
ている。

ヤード内のコイル３の自動運搬を図ろうとする
ためには、運搬しようとするコイル３の軸方向寸
法（以下コイルの巾という）、及び、ヤード内走
行方向Ｘ、横方向Ｙ平面上のコイルの始点アドレ
ス（掴み場所）、終点アドレス（放し場所）の情
報を、天井クレーン自動運転装置に与え、これら
情報を基に、天井クレーンは各種の位置決め、例
えば、天井クレーン走行（本体の移動）、横行
（クラブの移動）位置決め、トング巻き上げ、位
置決めなどを行えばよく、このようにすることに
よつて、所定のコイルを所定場所まで自動的に運
搬することができる。

コイル置場２、設備７、ベルトコンベア８等は
ヤード内の固定物であるため、自動運転に必要
な、上述の始点、終点アドレス、コイル巾は知る
ことができる（あるいは記憶しておくことができ
る）。すなわち前述の，，の運搬について
は、自動運転は容易に実現できる。

しかしながら前述のの台車とコイル置場との
間のコイル運搬については台車上のコイルの位
置、コイルの巾、及び、台車そのものの停止位置
を知ることが困難なため、天井クレーンによりコ
イルの自動運搬が難かしい。すなわち、第１図及
び第２図に台車４上へのコイル３の載置状態を示
す斜視図において、台車４上のコイル３の走行方
向Ｘ、横方向Ｙ平面上の位置（アドレス）は、横
行方向Ｙについては、台車４および線路５で固定
されているため一定位置であるが、走行方向Ｘの
位置（アドレス）については不定である。これ
は、第１図に示すように、天井クレーン自動化ヤ
ード１ａには、他ヤードより台車４にてコイルが
運ばれてくるが、他ヤードでは、手動で天井クレ
ーンにて、台車４上にコイル３を積むため、複数
個のコイル３を台車４上の一定位置に正確に積む
ことが困難であり、一方、台車４上に、目印等を
付け、他ヤードでのコイル３の積載の一定位置化
を図ることが考えられても、種々のサイズのコイ
ル３が混在した状態で積載されるため、実状では
実現不可能であるからである。また台車４自体の
停止位置についても、手動停止のため、停止位置
のバラツキがあり、定量的には所定停止目標位置
に対して200〜300mmのバラツキが生じている。

このようなことから、天井クレーンによる台車
４上コイル３の積み降しの自動化は走行方向Ｘ
の、台車４上のコイル３の位置、巾及び台車４自
体の停止位置を正確に知ることが困難であつたた
め、実現できていないというのが現状であつた。
しかも、ヤード内のコイルの天井クレーンによる
全運搬のうち、台車上コイルの積み降しが、約40
〜50％を占めているため天井クレーン運転自動化
の要望はきわめて強かつた。

そこでこの発明は、以上のような問題を解消す
べくなされたもので、 コイル運搬台車の走行方向側面の両端部にそれ
ぞれ設けた磁石と、 前記台車の前記両磁石の間の前記側面に設け
た、所定間隔をあけて所定数配設した反射板から
なる反射板列と、 前記台車用の線路に接近させて設けた、前記磁
石および反射板列の通過位置に対向する、台車通
過検出用磁気センサーおよび、前記反射板に投光
するための反射板用投光器と前記反射板からの反
射光を受光するための反射板用投光器とを有する
マークセンサーと、 前記線路の両側に設けた、前記台車上コイルの
高さ位置に位置するコイル通過検出用投光器およ
びコイル通過検出用受光器と、 前記台車の基準停止位置を基準にして前記線路
に接近させて設けた、前記磁石の通過位置に対向
する、所定間隔で所定数並設した台車停止位置検
出磁気センサーからなる磁気センサー群と、 前記マークセンサーからの前記反射板通過にも
とづくパルス信号のパルス数をカウントするカウ
ンターと、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
それぞれ別個に記憶する所定数のカウンター用レ
ジスターからなる第１レジスター群と、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
記憶すべき前記レジスターを、前記コイル通過検
出用受光器からの、受光にもとづく出力信号の変
化時点で順次替えていくための選択回路と、 前記各レジスターの出力信号の記憶カウント値
を、前記台車の基準位置からの距離に対応した距
離演算信号にそれぞれ変換する距離演算器と、 前記距離演算器からの各距離演算信号の距離演
算値をそれぞれ記憶する所定数の距離演算器用レ
ジスターからなる第２レジスター群と、 前記磁気センサー群の各台車停止位置検出用磁
気センサーのうちの、前記台車先端部の磁石を、
検出したものからの出力にもとづいて、前記基準
停止位置に対する前記台車の停止位置を演算する
停止位置演算器と、 前記台車通過検出用磁気センサーからの、前記
台車先端部の磁石検出信号にもとづいて、前記カ
ウンターのカウントを開始させる信号と、前記台
車通過検出用磁気センサーからの、前記台車尾端
部の磁石検出信号にもとづいて、前記カウンター
をリセツトし、かつ、前記距離演算器の演算を開
始させる信号を出力する制御回路とを備えた天井
クレーン自動運転におけるコイル運搬台車に対す
るコイルの積降位置測定装置としたことに特徴を
有する。

以下この発明を、実施例にもとづいて図面を参
照しながら説明する。

第３図はこの発明を適用した、天井クレーン自
動運転設備を有する、冷延工場のヤードにおけ
る、コイル運搬台車に対するコイルの積降位置測
定装置の概略説明図、第４図は同装置のコイル運
搬台車に対する設備態様を示す概略斜視図であ
る。図示されるように、この測定装置は、 コイル運搬台車４の走行方向側面の両端部にそ
れぞれ設けた磁石９ａ，９ｂと、 前記台車４の前記両磁石９ａ，９ｂの間の前記
側面を設けた、所定間隔をあけて所定数配設した
反射板１０ａからなる反射板列１０と、 前記台車用の線路５に接近させて設けた、前記
磁石９ａ，９ｂおよび反射板列１０の通過位置に
対向する、台車通過検出用磁気センサー１１およ
び、前記反射板１０ａに投光するための反射板用
投光器１２と前記反射板１０ａからの反射光を受
光するための反射板用投光器１３とを有するマー
クセンサー１４と、 前記線路５の両側に設けた、前記台車４上コイ
ル３の高さ位置に位置するコイル通過検出用投光
器１５およびコイル通過検出用受光器１６と、 前記台車４の基準停止位置１７を基準にして前
記線路５に接近させて設けた、前記磁石９ａ，９
ｂの通過位置に対向する、所定間隔で所定数並設
した台車停止位置検出用磁気センサー１８ａから
なる磁気センサー群１８と、 前記マークセンサー１４からの前記反射板１０
ａ通過にもとづくパルス信号のパルス数をカウン
トするカウンター１９と、 前記カウンター１９からの出力信号のカウント
値をそれぞれ別個に記憶する所定数のカウンター
レジスター２０ａからなる第１レジスター群２０
と、 前記カウンター１９からの出力信号のカウント
値を記憶すべき前記レジスター２０ａを、前記コ
イル通過検出用受光器１６からの、受光にもとづ
く出力信号の変化時点で順次替えていくための選
択回路２１と、 前記各レジスター２０ａの出力信号の記憶カウ
ント値を、前記台車４の基準位置４ａからの距離
に対応した距離演算信号にそれぞれ変換する距離
演算器２２と、 前記距離演算器２２からの各距離演算信号の距
離演算値をそれぞれ記憶する所定数の距離演算器
用レジスター２３ａからなる第２レジスター群２
３と、 前記磁気センサー群１８の各台車停止位置検出
用磁気センサー１８ａのうちの、前記台車４先端
部の磁石９ａを検出ししたものからの出力にもと
づいて、前記基準停止位置１７に対する前記台車
４の停止位置を演算する停止位置演算器２４と、 前記台車通過検出用磁気センサー１８ａから
の、前記台車４先端部の磁石検出信号にもとづい
て、前記カウンター１９のカウントを開始させる
信号と、前記台車通過検出用磁気センサー１１か
らの、前記台車４尾端部の磁石検出信号にもとづ
いて、前記カウンター１９をリセツトし、かつ、
前記距離演算器２２の演算を開始させる信号を出
力する制御回路２５とを備えている。

なお、コイル３は、その軸方向が、線路５の長
さ方向に一致している。磁石９ａ，９ｂは、対向
するセンサー１１，１８ａに最も接近したときに
これらをON状態にする。

台車４の基準位置４ａは、反射板列１０の左端
の位置に一致している。

各反射板１０ａは、光を反射しない部分をその
間にはさんでいる。

前記投光器１５および前記受光器１６は、コイ
ル３の端が通過するタイミングを検出するように
なつており、その投光ビームは台車４の走行方向
と直角としてあり、台車４の走行に伴ない、コイ
ル３がビームを遮へいするため、受光器１６の出
力は、台車４の走行時、ON状態とOFF状態とを
交互にくりかえす。すなわち、第３図において
OFFからON状態に変化したタイミングは、コイ
ル３左端の通過時、ONからOFF状態に変化しし
たタイミングは、コイル３右端の通過時となる。

マークセンサー１４は、台車４の側面に取付け
られた反射板１０ａが通過しし時にONになりそ
れ以外はOFFとなる。したがつて、台車４が通
過すれば、反射板１０ａの数のパルスが台車４の
通過に伴つて出力される。

磁気センサー１１は、磁石９ａ，９ｂが通過す
る時にONになる。したがつて、台車４の尾端、
先端の通過ごとにワンシヨツト信号を出力するこ
とになる。

制御回路２５は、磁気センサー１１からのワン
シヨツト信号を、台車４の先端通過か尾端通過か
を、判別するようになつている。すなわち、その
判別方法は次の通りである。

１回目ワンシヨツト信号は、先端通過信号、 ２回目ワンシヨツト信号は、尾端通過信号、 ３回目ワンシヨツト信号は、先端通過信号であ
り、このように、交互にワンシヨツト信号によつ
て先端、および尾端通過を判別する。

選択回路２１は、ON，OFF状態を交互にくり
返している受光器１６からの信号の状態変化ごと
にその接続を接点２２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２
１ｄ，２１ｅに切かえていつて、各レジスター２
０ａに順番にカウント値Pi（後述）を格納（記
憶）させるためのものである。

第１レジスター群２０のレジスター２０ａの個
数は、台車上に積載されるコイル３の最大数の２
倍であればよい。

距離演算器２２は、各レジスター２０ａに格納
されているカウント値を(1)式のように変換演算
し、第２レジスター群２３に出力する。この処理
は制御回路２５からの尾端通過信号を受けたタイ
ミングで行う。

ｉ＝ｋ・Pi ……(1) ただし、ｉ；距離演算器２２の出力値、 （なお、ｉはｉ＝2n−１の時、台車上
基準位置４ａからコイル３左端までの距離 ｉ＝2nの時、台車上基準位置４ａからコイル
右端までの距離 となる。） ｋ；パルスレイト（マークセンサー１４の出力
パルスの１パルス当りの台車４の移動量） Pi；レジスター群２０に格納されているカウン
ト値 磁気センサー群１８は、磁石９ａに最も近い磁
気センサー１８ａが１つのONとなる。センサー
群１８の走行方向の巾は台車４の停止位置の最大
バラツキ巾以上とし、第３図のように、基準停止
位置１７とセンサー群１８左端を一致させてあ
る。

停止位置演算器２４は、各磁気センサー１８ａ
のON，OFF状態を調べ、ONになつている磁気
センサー１８ａの位置より、基準停止位置１７に
対する台車４の停止位置を演算する。

ついで、この測定装置の作用について第３図に
もとづいて説明する。

他ヤードより、コイル３を積載した台車４が天
井クレーン運転自動化ヤード１ａに入つてくる
と、次の通りにして、測定が行なわれる。

(1) 磁石９ａが磁気センサー１１の前を通過する
時に、磁気センサー１１はワンシヨツト信号を
制御回路２５に出力する。この時、制御回路２
５は、ワンシヨツト信号が１回目のワンシヨツ
ト信号であるから、台車４の先端通過信号と判
断し、カウンター１９をカウント可能な状態に
する。

(2) 台車４の走行に伴い、マークセンサー１４の
前方で、複数の反射板１０ａがつぎつぎと通過
するから、マークセンサー１４は、反射板１０
ａの通過時点で、通過毎にパルスをカウンター
１９に出力する。なお、反射板列１０の左端が
マークセンサー１４の前方を通過する時から、
マークセンサー１４はパルス信号を出力し始
め、以後カウンター１９はマークセンサー１４
からのパルス信号のカウントを続ける。

(3) 第１番目のコイル３が投光器１５の投光ビー
ムをさえぎる。この時、受光器１６の出力は、
OFFよりON状態に変化する。さらにこの時選
択回路２２はその接続を接点２１ａにし、カウ
ンター１９のその時のカウント値P₁を第１レジ
スター群２０の１番目のレジスター２０ａに格
納する。

(4) 第１番目のコイル３が、投光器１５の投光ビ
ームを通り過ぎる。このとき、受光器１６は、
ONよりOFF状態に変化し、選択回路２１は接
続を接点２１ｂにし、その時のカウンター１９
のカウント値P₂を第１レジスター群２０の２番
目のレジスター２０ａに格納する。

(5) 第２番目以降のコイル３に対しても、上記
(3)，(4)と同様の処理を行う。全てのコイル３が
投光器１５の投光ビームを通り抜けた時点で
は、第１レジスター群２０には、カウント値
P₁，P₂……，Pnの値が格納される。

(6) 磁石９ｂが磁気センサー１１を通過したタイ
ミング（台車の尾端通過のタイミング）で、カ
ウンター１９はリセツトされ、距離演算器２２
は第１レジスター群２０のカウント値 Pi（ｉ＝１…ｎ）を、(1)式に基づき前記ｉに
変換し、これを第２レジスター群２３のそれぞ
れ対応するレジスター２３ａに格納する。

(7) 台車４が、図中鎖線ａの位置に停止した時、
基準停止位置１７に対する台車４の停止位置
ST（前記位置１７と磁石９ａとの間の距離）
を停止位置演算器２４が演算する。

以上から明らかなように台車４が、天井クレー
ン運転自動化ヤード１ａに入ると、台車４の基準
位置４ａから各コイル３の端までの距離、すなわ
ち_１…ｎが台車４が走行中に測定され、台車
が目標位置に停止した時に、その正確な停止位置
が測定される。したがつて、この測定装置におい
ては、非接触でかつ自動的に台車上のコイル位
置、台車停止位置が測定でき、台車には、磁石、
及び反射板を取付けるだけでよく、台車側の改造
は極めて少なくてすみ、_１…ｎを計測中に台
車を加速、減速しても、あるいは線路とのスリツ
プが生じても、誤差は生じず、精度良い測定が可
能である。

つぎに、コイル運搬台車４に対するコイル３の
積降位置測定装置の測定結果にもとづく、天井ク
レーン自動運転について説明する。

第５図は、天井クレーン自動運転における、台
車上コイルの積降を行なうための装置のブロツク
図である。第６図は天井クレーン運転自動化ヤー
ド１ａのクレーン運転範囲を示す概略斜視図であ
る。第５図に示されるように、２６は、コイルの
積降位置測定装置、２７は地上における、前記装
置２６からの測定データを天井クレーンに対して
伝送するための、データ伝送装置、２８は前記デ
ータ伝送装置２７からのデータを天井クレーン上
において受信するためのデータ受信装置、２９は
天井クレーン駆動装置、３０はデータ受信装置２
８からのデータにもとづいて、クレーン駆動装置
２９を制御して、天井クレーンの自動運転を行な
うためのクレーン自動運転制御装置である。

また、図中、３１はトング、３２はクラブ、Ｏ
は天井クレーン自動運転のための基準点、Ｚはト
ング３１の昇降方向、BXは、基準停止位置１７
の走行方向位置（既知）、_０は磁石９ａと反射
板列１０の左端までの距離（既知）、RYは、台車
４上コイル３の軸心の横行方向（既知）、CXおよ
びCYは台車４上コイル３のヤード１ａ内運搬場
所の走行方向位置および同横行方向位置（あらか
じめクレーン自動運転制御装置３０が記憶してい
る）、MXは天井クレーン６の走行方向位置、MY
は天井クレーン６の横行方向位置、TZはトング
３１の巻上げ高さ、TWはトング３１の開度
（MX〜TWは、すべて変数であり、前記制御装置
３０により制御される）である。

クレーン自動運転制御装置３０は、次の機能を
有している（特開昭54−89185号公報および特開
昭55−161777号公報参照）。

(1) 自動運転コントローラ機能 コイル３の積み降し制御に必要な一連のシー
ケンスコントロール、を行なう。

(2) 位置決め制御機能 天井クレーン走行、横行、トング巻き上げ高
さ、及びトング開度の位置決め制御を行なう。

(3) 検出機能 (i) トング３１がコイル３を在荷中であるかど
うかを検出する機能（コイル在荷検出）、 (ii) トング３１巻下げ中にて、地上及び台車４
上コイル３の穴の上端をトング爪が通過した
ことを特徴とする機能（コイル穴検出）、 ついで、以上の構成により、台車４上のコイル
３を掴み、ヤード１ａ内の所定場所へ運搬する制
御について述べる。

(1) 積降位置測定装置２６より、ST，_１…，
ｎをクレーン自動運転制御装置３０に伝送す
る。

前記装置３０は、ST，_１…ｎを記憶す
る。

(2) 前記装置３０によりトング３１を一定高さま
で巻上げる（トング巻上げ位置決め制御）、 (3) 前記装置３０は、天井クレーン６の横、走行
の位置決め制御を行う。位置決め目標値は、走
行はBx＋ST＋_０＋_１＋_２／２であり、横行 は、RYである。

位置決め完了にて、トング３１はコイル３の真
上に位置する。

(4) 前記装置３０はトング開度位置決め制御を行
う。すなわち、トング開度位置決め目標値＝
_２−_１＋２α_１ （ただし第７図に示されるようにα_１は、トン
グ爪とコイル端面との間に予裕をもたすための
一定値である。） トング開度位置決め完了にて、トング開度はコ
イル３の巾プラス２α_１になる。

(5) トング３１を巻下げ開始し、前記装置３０が
コイル穴検出するまで巻下げ、その巻下げを停
止する。

(6) コイル３の掴みのためのトング開度位置決め
制御を行う。

トング開度位置決め目標値＝_２−_１−2K （ただし、Ｋはトング爪の巾） この位置決め完了で、トング３３１はコイル３
を掴んだ状態になる。

(7) トング３１を一定高さまで巻上げる（トング
巻上げ位置決め制御）。

(8) 天井クレーン６の横、走行の位置決め制御を
行う。位置決め目標値は、走行は、CX、横行
はCYである。この位置決め完了で、コイル３
はヤード内所定場所の真上まで移動する。

(9) トング巻下げ開始し、前記装置３０のコイル
在荷検出がOFFになるまで巻下げる。そし
て、コイル３は着床する。

(10) トング開度位置決め制御を行う。

目標値は(4)、項と同じ。

位置決め完了にて、トング３１はコイル３を放
した状態になる。

以上にて、台車４上のコイル３をヤード内所定
場所に正確に運搬したことになる。

つぎのコイル３については、上記(2)〜(10)を同様
にすり返えせばよい（ただし、_１，_２のかわ
りに、_３，_４を使用する。） なお、逆に、ヤード１ａ内所定場所に置かれて
いるコイル３を台車４上に運搬する場合でも、積
降位置測定装置２６により台車４の停止位置のバ
ラツキ量すなわちＳ_Tが測定されているから、台
車４上のコイル置台の走行方向および横行方向位
置をクレーン自動運転制御装置３０は、把握する
ことができる。したがつて、コイル運搬における
始点アドレス（ヤード内所定場所）及び終点アド
レス（台車４上にコイルを置く位置）を前記装置
３０は把握できる。このため、前述の台車４上か
らヤード内所定場所への運搬で示した方法と同様
な方法を用いて位置決め目標値を替えるだけで、
実現できる。

以上説明したように、この発明においては、天
井クレーン自動運転のための、コイル運搬台車に
対するコイルの積降位置を測定することができる
装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、冷延工場のヤードの概略平面図、第
２図は、台車上へのコイルの載置状態を示す斜視
図、第３図は、この発明を適用した、天井クレー
ン自動運転設備を有する、冷延工場のヤードにお
ける、コイル運搬台車に対するコイルの積降位置
測定装置の概略説明図、第４図は同装置のコイル
運搬台車に対する設置態様を示す概略斜視図、第
５図は天井クレーン自動運転における、台車上コ
イルの積降を行なうための装置のブロツク図、第
６図は天井クレーン運転自動化ヤードのクレーン
運転範囲を示す概略斜視図、第７図はトングとコ
イルとの関係を示す図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ…ヤード、２…
コイル置場、３…コイル、４…コイル運搬台車、
５…線路、６…天井クレーン、７…設備、８…ベ
ルトコンベア、９ａ，９ｂ…磁石、１０…反射板
列、１０ａ…反射板、１１，１８ａ…磁気センサ
ー、１２，１５…投光器、１３，１６…受光器、
１４…マークセンサー、１７…基準停止位置、１
８…磁気センサー群、１９…カウンター、２０，
２３…レジスター群、２０ａ，２３ａ…レジスタ
ー、２１…選択回路、２２…距離演算器、２４…
停止位置演算器、２５…制御回路、２６…積降位
置測定装置、２７…データ伝送装置、２８…デー
タ受信装置、２９…天井クレーン駆動装置、３０
…クレーン自動運転制御装置、３１…トング、３
２…クラブ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ コイル運搬台車の走行方向側面の両端部にそ
   れぞれ設けた磁石と、 前記台車の前記両磁石の間の前記側面に設け
   た、所定間隔をあけて所定数配設した反射板から
   なる反射板列と、 前記台車用の線路に接近させて設けた、前記磁
   石および反射板列の通過位置に対向する、台車通
   過検出用磁気センサーおよび、前記反射板に投光
   するための反射板用投光器と前記反射板からの反
   射光を受光するための反射板用投光器とを有する
   マークセンサーと、 前記線路の両側に設けた、前記台車上コイルの
   高さ位置に位置するコイル通過検出用投光器およ
   びコイル通過検出用受光器と、 前記台車の基準停止位置を基準にして前記線路
   に接近させて設けた、前記磁石の通過位置に対向
   する、所定間隔で所定数並設した台車停止位置検
   出用磁気センサーからなる磁気センサー群と、 前記マークセンサーからの前記反射板通過にも
   とづくパルス信号のパルス数をカウンターと、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
   それぞれ別個に記憶する所定数のカウンター用レ
   ジスターかなる第１レジスター群と、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
   記憶すべき前記レジスターを、前記コイル通過検
   出用受光器からの、受光にもとづく出力信号の変
   化時点で順次替えていくための選択回路と、 前記各レジスターの出力信号の記憶カウント値
   を、前記台車の基準位置さらの距離に対応しした
   距離演算信号にそれぞれ変換する距離演算器と、 前記距離演算器からの各距離演算信号の距離演
   算値をそれぞれ記憶する所定数の距離演算器用レ
   ジスターからなる第２レジスター群と、 前記磁気センサー群の各台車停止位置検出用磁
   気センサーのうちの、前記台車先端部の磁石を検
   出したものからの出力にもとづいて、前記基準停
   止位置に対する前記台車の停止位置を演算する停
   止位置演算器と、 前記台車通過検出用磁気センサーからの、前記
   台車先端部の磁石検出信号にもとづいて、前記カ
   ウンターのカウントを開始させる信号と、前記台
   車通過検出用磁気センサーからの、前記台車尾端
   部の磁石検出信号にもとづいて、前記カウンター
   をリセツトし、かつ、前記距離演算器の演算を開
   始させる信号を出力する制御回路とを備えたこと
   を特徴とする天井クレーン自動運転におけるコイ
   ル運搬台車に対するコイルの積降位置測定装置。