JPS6131036B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6131036B2 JPS6131036B2 JP19380A JP19380A JPS6131036B2 JP S6131036 B2 JPS6131036 B2 JP S6131036B2 JP 19380 A JP19380 A JP 19380A JP 19380 A JP19380 A JP 19380A JP S6131036 B2 JPS6131036 B2 JP S6131036B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- magnetic sensor
- signal
- bogie
- reflector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000005097 cold rolling Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、天井クレーン運転におけるコイル
(金属ストリツプを巻取つたもの)運搬台車に対
するコイルの積降位置測定装置に関するものであ
る。
(金属ストリツプを巻取つたもの)運搬台車に対
するコイルの積降位置測定装置に関するものであ
る。
たとえば、製鉄所内の圧延工場として、冷延工
場があり、第1図にこの圧延工場のヤードの概略
平面図が示されている。図示されるように、1a
は天井クレーン運転自動化ヤード、1b,1c,
1dは通常ヤード、2はコイル置場、3はコイ
ル、4はコイル運搬台車、5は各ヤード内を通つ
て各ヤード間を連絡しそている。前記台車4用の
線路、6は各ヤードに設けられた天井クレーン、
7は圧延機などの設備、8はベルトコンベア、X
は天井クレーン6の本体の移動する方向(以下走
行方向という)、Yは天井クレーン6のクラブの
移動する方向(以下横行方向という)である。こ
のような冷延工場内でのコイル3の運搬態様は、
次の通りである。すなわち、ヤード内では、.
コイル置場2と設備との間、.コイル置場2と
ベルトコンベア8との間、.コイル置場2内、
および、.台車4とコイル置場2との間で、コ
イル3の運搬が、天井クレーン6によつて行なわ
れ、ヤード間では、コイル運搬台車4およびベル
トコンベア8によつてコイル3の運搬が行なわれ
ている。
場があり、第1図にこの圧延工場のヤードの概略
平面図が示されている。図示されるように、1a
は天井クレーン運転自動化ヤード、1b,1c,
1dは通常ヤード、2はコイル置場、3はコイ
ル、4はコイル運搬台車、5は各ヤード内を通つ
て各ヤード間を連絡しそている。前記台車4用の
線路、6は各ヤードに設けられた天井クレーン、
7は圧延機などの設備、8はベルトコンベア、X
は天井クレーン6の本体の移動する方向(以下走
行方向という)、Yは天井クレーン6のクラブの
移動する方向(以下横行方向という)である。こ
のような冷延工場内でのコイル3の運搬態様は、
次の通りである。すなわち、ヤード内では、.
コイル置場2と設備との間、.コイル置場2と
ベルトコンベア8との間、.コイル置場2内、
および、.台車4とコイル置場2との間で、コ
イル3の運搬が、天井クレーン6によつて行なわ
れ、ヤード間では、コイル運搬台車4およびベル
トコンベア8によつてコイル3の運搬が行なわれ
ている。
ヤード内のコイル3の自動運搬を図ろうとする
ためには、運搬しようとするコイル3の軸方向寸
法(以下コイルの巾という)、及び、ヤード内走
行方向X、横方向Y平面上のコイルの始点アドレ
ス(掴み場所)、終点アドレス(放し場所)の情
報を、天井クレーン自動運転装置に与え、これら
情報を基に、天井クレーンは各種の位置決め、例
えば、天井クレーン走行(本体の移動)、横行
(クラブの移動)位置決め、トング巻き上げ、位
置決めなどを行えばよく、このようにすることに
よつて、所定のコイルを所定場所まで自動的に運
搬することができる。
ためには、運搬しようとするコイル3の軸方向寸
法(以下コイルの巾という)、及び、ヤード内走
行方向X、横方向Y平面上のコイルの始点アドレ
ス(掴み場所)、終点アドレス(放し場所)の情
報を、天井クレーン自動運転装置に与え、これら
情報を基に、天井クレーンは各種の位置決め、例
えば、天井クレーン走行(本体の移動)、横行
(クラブの移動)位置決め、トング巻き上げ、位
置決めなどを行えばよく、このようにすることに
よつて、所定のコイルを所定場所まで自動的に運
搬することができる。
コイル置場2、設備7、ベルトコンベア8等は
ヤード内の固定物であるため、自動運転に必要
な、上述の始点、終点アドレス、コイル巾は知る
ことができる(あるいは記憶しておくことができ
る)。すなわち前述の,,の運搬について
は、自動運転は容易に実現できる。
ヤード内の固定物であるため、自動運転に必要
な、上述の始点、終点アドレス、コイル巾は知る
ことができる(あるいは記憶しておくことができ
る)。すなわち前述の,,の運搬について
は、自動運転は容易に実現できる。
しかしながら前述のの台車とコイル置場との
間のコイル運搬については台車上のコイルの位
置、コイルの巾、及び、台車そのものの停止位置
を知ることが困難なため、天井クレーンによりコ
イルの自動運搬が難かしい。すなわち、第1図及
び第2図に台車4上へのコイル3の載置状態を示
す斜視図において、台車4上のコイル3の走行方
向X、横方向Y平面上の位置(アドレス)は、横
行方向Yについては、台車4および線路5で固定
されているため一定位置であるが、走行方向Xの
位置(アドレス)については不定である。これ
は、第1図に示すように、天井クレーン自動化ヤ
ード1aには、他ヤードより台車4にてコイルが
運ばれてくるが、他ヤードでは、手動で天井クレ
ーンにて、台車4上にコイル3を積むため、複数
個のコイル3を台車4上の一定位置に正確に積む
ことが困難であり、一方、台車4上に、目印等を
付け、他ヤードでのコイル3の積載の一定位置化
を図ることが考えられても、種々のサイズのコイ
ル3が混在した状態で積載されるため、実状では
実現不可能であるからである。また台車4自体の
停止位置についても、手動停止のため、停止位置
のバラツキがあり、定量的には所定停止目標位置
に対して200〜300mmのバラツキが生じている。
間のコイル運搬については台車上のコイルの位
置、コイルの巾、及び、台車そのものの停止位置
を知ることが困難なため、天井クレーンによりコ
イルの自動運搬が難かしい。すなわち、第1図及
び第2図に台車4上へのコイル3の載置状態を示
す斜視図において、台車4上のコイル3の走行方
向X、横方向Y平面上の位置(アドレス)は、横
行方向Yについては、台車4および線路5で固定
されているため一定位置であるが、走行方向Xの
位置(アドレス)については不定である。これ
は、第1図に示すように、天井クレーン自動化ヤ
ード1aには、他ヤードより台車4にてコイルが
運ばれてくるが、他ヤードでは、手動で天井クレ
ーンにて、台車4上にコイル3を積むため、複数
個のコイル3を台車4上の一定位置に正確に積む
ことが困難であり、一方、台車4上に、目印等を
付け、他ヤードでのコイル3の積載の一定位置化
を図ることが考えられても、種々のサイズのコイ
ル3が混在した状態で積載されるため、実状では
実現不可能であるからである。また台車4自体の
停止位置についても、手動停止のため、停止位置
のバラツキがあり、定量的には所定停止目標位置
に対して200〜300mmのバラツキが生じている。
このようなことから、天井クレーンによる台車
4上コイル3の積み降しの自動化は走行方向X
の、台車4上のコイル3の位置、巾及び台車4自
体の停止位置を正確に知ることが困難であつたた
め、実現できていないというのが現状であつた。
しかも、ヤード内のコイルの天井クレーンによる
全運搬のうち、台車上コイルの積み降しが、約40
〜50%を占めているため天井クレーン運転自動化
の要望はきわめて強かつた。
4上コイル3の積み降しの自動化は走行方向X
の、台車4上のコイル3の位置、巾及び台車4自
体の停止位置を正確に知ることが困難であつたた
め、実現できていないというのが現状であつた。
しかも、ヤード内のコイルの天井クレーンによる
全運搬のうち、台車上コイルの積み降しが、約40
〜50%を占めているため天井クレーン運転自動化
の要望はきわめて強かつた。
そこでこの発明は、以上のような問題を解消す
べくなされたもので、 コイル運搬台車の走行方向側面の両端部にそれ
ぞれ設けた磁石と、 前記台車の前記両磁石の間の前記側面に設け
た、所定間隔をあけて所定数配設した反射板から
なる反射板列と、 前記台車用の線路に接近させて設けた、前記磁
石および反射板列の通過位置に対向する、台車通
過検出用磁気センサーおよび、前記反射板に投光
するための反射板用投光器と前記反射板からの反
射光を受光するための反射板用投光器とを有する
マークセンサーと、 前記線路の両側に設けた、前記台車上コイルの
高さ位置に位置するコイル通過検出用投光器およ
びコイル通過検出用受光器と、 前記台車の基準停止位置を基準にして前記線路
に接近させて設けた、前記磁石の通過位置に対向
する、所定間隔で所定数並設した台車停止位置検
出磁気センサーからなる磁気センサー群と、 前記マークセンサーからの前記反射板通過にも
とづくパルス信号のパルス数をカウントするカウ
ンターと、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
それぞれ別個に記憶する所定数のカウンター用レ
ジスターからなる第1レジスター群と、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
記憶すべき前記レジスターを、前記コイル通過検
出用受光器からの、受光にもとづく出力信号の変
化時点で順次替えていくための選択回路と、 前記各レジスターの出力信号の記憶カウント値
を、前記台車の基準位置からの距離に対応した距
離演算信号にそれぞれ変換する距離演算器と、 前記距離演算器からの各距離演算信号の距離演
算値をそれぞれ記憶する所定数の距離演算器用レ
ジスターからなる第2レジスター群と、 前記磁気センサー群の各台車停止位置検出用磁
気センサーのうちの、前記台車先端部の磁石を、
検出したものからの出力にもとづいて、前記基準
停止位置に対する前記台車の停止位置を演算する
停止位置演算器と、 前記台車通過検出用磁気センサーからの、前記
台車先端部の磁石検出信号にもとづいて、前記カ
ウンターのカウントを開始させる信号と、前記台
車通過検出用磁気センサーからの、前記台車尾端
部の磁石検出信号にもとづいて、前記カウンター
をリセツトし、かつ、前記距離演算器の演算を開
始させる信号を出力する制御回路とを備えた天井
クレーン自動運転におけるコイル運搬台車に対す
るコイルの積降位置測定装置としたことに特徴を
有する。
べくなされたもので、 コイル運搬台車の走行方向側面の両端部にそれ
ぞれ設けた磁石と、 前記台車の前記両磁石の間の前記側面に設け
た、所定間隔をあけて所定数配設した反射板から
なる反射板列と、 前記台車用の線路に接近させて設けた、前記磁
石および反射板列の通過位置に対向する、台車通
過検出用磁気センサーおよび、前記反射板に投光
するための反射板用投光器と前記反射板からの反
射光を受光するための反射板用投光器とを有する
マークセンサーと、 前記線路の両側に設けた、前記台車上コイルの
高さ位置に位置するコイル通過検出用投光器およ
びコイル通過検出用受光器と、 前記台車の基準停止位置を基準にして前記線路
に接近させて設けた、前記磁石の通過位置に対向
する、所定間隔で所定数並設した台車停止位置検
出磁気センサーからなる磁気センサー群と、 前記マークセンサーからの前記反射板通過にも
とづくパルス信号のパルス数をカウントするカウ
ンターと、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
それぞれ別個に記憶する所定数のカウンター用レ
ジスターからなる第1レジスター群と、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
記憶すべき前記レジスターを、前記コイル通過検
出用受光器からの、受光にもとづく出力信号の変
化時点で順次替えていくための選択回路と、 前記各レジスターの出力信号の記憶カウント値
を、前記台車の基準位置からの距離に対応した距
離演算信号にそれぞれ変換する距離演算器と、 前記距離演算器からの各距離演算信号の距離演
算値をそれぞれ記憶する所定数の距離演算器用レ
ジスターからなる第2レジスター群と、 前記磁気センサー群の各台車停止位置検出用磁
気センサーのうちの、前記台車先端部の磁石を、
検出したものからの出力にもとづいて、前記基準
停止位置に対する前記台車の停止位置を演算する
停止位置演算器と、 前記台車通過検出用磁気センサーからの、前記
台車先端部の磁石検出信号にもとづいて、前記カ
ウンターのカウントを開始させる信号と、前記台
車通過検出用磁気センサーからの、前記台車尾端
部の磁石検出信号にもとづいて、前記カウンター
をリセツトし、かつ、前記距離演算器の演算を開
始させる信号を出力する制御回路とを備えた天井
クレーン自動運転におけるコイル運搬台車に対す
るコイルの積降位置測定装置としたことに特徴を
有する。
以下この発明を、実施例にもとづいて図面を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
第3図はこの発明を適用した、天井クレーン自
動運転設備を有する、冷延工場のヤードにおけ
る、コイル運搬台車に対するコイルの積降位置測
定装置の概略説明図、第4図は同装置のコイル運
搬台車に対する設備態様を示す概略斜視図であ
る。図示されるように、この測定装置は、 コイル運搬台車4の走行方向側面の両端部にそ
れぞれ設けた磁石9a,9bと、 前記台車4の前記両磁石9a,9bの間の前記
側面を設けた、所定間隔をあけて所定数配設した
反射板10aからなる反射板列10と、 前記台車用の線路5に接近させて設けた、前記
磁石9a,9bおよび反射板列10の通過位置に
対向する、台車通過検出用磁気センサー11およ
び、前記反射板10aに投光するための反射板用
投光器12と前記反射板10aからの反射光を受
光するための反射板用投光器13とを有するマー
クセンサー14と、 前記線路5の両側に設けた、前記台車4上コイ
ル3の高さ位置に位置するコイル通過検出用投光
器15およびコイル通過検出用受光器16と、 前記台車4の基準停止位置17を基準にして前
記線路5に接近させて設けた、前記磁石9a,9
bの通過位置に対向する、所定間隔で所定数並設
した台車停止位置検出用磁気センサー18aから
なる磁気センサー群18と、 前記マークセンサー14からの前記反射板10
a通過にもとづくパルス信号のパルス数をカウン
トするカウンター19と、 前記カウンター19からの出力信号のカウント
値をそれぞれ別個に記憶する所定数のカウンター
レジスター20aからなる第1レジスター群20
と、 前記カウンター19からの出力信号のカウント
値を記憶すべき前記レジスター20aを、前記コ
イル通過検出用受光器16からの、受光にもとづ
く出力信号の変化時点で順次替えていくための選
択回路21と、 前記各レジスター20aの出力信号の記憶カウ
ント値を、前記台車4の基準位置4aからの距離
に対応した距離演算信号にそれぞれ変換する距離
演算器22と、 前記距離演算器22からの各距離演算信号の距
離演算値をそれぞれ記憶する所定数の距離演算器
用レジスター23aからなる第2レジスター群2
3と、 前記磁気センサー群18の各台車停止位置検出
用磁気センサー18aのうちの、前記台車4先端
部の磁石9aを検出ししたものからの出力にもと
づいて、前記基準停止位置17に対する前記台車
4の停止位置を演算する停止位置演算器24と、 前記台車通過検出用磁気センサー18aから
の、前記台車4先端部の磁石検出信号にもとづい
て、前記カウンター19のカウントを開始させる
信号と、前記台車通過検出用磁気センサー11か
らの、前記台車4尾端部の磁石検出信号にもとづ
いて、前記カウンター19をリセツトし、かつ、
前記距離演算器22の演算を開始させる信号を出
力する制御回路25とを備えている。
動運転設備を有する、冷延工場のヤードにおけ
る、コイル運搬台車に対するコイルの積降位置測
定装置の概略説明図、第4図は同装置のコイル運
搬台車に対する設備態様を示す概略斜視図であ
る。図示されるように、この測定装置は、 コイル運搬台車4の走行方向側面の両端部にそ
れぞれ設けた磁石9a,9bと、 前記台車4の前記両磁石9a,9bの間の前記
側面を設けた、所定間隔をあけて所定数配設した
反射板10aからなる反射板列10と、 前記台車用の線路5に接近させて設けた、前記
磁石9a,9bおよび反射板列10の通過位置に
対向する、台車通過検出用磁気センサー11およ
び、前記反射板10aに投光するための反射板用
投光器12と前記反射板10aからの反射光を受
光するための反射板用投光器13とを有するマー
クセンサー14と、 前記線路5の両側に設けた、前記台車4上コイ
ル3の高さ位置に位置するコイル通過検出用投光
器15およびコイル通過検出用受光器16と、 前記台車4の基準停止位置17を基準にして前
記線路5に接近させて設けた、前記磁石9a,9
bの通過位置に対向する、所定間隔で所定数並設
した台車停止位置検出用磁気センサー18aから
なる磁気センサー群18と、 前記マークセンサー14からの前記反射板10
a通過にもとづくパルス信号のパルス数をカウン
トするカウンター19と、 前記カウンター19からの出力信号のカウント
値をそれぞれ別個に記憶する所定数のカウンター
レジスター20aからなる第1レジスター群20
と、 前記カウンター19からの出力信号のカウント
値を記憶すべき前記レジスター20aを、前記コ
イル通過検出用受光器16からの、受光にもとづ
く出力信号の変化時点で順次替えていくための選
択回路21と、 前記各レジスター20aの出力信号の記憶カウ
ント値を、前記台車4の基準位置4aからの距離
に対応した距離演算信号にそれぞれ変換する距離
演算器22と、 前記距離演算器22からの各距離演算信号の距
離演算値をそれぞれ記憶する所定数の距離演算器
用レジスター23aからなる第2レジスター群2
3と、 前記磁気センサー群18の各台車停止位置検出
用磁気センサー18aのうちの、前記台車4先端
部の磁石9aを検出ししたものからの出力にもと
づいて、前記基準停止位置17に対する前記台車
4の停止位置を演算する停止位置演算器24と、 前記台車通過検出用磁気センサー18aから
の、前記台車4先端部の磁石検出信号にもとづい
て、前記カウンター19のカウントを開始させる
信号と、前記台車通過検出用磁気センサー11か
らの、前記台車4尾端部の磁石検出信号にもとづ
いて、前記カウンター19をリセツトし、かつ、
前記距離演算器22の演算を開始させる信号を出
力する制御回路25とを備えている。
なお、コイル3は、その軸方向が、線路5の長
さ方向に一致している。磁石9a,9bは、対向
するセンサー11,18aに最も接近したときに
これらをON状態にする。
さ方向に一致している。磁石9a,9bは、対向
するセンサー11,18aに最も接近したときに
これらをON状態にする。
台車4の基準位置4aは、反射板列10の左端
の位置に一致している。
の位置に一致している。
各反射板10aは、光を反射しない部分をその
間にはさんでいる。
間にはさんでいる。
前記投光器15および前記受光器16は、コイ
ル3の端が通過するタイミングを検出するように
なつており、その投光ビームは台車4の走行方向
と直角としてあり、台車4の走行に伴ない、コイ
ル3がビームを遮へいするため、受光器16の出
力は、台車4の走行時、ON状態とOFF状態とを
交互にくりかえす。すなわち、第3図において
OFFからON状態に変化したタイミングは、コイ
ル3左端の通過時、ONからOFF状態に変化しし
たタイミングは、コイル3右端の通過時となる。
ル3の端が通過するタイミングを検出するように
なつており、その投光ビームは台車4の走行方向
と直角としてあり、台車4の走行に伴ない、コイ
ル3がビームを遮へいするため、受光器16の出
力は、台車4の走行時、ON状態とOFF状態とを
交互にくりかえす。すなわち、第3図において
OFFからON状態に変化したタイミングは、コイ
ル3左端の通過時、ONからOFF状態に変化しし
たタイミングは、コイル3右端の通過時となる。
マークセンサー14は、台車4の側面に取付け
られた反射板10aが通過しし時にONになりそ
れ以外はOFFとなる。したがつて、台車4が通
過すれば、反射板10aの数のパルスが台車4の
通過に伴つて出力される。
られた反射板10aが通過しし時にONになりそ
れ以外はOFFとなる。したがつて、台車4が通
過すれば、反射板10aの数のパルスが台車4の
通過に伴つて出力される。
磁気センサー11は、磁石9a,9bが通過す
る時にONになる。したがつて、台車4の尾端、
先端の通過ごとにワンシヨツト信号を出力するこ
とになる。
る時にONになる。したがつて、台車4の尾端、
先端の通過ごとにワンシヨツト信号を出力するこ
とになる。
制御回路25は、磁気センサー11からのワン
シヨツト信号を、台車4の先端通過か尾端通過か
を、判別するようになつている。すなわち、その
判別方法は次の通りである。
シヨツト信号を、台車4の先端通過か尾端通過か
を、判別するようになつている。すなわち、その
判別方法は次の通りである。
1回目ワンシヨツト信号は、先端通過信号、
2回目ワンシヨツト信号は、尾端通過信号、
3回目ワンシヨツト信号は、先端通過信号であ
り、このように、交互にワンシヨツト信号によつ
て先端、および尾端通過を判別する。
り、このように、交互にワンシヨツト信号によつ
て先端、および尾端通過を判別する。
選択回路21は、ON,OFF状態を交互にくり
返している受光器16からの信号の状態変化ごと
にその接続を接点221a,21b,21c,2
1d,21eに切かえていつて、各レジスター2
0aに順番にカウント値Pi(後述)を格納(記
憶)させるためのものである。
返している受光器16からの信号の状態変化ごと
にその接続を接点221a,21b,21c,2
1d,21eに切かえていつて、各レジスター2
0aに順番にカウント値Pi(後述)を格納(記
憶)させるためのものである。
第1レジスター群20のレジスター20aの個
数は、台車上に積載されるコイル3の最大数の2
倍であればよい。
数は、台車上に積載されるコイル3の最大数の2
倍であればよい。
距離演算器22は、各レジスター20aに格納
されているカウント値を(1)式のように変換演算
し、第2レジスター群23に出力する。この処理
は制御回路25からの尾端通過信号を受けたタイ
ミングで行う。
されているカウント値を(1)式のように変換演算
し、第2レジスター群23に出力する。この処理
は制御回路25からの尾端通過信号を受けたタイ
ミングで行う。
i=k・Pi ……(1)
ただし、i;距離演算器22の出力値、
(なお、iはi=2n−1の時、台車上
基準位置4aからコイル3左端までの距離 i=2nの時、台車上基準位置4aからコイル
右端までの距離 となる。) k;パルスレイト(マークセンサー14の出力
パルスの1パルス当りの台車4の移動量) Pi;レジスター群20に格納されているカウン
ト値 磁気センサー群18は、磁石9aに最も近い磁
気センサー18aが1つのONとなる。センサー
群18の走行方向の巾は台車4の停止位置の最大
バラツキ巾以上とし、第3図のように、基準停止
位置17とセンサー群18左端を一致させてあ
る。
基準位置4aからコイル3左端までの距離 i=2nの時、台車上基準位置4aからコイル
右端までの距離 となる。) k;パルスレイト(マークセンサー14の出力
パルスの1パルス当りの台車4の移動量) Pi;レジスター群20に格納されているカウン
ト値 磁気センサー群18は、磁石9aに最も近い磁
気センサー18aが1つのONとなる。センサー
群18の走行方向の巾は台車4の停止位置の最大
バラツキ巾以上とし、第3図のように、基準停止
位置17とセンサー群18左端を一致させてあ
る。
停止位置演算器24は、各磁気センサー18a
のON,OFF状態を調べ、ONになつている磁気
センサー18aの位置より、基準停止位置17に
対する台車4の停止位置を演算する。
のON,OFF状態を調べ、ONになつている磁気
センサー18aの位置より、基準停止位置17に
対する台車4の停止位置を演算する。
ついで、この測定装置の作用について第3図に
もとづいて説明する。
もとづいて説明する。
他ヤードより、コイル3を積載した台車4が天
井クレーン運転自動化ヤード1aに入つてくる
と、次の通りにして、測定が行なわれる。
井クレーン運転自動化ヤード1aに入つてくる
と、次の通りにして、測定が行なわれる。
(1) 磁石9aが磁気センサー11の前を通過する
時に、磁気センサー11はワンシヨツト信号を
制御回路25に出力する。この時、制御回路2
5は、ワンシヨツト信号が1回目のワンシヨツ
ト信号であるから、台車4の先端通過信号と判
断し、カウンター19をカウント可能な状態に
する。
時に、磁気センサー11はワンシヨツト信号を
制御回路25に出力する。この時、制御回路2
5は、ワンシヨツト信号が1回目のワンシヨツ
ト信号であるから、台車4の先端通過信号と判
断し、カウンター19をカウント可能な状態に
する。
(2) 台車4の走行に伴い、マークセンサー14の
前方で、複数の反射板10aがつぎつぎと通過
するから、マークセンサー14は、反射板10
aの通過時点で、通過毎にパルスをカウンター
19に出力する。なお、反射板列10の左端が
マークセンサー14の前方を通過する時から、
マークセンサー14はパルス信号を出力し始
め、以後カウンター19はマークセンサー14
からのパルス信号のカウントを続ける。
前方で、複数の反射板10aがつぎつぎと通過
するから、マークセンサー14は、反射板10
aの通過時点で、通過毎にパルスをカウンター
19に出力する。なお、反射板列10の左端が
マークセンサー14の前方を通過する時から、
マークセンサー14はパルス信号を出力し始
め、以後カウンター19はマークセンサー14
からのパルス信号のカウントを続ける。
(3) 第1番目のコイル3が投光器15の投光ビー
ムをさえぎる。この時、受光器16の出力は、
OFFよりON状態に変化する。さらにこの時選
択回路22はその接続を接点21aにし、カウ
ンター19のその時のカウント値P1を第1レジ
スター群20の1番目のレジスター20aに格
納する。
ムをさえぎる。この時、受光器16の出力は、
OFFよりON状態に変化する。さらにこの時選
択回路22はその接続を接点21aにし、カウ
ンター19のその時のカウント値P1を第1レジ
スター群20の1番目のレジスター20aに格
納する。
(4) 第1番目のコイル3が、投光器15の投光ビ
ームを通り過ぎる。このとき、受光器16は、
ONよりOFF状態に変化し、選択回路21は接
続を接点21bにし、その時のカウンター19
のカウント値P2を第1レジスター群20の2番
目のレジスター20aに格納する。
ームを通り過ぎる。このとき、受光器16は、
ONよりOFF状態に変化し、選択回路21は接
続を接点21bにし、その時のカウンター19
のカウント値P2を第1レジスター群20の2番
目のレジスター20aに格納する。
(5) 第2番目以降のコイル3に対しても、上記
(3),(4)と同様の処理を行う。全てのコイル3が
投光器15の投光ビームを通り抜けた時点で
は、第1レジスター群20には、カウント値
P1,P2……,Pnの値が格納される。
(3),(4)と同様の処理を行う。全てのコイル3が
投光器15の投光ビームを通り抜けた時点で
は、第1レジスター群20には、カウント値
P1,P2……,Pnの値が格納される。
(6) 磁石9bが磁気センサー11を通過したタイ
ミング(台車の尾端通過のタイミング)で、カ
ウンター19はリセツトされ、距離演算器22
は第1レジスター群20のカウント値 Pi(i=1…n)を、(1)式に基づき前記iに
変換し、これを第2レジスター群23のそれぞ
れ対応するレジスター23aに格納する。
ミング(台車の尾端通過のタイミング)で、カ
ウンター19はリセツトされ、距離演算器22
は第1レジスター群20のカウント値 Pi(i=1…n)を、(1)式に基づき前記iに
変換し、これを第2レジスター群23のそれぞ
れ対応するレジスター23aに格納する。
(7) 台車4が、図中鎖線aの位置に停止した時、
基準停止位置17に対する台車4の停止位置
ST(前記位置17と磁石9aとの間の距離)
を停止位置演算器24が演算する。
基準停止位置17に対する台車4の停止位置
ST(前記位置17と磁石9aとの間の距離)
を停止位置演算器24が演算する。
以上から明らかなように台車4が、天井クレー
ン運転自動化ヤード1aに入ると、台車4の基準
位置4aから各コイル3の端までの距離、すなわ
ち1…nが台車4が走行中に測定され、台車
が目標位置に停止した時に、その正確な停止位置
が測定される。したがつて、この測定装置におい
ては、非接触でかつ自動的に台車上のコイル位
置、台車停止位置が測定でき、台車には、磁石、
及び反射板を取付けるだけでよく、台車側の改造
は極めて少なくてすみ、1…nを計測中に台
車を加速、減速しても、あるいは線路とのスリツ
プが生じても、誤差は生じず、精度良い測定が可
能である。
ン運転自動化ヤード1aに入ると、台車4の基準
位置4aから各コイル3の端までの距離、すなわ
ち1…nが台車4が走行中に測定され、台車
が目標位置に停止した時に、その正確な停止位置
が測定される。したがつて、この測定装置におい
ては、非接触でかつ自動的に台車上のコイル位
置、台車停止位置が測定でき、台車には、磁石、
及び反射板を取付けるだけでよく、台車側の改造
は極めて少なくてすみ、1…nを計測中に台
車を加速、減速しても、あるいは線路とのスリツ
プが生じても、誤差は生じず、精度良い測定が可
能である。
つぎに、コイル運搬台車4に対するコイル3の
積降位置測定装置の測定結果にもとづく、天井ク
レーン自動運転について説明する。
積降位置測定装置の測定結果にもとづく、天井ク
レーン自動運転について説明する。
第5図は、天井クレーン自動運転における、台
車上コイルの積降を行なうための装置のブロツク
図である。第6図は天井クレーン運転自動化ヤー
ド1aのクレーン運転範囲を示す概略斜視図であ
る。第5図に示されるように、26は、コイルの
積降位置測定装置、27は地上における、前記装
置26からの測定データを天井クレーンに対して
伝送するための、データ伝送装置、28は前記デ
ータ伝送装置27からのデータを天井クレーン上
において受信するためのデータ受信装置、29は
天井クレーン駆動装置、30はデータ受信装置2
8からのデータにもとづいて、クレーン駆動装置
29を制御して、天井クレーンの自動運転を行な
うためのクレーン自動運転制御装置である。
車上コイルの積降を行なうための装置のブロツク
図である。第6図は天井クレーン運転自動化ヤー
ド1aのクレーン運転範囲を示す概略斜視図であ
る。第5図に示されるように、26は、コイルの
積降位置測定装置、27は地上における、前記装
置26からの測定データを天井クレーンに対して
伝送するための、データ伝送装置、28は前記デ
ータ伝送装置27からのデータを天井クレーン上
において受信するためのデータ受信装置、29は
天井クレーン駆動装置、30はデータ受信装置2
8からのデータにもとづいて、クレーン駆動装置
29を制御して、天井クレーンの自動運転を行な
うためのクレーン自動運転制御装置である。
また、図中、31はトング、32はクラブ、O
は天井クレーン自動運転のための基準点、Zはト
ング31の昇降方向、BXは、基準停止位置17
の走行方向位置(既知)、0は磁石9aと反射
板列10の左端までの距離(既知)、RYは、台車
4上コイル3の軸心の横行方向(既知)、CXおよ
びCYは台車4上コイル3のヤード1a内運搬場
所の走行方向位置および同横行方向位置(あらか
じめクレーン自動運転制御装置30が記憶してい
る)、MXは天井クレーン6の走行方向位置、MY
は天井クレーン6の横行方向位置、TZはトング
31の巻上げ高さ、TWはトング31の開度
(MX〜TWは、すべて変数であり、前記制御装置
30により制御される)である。
は天井クレーン自動運転のための基準点、Zはト
ング31の昇降方向、BXは、基準停止位置17
の走行方向位置(既知)、0は磁石9aと反射
板列10の左端までの距離(既知)、RYは、台車
4上コイル3の軸心の横行方向(既知)、CXおよ
びCYは台車4上コイル3のヤード1a内運搬場
所の走行方向位置および同横行方向位置(あらか
じめクレーン自動運転制御装置30が記憶してい
る)、MXは天井クレーン6の走行方向位置、MY
は天井クレーン6の横行方向位置、TZはトング
31の巻上げ高さ、TWはトング31の開度
(MX〜TWは、すべて変数であり、前記制御装置
30により制御される)である。
クレーン自動運転制御装置30は、次の機能を
有している(特開昭54−89185号公報および特開
昭55−161777号公報参照)。
有している(特開昭54−89185号公報および特開
昭55−161777号公報参照)。
(1) 自動運転コントローラ機能
コイル3の積み降し制御に必要な一連のシー
ケンスコントロール、を行なう。
ケンスコントロール、を行なう。
(2) 位置決め制御機能
天井クレーン走行、横行、トング巻き上げ高
さ、及びトング開度の位置決め制御を行なう。
さ、及びトング開度の位置決め制御を行なう。
(3) 検出機能
(i) トング31がコイル3を在荷中であるかど
うかを検出する機能(コイル在荷検出)、 (ii) トング31巻下げ中にて、地上及び台車4
上コイル3の穴の上端をトング爪が通過した
ことを特徴とする機能(コイル穴検出)、 ついで、以上の構成により、台車4上のコイル
3を掴み、ヤード1a内の所定場所へ運搬する制
御について述べる。
うかを検出する機能(コイル在荷検出)、 (ii) トング31巻下げ中にて、地上及び台車4
上コイル3の穴の上端をトング爪が通過した
ことを特徴とする機能(コイル穴検出)、 ついで、以上の構成により、台車4上のコイル
3を掴み、ヤード1a内の所定場所へ運搬する制
御について述べる。
(1) 積降位置測定装置26より、ST,1…,
nをクレーン自動運転制御装置30に伝送す
る。
nをクレーン自動運転制御装置30に伝送す
る。
前記装置30は、ST,1…nを記憶す
る。
る。
(2) 前記装置30によりトング31を一定高さま
で巻上げる(トング巻上げ位置決め制御)、 (3) 前記装置30は、天井クレーン6の横、走行
の位置決め制御を行う。位置決め目標値は、走
行はBx+ST+0+1+2/2であり、横行 は、RYである。
で巻上げる(トング巻上げ位置決め制御)、 (3) 前記装置30は、天井クレーン6の横、走行
の位置決め制御を行う。位置決め目標値は、走
行はBx+ST+0+1+2/2であり、横行 は、RYである。
位置決め完了にて、トング31はコイル3の真
上に位置する。
上に位置する。
(4) 前記装置30はトング開度位置決め制御を行
う。すなわち、トング開度位置決め目標値=
2−1+2α1 (ただし第7図に示されるようにα1は、トン
グ爪とコイル端面との間に予裕をもたすための
一定値である。) トング開度位置決め完了にて、トング開度はコ
イル3の巾プラス2α1になる。
う。すなわち、トング開度位置決め目標値=
2−1+2α1 (ただし第7図に示されるようにα1は、トン
グ爪とコイル端面との間に予裕をもたすための
一定値である。) トング開度位置決め完了にて、トング開度はコ
イル3の巾プラス2α1になる。
(5) トング31を巻下げ開始し、前記装置30が
コイル穴検出するまで巻下げ、その巻下げを停
止する。
コイル穴検出するまで巻下げ、その巻下げを停
止する。
(6) コイル3の掴みのためのトング開度位置決め
制御を行う。
制御を行う。
トング開度位置決め目標値=2−1−2K
(ただし、Kはトング爪の巾)
この位置決め完了で、トング331はコイル3
を掴んだ状態になる。
を掴んだ状態になる。
(7) トング31を一定高さまで巻上げる(トング
巻上げ位置決め制御)。
巻上げ位置決め制御)。
(8) 天井クレーン6の横、走行の位置決め制御を
行う。位置決め目標値は、走行は、CX、横行
はCYである。この位置決め完了で、コイル3
はヤード内所定場所の真上まで移動する。
行う。位置決め目標値は、走行は、CX、横行
はCYである。この位置決め完了で、コイル3
はヤード内所定場所の真上まで移動する。
(9) トング巻下げ開始し、前記装置30のコイル
在荷検出がOFFになるまで巻下げる。そし
て、コイル3は着床する。
在荷検出がOFFになるまで巻下げる。そし
て、コイル3は着床する。
(10) トング開度位置決め制御を行う。
目標値は(4)、項と同じ。
位置決め完了にて、トング31はコイル3を放
した状態になる。
した状態になる。
以上にて、台車4上のコイル3をヤード内所定
場所に正確に運搬したことになる。
場所に正確に運搬したことになる。
つぎのコイル3については、上記(2)〜(10)を同様
にすり返えせばよい(ただし、1,2のかわ
りに、3,4を使用する。) なお、逆に、ヤード1a内所定場所に置かれて
いるコイル3を台車4上に運搬する場合でも、積
降位置測定装置26により台車4の停止位置のバ
ラツキ量すなわちSTが測定されているから、台
車4上のコイル置台の走行方向および横行方向位
置をクレーン自動運転制御装置30は、把握する
ことができる。したがつて、コイル運搬における
始点アドレス(ヤード内所定場所)及び終点アド
レス(台車4上にコイルを置く位置)を前記装置
30は把握できる。このため、前述の台車4上か
らヤード内所定場所への運搬で示した方法と同様
な方法を用いて位置決め目標値を替えるだけで、
実現できる。
にすり返えせばよい(ただし、1,2のかわ
りに、3,4を使用する。) なお、逆に、ヤード1a内所定場所に置かれて
いるコイル3を台車4上に運搬する場合でも、積
降位置測定装置26により台車4の停止位置のバ
ラツキ量すなわちSTが測定されているから、台
車4上のコイル置台の走行方向および横行方向位
置をクレーン自動運転制御装置30は、把握する
ことができる。したがつて、コイル運搬における
始点アドレス(ヤード内所定場所)及び終点アド
レス(台車4上にコイルを置く位置)を前記装置
30は把握できる。このため、前述の台車4上か
らヤード内所定場所への運搬で示した方法と同様
な方法を用いて位置決め目標値を替えるだけで、
実現できる。
以上説明したように、この発明においては、天
井クレーン自動運転のための、コイル運搬台車に
対するコイルの積降位置を測定することができる
装置を提供することができる。
井クレーン自動運転のための、コイル運搬台車に
対するコイルの積降位置を測定することができる
装置を提供することができる。
第1図は、冷延工場のヤードの概略平面図、第
2図は、台車上へのコイルの載置状態を示す斜視
図、第3図は、この発明を適用した、天井クレー
ン自動運転設備を有する、冷延工場のヤードにお
ける、コイル運搬台車に対するコイルの積降位置
測定装置の概略説明図、第4図は同装置のコイル
運搬台車に対する設置態様を示す概略斜視図、第
5図は天井クレーン自動運転における、台車上コ
イルの積降を行なうための装置のブロツク図、第
6図は天井クレーン運転自動化ヤードのクレーン
運転範囲を示す概略斜視図、第7図はトングとコ
イルとの関係を示す図である。 1a,1b,1c,1d,1e…ヤード、2…
コイル置場、3…コイル、4…コイル運搬台車、
5…線路、6…天井クレーン、7…設備、8…ベ
ルトコンベア、9a,9b…磁石、10…反射板
列、10a…反射板、11,18a…磁気センサ
ー、12,15…投光器、13,16…受光器、
14…マークセンサー、17…基準停止位置、1
8…磁気センサー群、19…カウンター、20,
23…レジスター群、20a,23a…レジスタ
ー、21…選択回路、22…距離演算器、24…
停止位置演算器、25…制御回路、26…積降位
置測定装置、27…データ伝送装置、28…デー
タ受信装置、29…天井クレーン駆動装置、30
…クレーン自動運転制御装置、31…トング、3
2…クラブ。
2図は、台車上へのコイルの載置状態を示す斜視
図、第3図は、この発明を適用した、天井クレー
ン自動運転設備を有する、冷延工場のヤードにお
ける、コイル運搬台車に対するコイルの積降位置
測定装置の概略説明図、第4図は同装置のコイル
運搬台車に対する設置態様を示す概略斜視図、第
5図は天井クレーン自動運転における、台車上コ
イルの積降を行なうための装置のブロツク図、第
6図は天井クレーン運転自動化ヤードのクレーン
運転範囲を示す概略斜視図、第7図はトングとコ
イルとの関係を示す図である。 1a,1b,1c,1d,1e…ヤード、2…
コイル置場、3…コイル、4…コイル運搬台車、
5…線路、6…天井クレーン、7…設備、8…ベ
ルトコンベア、9a,9b…磁石、10…反射板
列、10a…反射板、11,18a…磁気センサ
ー、12,15…投光器、13,16…受光器、
14…マークセンサー、17…基準停止位置、1
8…磁気センサー群、19…カウンター、20,
23…レジスター群、20a,23a…レジスタ
ー、21…選択回路、22…距離演算器、24…
停止位置演算器、25…制御回路、26…積降位
置測定装置、27…データ伝送装置、28…デー
タ受信装置、29…天井クレーン駆動装置、30
…クレーン自動運転制御装置、31…トング、3
2…クラブ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 コイル運搬台車の走行方向側面の両端部にそ
れぞれ設けた磁石と、 前記台車の前記両磁石の間の前記側面に設け
た、所定間隔をあけて所定数配設した反射板から
なる反射板列と、 前記台車用の線路に接近させて設けた、前記磁
石および反射板列の通過位置に対向する、台車通
過検出用磁気センサーおよび、前記反射板に投光
するための反射板用投光器と前記反射板からの反
射光を受光するための反射板用投光器とを有する
マークセンサーと、 前記線路の両側に設けた、前記台車上コイルの
高さ位置に位置するコイル通過検出用投光器およ
びコイル通過検出用受光器と、 前記台車の基準停止位置を基準にして前記線路
に接近させて設けた、前記磁石の通過位置に対向
する、所定間隔で所定数並設した台車停止位置検
出用磁気センサーからなる磁気センサー群と、 前記マークセンサーからの前記反射板通過にも
とづくパルス信号のパルス数をカウンターと、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
それぞれ別個に記憶する所定数のカウンター用レ
ジスターかなる第1レジスター群と、 前記カウンターからの出力信号のカウント値を
記憶すべき前記レジスターを、前記コイル通過検
出用受光器からの、受光にもとづく出力信号の変
化時点で順次替えていくための選択回路と、 前記各レジスターの出力信号の記憶カウント値
を、前記台車の基準位置さらの距離に対応しした
距離演算信号にそれぞれ変換する距離演算器と、 前記距離演算器からの各距離演算信号の距離演
算値をそれぞれ記憶する所定数の距離演算器用レ
ジスターからなる第2レジスター群と、 前記磁気センサー群の各台車停止位置検出用磁
気センサーのうちの、前記台車先端部の磁石を検
出したものからの出力にもとづいて、前記基準停
止位置に対する前記台車の停止位置を演算する停
止位置演算器と、 前記台車通過検出用磁気センサーからの、前記
台車先端部の磁石検出信号にもとづいて、前記カ
ウンターのカウントを開始させる信号と、前記台
車通過検出用磁気センサーからの、前記台車尾端
部の磁石検出信号にもとづいて、前記カウンター
をリセツトし、かつ、前記距離演算器の演算を開
始させる信号を出力する制御回路とを備えたこと
を特徴とする天井クレーン自動運転におけるコイ
ル運搬台車に対するコイルの積降位置測定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19380A JPS5699194A (en) | 1979-12-29 | 1979-12-29 | Measuring device for loading and unloading location of coil to coil transporting truck in overhead travelling crane automatic operation |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19380A JPS5699194A (en) | 1979-12-29 | 1979-12-29 | Measuring device for loading and unloading location of coil to coil transporting truck in overhead travelling crane automatic operation |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5699194A JPS5699194A (en) | 1981-08-10 |
JPS6131036B2 true JPS6131036B2 (ja) | 1986-07-17 |
Family
ID=11467153
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19380A Granted JPS5699194A (en) | 1979-12-29 | 1979-12-29 | Measuring device for loading and unloading location of coil to coil transporting truck in overhead travelling crane automatic operation |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5699194A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0522045Y2 (ja) * | 1987-10-27 | 1993-06-07 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62235117A (ja) * | 1986-04-07 | 1987-10-15 | Kawasaki Steel Corp | コイル搬送設備におけるコイル移載機の位置制御装置 |
CN105110193B (zh) * | 2015-09-21 | 2017-06-30 | 株洲天桥起重机股份有限公司 | 一种电解极板搬运天车精确定位自动运行集成系统 |
-
1979
- 1979-12-29 JP JP19380A patent/JPS5699194A/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0522045Y2 (ja) * | 1987-10-27 | 1993-06-07 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5699194A (en) | 1981-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7121012B2 (en) | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion | |
CA1170585A (en) | Apparatus and method for rough positioning a vehicle at a storage bin in an automatic storage and retrieval system | |
US4428708A (en) | Apparatus and method for fine positioning a vehicle at a storage bin in an automatic storage and retrieval system | |
FI118698B (fi) | Kontinkäsittelylaitteen paikoitusjärjestelmä | |
US3891100A (en) | Storage with automatic handling means for storing articles | |
CN110824465B (zh) | 基于图像识别与雷达测量的铁水联运车辆定位方法及系统 | |
CN110824515B (zh) | Gnss与雷达测距相结合的铁水联运车辆跟踪定位方法及系统 | |
JPH08501760A (ja) | 積荷ユニットを列車へもしくは列車から積換える方法及び該方法を実施するための装置 | |
CN110758473B (zh) | 一种铁水联运轨道车辆跟踪定位方法及系统 | |
JPS6131036B2 (ja) | ||
CN205397871U (zh) | 智能夹具夹紧定位装置 | |
JP3233676B2 (ja) | キャリアパレット上のコイル位置検出装置 | |
JPH07113611A (ja) | 移動体の位置検出方法、移動体への積込み、積降し制御方法及び移動体の姿勢制御方法 | |
JP2799656B2 (ja) | コイル位置検出装置 | |
JPS6025341B2 (ja) | コイル用自動倉庫 | |
JPH07144877A (ja) | タイヤ式クレーンの停止位置補正装置 | |
JPS6142424A (ja) | コイル用自動搬送機の制御装置 | |
JPH06323809A (ja) | 物体位置検出方法 | |
JPH0114883Y2 (ja) | ||
JPH0761772A (ja) | 金属帯コイルの運搬装置 | |
JPS5914008Y2 (ja) | コイルカ− | |
JPH06277735A (ja) | コイル搬送台車のセンタリング装置 | |
JP2024051879A (ja) | クレーンの運転システムおよび運転方法 | |
JPH03128893A (ja) | 物品保菅ヤードにおける在荷検知装置 | |
JPH04107782U (ja) | 自動クレーンの掴み装置の位置制御装置 |