JPH08501760A - 積荷ユニットを列車へもしくは列車から積換える方法及び該方法を実施するための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 コンテナ、交換容器、セミトレーラ又はそれに類似したもののような積荷ユニット（８２）を低速で走行する、支持台車（４８）から成る列車（６）からもしくは当該列車へ積換え昇降機（１８）を用いて積換えるためには、はじめに積卸しもしくは積込もうとする各支持台車（４８）に基準点（Ｒ）が配属され、この基準点の、時間的に絶対的に空間内で変化する位置が、不動の測定区間（４０）に関して常時測定される、次いで、−積荷ユニット（８２）を積卸ししようとする場合にはレール長手方向に同じ形式で変化する積荷ユニット（８２）の少なくとも１つの荷重作用点（８１）の位置を、かつ−積荷ユニット（８２）を積込もうとする場合にはレール長手方向に時間的に変化する支持台車（４８）の受容部材（９３）の位置を、不動の測定区間（４０）に関して測定しかつ基準点（Ｒ）に対する距離差として形成する。次いで荷重作用点（８１）もしくは受容部材（９３）の共通の中心（８５）が基準点（Ｒ）に関して求められ、配属された積換え昇降機（１８）の荷重受容点の中心（８６）の位置が不動の測定区間４０，４１に関し常時測定され、積換え昇降機が荷重受容中心で荷重作用点（８１）もしくは受容部材（９３）の中心（８５）の上にもたらされる。

Description

【発明の詳細な説明】 積荷ユニットを列車へもしくは列車から積換える方法及び該方法を実施するため の装置 本発明はコンテナ、交換容器、セミトレーラ又はそれに類似したものを支持台 車から成る、低速で走行する列車からもしくは当該列車へ積換え昇降機を用いて （所謂 Rendevous技術）積換える方法並びに少なくとも１つの軌道から成るレ ール路と、倉庫内部の搬送系を備えた倉庫集合体と、レール路及び倉庫内の搬送 系との間で働く積換え昇降機とを有する、前記方法を実施する装置に関する。 冒頭に述べた形式の方法及び装置は既に提案されている。列車が場所Ａから場 所Ｚへ場所Ｂ，Ｃ，・・・ ・・・を経て走行すると、場所Ｂ，Ｃ，・・・ ・・・においては 通常は積荷ユニットの１部しか積卸しされない。列車の台車の空いている搬送キ ャパシティ又は空いた搬送キャパシティには他の積荷ユニットを受容することが できる。 移動する支持台車からもしくは当該支持台車へ積換える場合にはもちろん、低 速（微速）である場合にも、積荷ユニットを確実にかつ迅速に掴んだりもしくは 載置したりするために困難な問題が発生する。列車の１区分から積荷ユニットの 小さな部分しか積卸されな いと、列車は積荷え昇降機のキャパシティを考慮し、適切な速度で移動させるこ とができる。これに対して次の列車区分から積荷ユニットの大きな部分が積卸さ れる場合には与えられている積換えキャパシティに基づき列車は相応して低速で 移動させられなければならない。このために必要な制御とその際に発生する列車 のばね弾性作用（個々の台車間のけん引兼び突き押し装置がばねを備えている） とによって、積卸そうとする積荷ユニットを受容する（掴む）際もしくは積込も うとする積荷ユニットを列車に置こうとする場合に不確実性と困難とが生じる。 本発明の課題は冒頭に述べた形式の方法及び当該方法を実施する装置を改善し て、積荷ユニットの積換えが速くかつ確実になるようにすることである。 前記課題は−方法に関する限り− 最初に積込み及び又は積卸そうとする支持台車に基準又は測定基準点を配属し 、この基準又は測定基準点の時間的に絶対的に空間において変化する位置を所定 の測定区間に関し常時測定し、次いで、 −積荷ユニットを積卸す場合には積荷ユニットの少なくとも１つの荷重作用点も しくは掴み個所《例えばコンテナのコーナ受容部（Corner caslings）》の、同 じ形式でレール長手方向に変化する位置を、かつ −積荷ユニットを積み込もうとする場合には、支持台車の受容又は載置ピンの、 レール長手方向に時間的 に変化する位置を、 それぞれ所定の測定区間に亙って測定しかつ基準点に対する距離差として形成し 、 次いで荷重作用点もしくは受容ピンの共通の中心を基準点に関し検出し、配属 された積換え昇降機の荷重受容点の中心の位置を常時所定の測定区間に関し測定 し、積換え昇降機をその荷重受容中心で、荷重掴み点もしくは受容部材の中心に もたらすことによって解決された。 本発明の基本思想は、積荷ユニットを受容（掴む）前の積荷ユニットの荷重作 用点もしくは積荷ユニットを卸す前の列車の受容部材の時間的に変化する位置を 各時点で、絶対の距離測定寸法（測定区間）に関しかつそのつどの速度とは無関 係に検知して、積換え昇降機が目的位置に正しくもたらされるようにすることで ある。支持台車ごとに１つの基準点を形成することにより、当該支持台車の時間 的に変化する位置は測定のどの時点でも検出される。次いで荷重作用点もしくは 受容部材及びそれに配属された中心を任意の時点に測定することにより、同じ時 点に測定された基準点に対する相対間隔が形成される。したがって各荷重作用点 もしくは各受容部材及び所属の受容もしくは載置中心も絶対の距離測定寸法に関 し、どの時点においても知ることができる。この場合、前述の測定区間はそれ自 体存在するか又は互いに効正された複数の測定区間を 含んでいることができる。 この場合、荷重作用点もしくは受容部材の共通の中心の検出は基準点に関し、 別の荷重作用点もしくは別の受容部材の測定を介して又は積荷ユニットの前知の データを介して行うことができる。 本発明による方法の有効性は、荷重作用点もしくは受容部材の位置がレール長 手方向に対して横方向に水平及び又は垂直に延びる成分においても検出すること によって高められる。これによって積換え昇降機の掴みフレームにおいて必要な 側方及び又は角度修正を、積荷ユニットの掴みもしくは載置の前に早期に行うこ とができかつ積換えを速めることができる。横成分は支持台車のサイン走行に基 づき常時変化することがあるので、相応する測定は掴みもしくは載置の直前に、 すなわち技術的に有意義な前に行うかもしくは繰返すことが有利である。このた めに適した間隔値は積荷え昇降機にも、空間的に固定された適当な点においても 配置することができる。 支障のない自動的な運転を可能にするためには積荷ユニット、支持台車及び積 換え昇降機の前知のデータ及び測定された位置を計算機にインプットし、求めら れた値を計算機から積換え昇降機に送ることが提案されている。 本発明の方法を実施するための冒頭に述べた形式の装置の特徴は、レール路に 少なくとも１つの積卸し範 囲と積込み範囲が配属され、レール路に対して平行に測定区間が存在しており、 この測定区間に支持台車によって連行可能な測定ユニットが基準点を形成するた めに配属されており、列車の移動方向で見て、各積込みもしくは積卸し範囲に測 定装置が存在しており、この測定装置が積荷ユニットの荷重作用点もしくは支持 台車の受容部材の時間的に変化する位置を測定区間に関して検出するのに適して おり、積換え昇降機がそれぞれ１つの測定装置を介して別の、第１の測定レール に配属された相応の測定レールに接続されていることである。 種々異なる積荷ユニットのためには台車の上に種々異なる受容部材、例えば載 置ピンが設けられていなければならない。積荷ユニットのタイプが場合によって 変化した場合（もっとも簡単な場合にはコンテナの長さの変化）に低速で走行す る列車の受容部材を確実に貫通させかつコントロールできるためには積込み範囲 と積卸し範囲との間に変更範囲を設けることが提案されている。 測定区間に配属された測定ユニットは基準点を形成するために有利には、各支 持台車と結合させることのできる部分を有している。この部分は有利な実施例で は端部にローラが配置された張出しアームとして構成されている。 張出しアームと支持台車との間の接触過程に際して 発生する力ピークを低減させるためには、ローラを戻し案内装置を有する緩衝器 を介して張出しアームに支承することが提案されている。この場合、戻し案内装 置はローラを張出しアームに関して目標又は基準位置にもたらす。 支持台車の突然の減速に際して測定装置の連行部分が離れないようにするため に連行部分に磁石を配属することが提案されている。この場合、磁石は有利な１ 実施例においては旋回可能なレバーに支承されている。このレバーは別のローラ によって支持台車もしくはこの支持台車の車輪に支えられる。旋回可能性は磁石 を直径の異なる車輪に適合させることを可能にする。この場合には別のローラは 磁石と支持台車の車輪との間に必要な間隔のために役立つ。 横方向（Ｙ方向）でも積荷ユニットの荷重作用点もしくは支持台車の載置点の 各座標について確実な表示を得るためには、測定ユニットは本発明の有利な構成 では横に配置された距離測定装置を備えている。この距離測定装置は支持台車の １部、有利には車輪の内面に向けられている。 測定ユニットを支持台車に両方の運動方向で連結できるようにするためには測 定ユニットのローラと磁石を備えた旋回可能なレバーとを有する連行ユニットと 別のローラとを張出しアームに対して対称的に構成することが提案されている。 測定ユニットに必要な戻し案内を可能にするためには、測定区間の両端に、測 定ユニットを測定区間の範囲から引戻すかもしくは測定ユニットを測定区間内へ 移動させるのに適した装置を存在させることが付加的に提案されている。 測定ユニットの戻し搬送は有利には測定区間に対して平行な搬送路で行われる 。この搬送路には有利にはエンドレスベルトの形をした駆動装置が配属されてい る。このエンドレスベルトは測定ユニットのための連行部材を備えている。 エンドレスベルトは有利には磁化可能ではない材料から成り、連行部材は磁化 可能な材料から成っているのに対し、測定ユニットは連行部材の走行路の範囲に 位置する磁石を有している。 軌道の横の場所を他に利用できるようにするためには、測定区間を測定ユニッ ト及びその搬送系（案内、変換器及び戻し搬送用の駆動装置）を含めて軌道のレ ールの間もしくは軌道の内部に配置することが有利である。 積荷ユニットの作用点もしくは支持台車の受容部材の位置を検出するための測 定装置は有利にはレーザ距離センサとして構成されている。このレーザ距離セン サは定置の鉛直な軸線及び水平な軸を中心として旋回可能であり、統合された角 度センサを有している。 定置の位置で測定された距離と測定された角度（水 平方向と垂直方向）とで随時、相応のデカルト座標をレール長手方向及びこれに 対して横方向に決定することができる。 積荷ユニットの積換えを速めるためには測定ユニット、測定装置及び昇降装置 の走行駆動装置の制御装置は中央の計算機と接続されている。 積荷ユニットを倉庫に載置することができるだけ問題なく行われるためには倉 庫内の搬送系は少なくとも一時的にそれぞれ規定された位置をとる板状の搬送ユ ニットを有する少なくとも１つの横コンベアを有している。 本発明の１実施例は図面に部分的には概略的に示されており、以下に詳細に説 明する。 第１図は積換え装置を有する倉庫の概略的平面図。 第２図は測定ユニットを有する測定区間と支持台車から成る列車との概略的な 平面図。 第３図は測定区間に所属する測定ユニットの、第２図のIII−III線に沿った断 面図。 第４図は測定ユニットに配属された戻し案内ベルトを第３図のIV−IV線に沿っ た部分的に断面した図。 第５図は戻し案内ベルトを拡大して部分的に示した図。 第６図は支持台車によって測定ユニットを連行する装置を示した図。 第７図は積荷ユニットの荷重作用点を検出するため の測定装置の平面図。 第８図は第７図の測定装置を測定装置の鉛直な旋回軸を通る平面に対して垂直 な方向で見て示し、レーザ光線によって測定されたコンテナのコーナ受容部を示 し、垂直な横断面でコンテナを示した図。 第９図は積換え昇降機をレール長手方向に見た図。 第１０図は付加的な横方向測定装置を備えた車両のタイヤフランジに係合する 測定台車を示した図。 第１１図は第１０図のXI−XI［に沿った横断面図。 積換え装置全体は、倉庫群１と、この倉庫群に沿って敷設された軌道２と、倉 庫群１を巡って延びる走行範囲３と場合によっては街路車両５の駐車場４とを有 している。軌道方向で見て倉庫群１の前と後ろには積込み及び又は積卸そうとす る列車６の走行方向に応じて走入もしくは走出ステーション７，８が配置されて いる（このためには走入もしくは走出ゲートという名称もしばしば用いられる） 。 倉庫群１は互いに分離された３つの高倉庫棚部分もしくは範囲、すなわち両方 の端部側の部分もしくは範囲１１，１２と中央の部分もしくは範囲１３を有して いる。これらの範囲１１，１２もしくは１３はそれぞれ通路もしくは作業室１４ ，１５によって分離されている。軌道２を含む、倉庫群１に隣接する範囲はほぼ 倉庫部分１１と通路１４に沿ってかつ倉庫部分１２と通路１５に沿ってそれぞれ １つのレール積換え範囲１ ６もしくは１７を成している。各レール積換え範囲は軌道２に対して平行に延び るクレーン走行レール２２，２３を走行可能である２つの積換え装置又は積換え 昇降機１８を有している。 外部へ直接には通じていない中央の倉庫部分１３の範囲においては軌道２を含 む台車変更ゾーン２４が設けられている。倉庫群１の、軌道２とは反対側には通 路１４，１５の範囲において、街路車両５の積込み及び積卸しのためにそれぞれ １つの積換え装置２７がある。 通路１４，１５の範囲には横コンベア３０，３１が設けられている。これらの 横コンベア３０，３１は個々の搬送ユニット又はパレット３２を有し、これらの 搬送ユニット又はパレット３２は固有の駆動装置で２つの平面内で両方向に走行 可能である。この場合、搬送ユニット又はパレット３２は上方の平面においては 連続した床を形成するように互いに狭く接近させられている。横コンベア３０， ３１の両端においては本来の倉庫群１の外側に昇降装置３３（レール２の範囲） と昇降装置３４（街路積換え範囲２５）とが設けられているので、走行可能な搬 送ユニット３２は一方の平面から他方の平面に持上げられるかもしくは下降させ られる。列車積卸しの場合には積換え昇降機１８で積荷ユニットを受取りかつ引 渡すために昇降装置３３における搬送ユニット３２はそれぞれ上方の平面に位置 しているかもしくは上方の平面に持上げられる。横コンベア３０，３１の搬送ユ ニット３２は列車積卸しの場合及び又は街路車両積込みの場合には上方の平面に おいてレール２から離反する方向に移動し、列車積込み及び又は街路車両積卸し の場合にはレール２に向かって移動する（棚通路１４，１５の方向で示した復矢 を参照）。 横コンベア３０，３１の上側においては通路１４，１５内でそれぞれ１つの昇 降フレームが走行可能であり、該昇降フレーム内で案内フレームが昇降可能であ る。案内フレームにおいてはいわゆる通路車両が懸吊され、この通路車両は積換 えようとする積荷ユニットを掴みフレーム（Spreader）で掴み、倉庫部分１１又 は１３もしくは１２又は１３の個々のボックス内へ収納することができる。 軌道２に対して平行には測定レール４０が配置されている。この測定レール４ ０はほぼステーション７からステーション８まで達し、絶対的に働く測定区間の 固定した距離寸法尺度を成す（第１図から第３図）。同様に平行ではあるが、倉 庫群１の長さだけに亙っては、積換え昇降機１８のための別の測定レール４１が 設けられている（第９図）。両方の測定レール４０，４１は互いに校正されてい る。 測定レール４０に対して平行には２つの案内レール４２から形成された走行路 ４３が配置され、この走行 路４３の上を測定ユニット又は測定台車４４が移動可能に案内されている。測定 台車４４は連行張出しアーム４５を備え、その端部には連行部４６が設けられて いる。例えばローラとして構成された連行部４６は列車６を形成する搬送又は支 持台車４８の車輪４７の範囲に他の車両プロフィールの外側で達している。測定 台車４４は測定レール４０に向いた側に測定又は読取りヘッド４９を備えかつ反 対側に連行ラグ５１を備えている。測定ヘッド４９は測定レール４０を取囲むス リット５２を有している。測定台車４４は自分のそのつどの位置を測定レール４ ０において読取り、適当なデータ伝達系を介して中央の計算機へ伝送する。測定 台車４４は測定レール４０と共に絶対的に働く距離測定系を形成する。 測定台車４４が走行路４３と整合していると（第３図参照）、ローラ４６は車 輪プロフィール−走行面の範囲（第３図）又はタイヤフランジの範囲（第１０図 ）に達し、接近する支持台車４８の第１の車輪４７により捉えられる。測定台車 ４４は張出しアーム４５を介して支持台車４８により連行される。ローラ４６の 中心点もしくは軸５４は当該支持台車４８のために、側方から見て、基準測定点 又は基準点Ｒ（第６図）を成す。この基準測定点又は基準点Ｒは支持台車４８に 対し、軌道２と測定レール４０との方向（ｘ方向）に変化せず、時間的に見て支 持台車と同じ距離を進む。 ローラ４６が損傷を受けず、張出しアーム４５が過度の負荷を受けないために 、ローラは緩衝器５５を介して張出しアーム４５に固定されている。この場合に は圧縮ばね５６は張出しアーム４５に対するローラ４６の目標又は基準位置を迅 速に回復する。ローラ４６が台車４８の減速に際して車輪４７から離れかつ基準 点Ｒが失われないように、軸５４を中心として旋回可能なレバー又はフレーム５ ７が設けられ、このレバー又はフレーム５７は他方の端部に別の支持ローラ５８ を有しかつ中央に磁石５９を有している。レバー５７もしくは磁石５９の旋回配 置によって直径の種々異なる車輪４７に対する測定台車４４の確実な連結が可能 になる。 測定台車４４は両方の走行方向で測定ができるように構成されている。したが って張出しアーム４５における連行部は両側で、ほぼ対称的な構造を有している 。走行路４３はほぼ測定レール４０の全長に亙って延び１つの走入ステーション ７もしくは８から他の走入ステーションに延びている。ステーション８の範囲に は、案内レール４２に相応する案内レール６１を備えた置換え路又は滑りプラッ トホーム６０がある。滑りプラットホーム６０は軌道２に対して横方向に向けら れた２つの走行レール６２の上で走行可能である。相応する滑りプラットホーム （置換え器）６３は測定レ ールの始端部においてステーション７の近くにある。走行路４３に対して平行に は軌道２とは反対側に別の走行路６５がある。この走行路６５は適当な走行レー ル６６から成っている。走行路６５のすぐ後ろにおいては、しかも測定台車４４ の連行ラグ５１の側には、走行路６５に対して平行に向けられたエンドレスベル ト６８が配置されている。このエンドレスベルト６８は磁化可能な材料から成る 部分６９を装備している。エンドレスベルト６８は２つのローラ７０，７１に巻 掛けられて変向され、両方向に駆動可能である。測定台車４４の連行ラグ５１の 下には磁石７２が配置されている。これらの磁石７２は部分６９に対して力を作 用させ、この力で測定台車４４はエンドレスベルト６８によって走行路６５に沿 って駆動されるかもしくは移動させられる。 支持台車４８の基準点Ｒの時間的に変化する位置を連続的に測定する装置全体 は、測定レール４０、測定台車４４、走行路４３，６５、置換え器６０，６３及 び戻し搬送装置６８を含めて、取り扱われる軌道２の側方（第３図に図示）又は 軌道２の内部、すなわち軌道の両方のレール内に配置しておくことができる。 搬送又は支持台車４８から編成された列車６が低速（微速）で走入ステーショ ン７もしくは８を通過する場合には図示されていないレールスイッチを用いて、 車輪の配列に基づき、支持台車４８の間のすき間を検 知し、各積卸し及び又は積込みをしようとする支持台車４８に１つの測定台車４ ４を配属することができる。このためには各測定台車４４は往復台６３、例えば 図示されていない液圧シリンダによって移動可能な往復台の上で測定レール４０ に向かって移動可能でかつローラ４６は支持台車の車輪４７の範囲へ移動可能で ある。測定台車４４は既に記述したように支持台車４８の車輪４７によってレー ル積換え範囲１６に向かって連行される（第２図の矢印７４参照）。これによっ て各台車４８に１つの基準点Ｒが存在し、この基準点Ｒの時冊的に変化する絶対 位置は長手方向（ｘ方向）に常に当該測定台車４４の読取りへッド４９によって 測定されることになる。走行路４３に続いて測定台車４４は滑りプラットホーム ６０の上を走行させられる。その直後に滑りプラットホーム６０は軌道２から離 れて走行路６５の方向へ移動させられる。これによって基準点Ｒの測定は終了す る。 滑りプラットホーム６０の案内レール６１が走行路６５の案内レール６６と整 合すると、測定台車は、すでに記述したように、エンドレスベルト６８により滑 りプラットホーム６３の方向へ連行される。滑りプラットホーム６３の直前には 遮断機構７３が組込まれている。この遮断機構７３は滑りプラットホーム６３が その案内レールで走行路６５の案内レール６６に整合した場合にだけ測定台車４ ４の通過を解放する。 滑りプラットホーム６３の上の測定台車４４は２つの支持台車４８の間のすき 間が検出された場合にはあらめて車輪４７のプロフィール内へもたらされる。 ステーション７，８とレール積換え範囲１６もしくは１７との間並びに変更範 囲２４においては市販のレーザ距離センサ７５が配置されている（第１図、第７ 図及び第８図）。このセンサは定置の鉛直な軸７７を中心として旋回可能な位置 決め保持装置に取付けられ、水平な軸７６を中心として旋回可能でかつ統合され た角度センサを備えている。この場合には水平な軸７６は鉛直な軸７７を中心と して旋回可能である。送出させられたレーザ光線８０は例えば図示されていない 制御レバー （Joystick）を用いて、少なくとも１つの範囲内で、空間において 任意に方向付けることが可能である。鉛直な軸７７は軌道２の中心を通る鉛直な 平面７８に対して規定された間隔ｙ₀を有し、レール長手方向の測定レール４０ の零点に対して規定された間隔ｘ₀を有している。第７図においてはレーザ光線 ８０は支持台車４８の上にあるコンテナ８２の１つのコーナ結合部（Corner cas ting）８１に向けられて示されている。レーザ光線８０を所望の個所へ向けるこ とは制御レバーを介して操作員により行いかつ監視することができる。水平な角 度α、鉛直な角度β及びレーザ光線８０の距離の同時的、瞬間的な測定によって コーナ結合部８１の長手方向及び横方向座標ｘ₁とｙ₁と がセンサ７５の鉛直な軸７７に関して、測定時点において得られる。同じ時点に おいて連続的な測定を介して、基準点Ｒの位置も、測定台車４４によって長手方 向（ｘ方向）に検知されているので、基準点Ｒとコーナ結合部８１との間の時間 的に不変な相対間隔ｄｘ₁はレール長手方向に求められ得る。同じ形式でコーナ 受容部８３を測定し、基準点Ｒに対するその相対間隔ｄｘ₂を求めることができ る。これらの値からコンテナ８２のコーナ受容部８１，８３，・・・ ・・・の共通の 中心の相対間隔ｄｘ_Mを基準点Ｒに対して求めることができる。付加的に前述の ３つの値からコーナ受容部８１もしくは８３とその共通の中心との中央平面７８ からの間隔を求めることもできる。 このようにして求められた情報によって積換え昇降機１８をその掴みフレーム ８７の中心８６で、正しい掴みフレーム位置で（２０′又は４０′ コンテナの ための長さ等）、低速で移動する積荷ユニット８２に正確に載置することができ る。積換え昇降機１８の駆動装置を制御するためにはレール積換え範囲１６，１ ７において走行レール２３に対して平行に測定レール４１が配置されている。こ の測定レール４１にはクレーン保持体８８に配置された測定ヘッド８９が配属さ れている。 クレーン走行クラブ９０は適当な測定ヘッド９１を備え、クレーン保持体は適 当な測定レール９２を軌道 ２の方向に対して横方向に備えている。 掴みフレーム（Spreader）８７は６つの斜めに配置された液圧シリンダ９９に よって昇降可能であると共に、その位置を軌道長手方向及び横方向に調節可能で かつすべての３つの空間軸を中心として旋回可能である。積換え昇降機１８の前 記実施例の利点は掴みフレーム８７の位置が常に規定され、振子運動によってコ ントロールできなくなることがないことである。先の測定によって検知された、 支持台車４８の上における積荷ユニット８２の傾斜位置は、個々の液圧シリンダ の種々の制御によってほぼ補償することができる。 掴みフレーム８７がコンテナ８２の上に載置されかつコンテナ８２とロックさ れると、コンテナは持上げることができる。この場合、積換え昇降機１８は支持 台車４８と同期的に、コンテナが列車のプロフィールから外へ出されるまで走行 する。持上げられかつ列車のプロフィールの外に出たあとでコンテナは積換え昇 降機１８によりセンタリングされ、すなわち横方向での位置偏差と角度偏差が除 かれる。 積換え昇降機１８はコンテナ８２を昇降装置３４内にある搬送ユニット３２の 規定された位置に載置する。この位置は搬送ユニット３２が走行した後でも別の 測定なしで棚取扱い装置と街路積換え装置２７は再び見い出すことができる。 積荷ユニット８２を積卸したあとで、別の種類の積 荷ユニット、例えば４０′コンテナを２０′コンテナの代わりに積込もうとする と支持台車４８は変更される。このためにはもはや不要である、第７図において 符号９３で示された支持又は受容ピンは作用位置の外へ旋回させられ、新たに必 要となる支持ピンが支持台車４８において作用位置へ旋回させられる。変更され た支持ピンの位置が新たに積込み及び積卸ししようとする積荷ユニットに適して いることを確実にするために、ピン９３の位置は再び支持台車４８の基準点に関 して測定される。しかもこの測定はこの度はレーザ距離センザ７５により変更ゾ ーン２４において測定され、適当な目標寸法と比較される。支持台車４８は測定 レール４０の端部に到達すると、測定台車４４は該当する置換え器又は往復台６ ０もしくは６３により支持台車４８の範囲から後退させられ、エンドレスベルト ６８によって測定レールの他方の端部へ戻し搬送され、他方の往復台６３もしく は６０で再び測定区間に入れるために待機させられる。 第１０図に示された測定台車４４′においてはローラ４６′と５８′は連行部 分として支持台車４８の車輪４７のタイヤフランジ９４の範囲に配置されている 。張出しアーム４５′はレーザ距離センサ９５を間隔測定装置として有し、この レーザ距離センサの光軸９６は−ローラ４６′，５８′がタイヤフランジ９４に 接触した状態で−車輪４７のタイヤフランジ９８の内 面９７に基準点Ｒのすぐ近くで向けられている。ローラ４６′，５８′がタイヤ フランジに接触することで走行路全体に亙って連続的に、タイヤフランジ９８の 内面９７とレーザ距離センサ９５もしくは測定レール４０に配属された走行路４ ３との間の瞬間の距離、ひいては軌道２を通る中心垂直面７８に対するタイヤフ ランジ９８の内面９７の距離１／９７／７８が測定される。 もっとも近いコーナ受容部８１もしくは支持ピン９３の横座標１／１を距離セ ンサ７５の水平な旋回軸７７に関して、連続的な測定が行われる時点において、 前述の如く個別的に測定することにより、固定的な値ｙ₀（中央垂直線７８から の水平軸７７の距離）を介して、コーナ受容部８１もしくは支持ピン９３の中央 垂直線７８に対する間隔ｄｙ₁がこの時点において得られる。 ｄｙ₁値と、同じ時点に連続的な測定により瞬間的に検出された中央垂直線７ ８に対する車輪４７の内面９７の距離１／９７／７８とを比較することにより、 引続く連続的な測定の間に、中央垂直線７８に関する、時間的に変化可能なコー ナ受容部８１もしくは支持ピン９３のそのつどの横座標が得られる。別のコーナ 受容部８３もしくは別の支持ピン９３を関与させることによって−同様に中央垂 直線７８に関連した−積荷ユニット８２の中心８５の横方向成分（理想的には零 ）を任意の時点に求めることができる。このようにして求めた値で積換え昇降機 １８の中心８６は正確に積荷ユニット８２の中心８５の上にもたらされ、積荷ユ ニット８２の受容が速められる。 積荷及び支持台車測定のためにはレーザ光線表示器と距離センサの代わりにレ ーザスキャナを使用して完全自動的な運転を可能にすることができる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 リュキング， マンフレート ドイツ連邦共和国 Ｄ―45277 エッセン ブラムスフェルト 12 (72)発明者 フォークト， ウルリッヒ ペー. ドイツ連邦共和国 Ｄ―45329 エッセン パースバッハシュトラーセ 43 (72)発明者 ツィーメク， ディーター ドイツ連邦共和国 Ｄ―45139 エッセン ハイムシュテッテンヴェーク ８ 【要約の続き】 測定され、積換え昇降機が荷重受容中心で荷重作用点 （８１）もしくは受容部材（９３）の中心（８５）の上 にもたらされる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 1. 積荷ユニット、例えばコンテナ交換容器、セミトレーラ又はそれに類似した ものを低速で走行する、支持台車（４８）から形成された列車（６）からもしく は当該列車（６）へ積換え昇降機（１８）を用いて積換える方法において、 はじめに積み卸し及び又は積込もうとする各支持台車（４８）に基準点（Ｒ ）を配属し、その時間的に絶対的に空間内で変化する位置を固定の測定区間（４ ０）に関して常時測定し、 −積荷ユニット（８２）を積卸ししようとする場合にはレール長手方向で同じ形 式で変化する積荷ユニット（８２）の少なくとも１つの荷重作用点（８１）の位 置を、 かつ −積荷ユニット（８２）を積込もうとする場合にはレール長手方向に時間的に変 化する支持台車（４８）の受容部材（９３）の位置を、 不動の測定区間（４０）に関して測定し、基準点（Ｒ）に対する距離差として形 成し、次いで荷重作用点（８１）もしくは受容部材（９３）の共通の中心（８５ ）を基準点（Ｒ）に関して求め、 配属された積換え昇降機（１８）の荷重受容点の中心（８６）の位置を不動の測 定区間（４０，４１） に関し常時測定し、積換え昇降機をその荷重受容中心（８６）でもって荷重作用 点（８１）もしくは受容部材（９３）の中心（８５）の上にもたらすことを特徴 とする、積荷ユニットを列車へもしくは列車から積換える方法。 2. 荷重作用点（８１）もしくは受容部材（９３）の共通の中心（８５）を求め ることが、別の荷重作用点（８３）もしくは別の受容部材の測定を介して行われ る、請求項１記載の方法。 3. 積荷ユニット（８２）の荷重作用点（８１）の共通の中心（８５）を求める ことが積荷ユニット（８２）の前知のデータで行われる、請求項１記載の方法。 4. 荷重作用点（８１）及び又は受容部材（９３）の位置をレール長手方向に対 して横方向に延びる成分をも含めて求める、請求項１から３までのいずれか１項 記載の方法。 5. 積荷ユニット（８２）、支持台車（４８）及び積換え昇降機（１８）の前知 のデータ及び測定された位置を計算機にインプットし、算出された値を特に積換 え昇降機（１８）を制御するために計算機から送出する、請求項１から４までの いずれか１項記載の方法。 6. 少なくとも１つの軌道（２）から成るレール路と、倉庫内部の搬送系（３０ ，３１）を備えた倉庫群 （１）と、レール路及び倉庫内部の搬送系（３０，３１）を捉える積換え昇降機 （１８）とを有する、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法を実施する 装置において、 レール路に少なくとも１つの積卸し範囲と少なくとも１つの積込み範囲（１６， １７）とが配属されており、 レール路に対して平行に測定区間（４０）が存在しており、この測定区間（４０ ）に支持台車（４８）により連行可能な測定ユニット（４４）が基準点（Ｒ）を 形成するために配属されており、 列車（６）の移動方向で見て、各積込み及び積卸し範囲（１６もしくは１７）の 前に、測定装置（７５）が存在しており、この測定装置（７５）が、積荷ユニッ ト（８２）の荷重作用点（８１）もしくは支持台車（４８）の受容部材（９３） の時間的に変化する位置を測定レール（４０）に関して測定するのに適しており 、 積換え昇降機（１８）がそれぞれ１つの測定装置（８９）を介して別の、第１の 測定レールに配属された相応の測定レール（４１）に接続されていることを特徴 とする、積荷ユニットを列車にもしくは列車から積換える装置。 7. 積込み範囲（１６）もしくは１７）と積卸し範囲（１７もしくは１６）との 間に変更範囲（２４）が 設けられている、請求項６記載の装置。 8. 測定区間（４０）に配属された、基準点（Ｒ）を形成するための測定ユニッ ト（４４）が、各支持台車（４８）と結合させることのできる部分（４５，４６ ）を有している、請求項６又は７記載の装置。 9. 支持台車（４８）と結合させることのできる測定ユニット（４４）の部分が 張出しアーム（４５）を有している、請求項８記載の装置。 10. 張出しアーム（４５）の端部にローラ（４６）が配置されている、請求項９ 記載の装置。 11. ローラ（４６）が戻し案内装置（５６）を有する緩衝器（５５）を介して張 出しアーム（４５）に支承されており、この場合、戻し案内装置（５６）がロー ラ（４６）を張出しアーム（４５）に対し、目標又は基準位置へもたらす、請求 項９又は１０記載の装置。 12. ローラ（４６）に磁石（５９）が配属されている、請求項１０又は１１記載 の装置。 13. 磁石（５９）がローラ（４６）の軸（５４）を中心として旋回可能に支承さ れたレバー（５７）に支承されており、レバー（５７）が別のローラ（５８）に よって支持台車（４８）もしくは支持台車の車輪（４７）に支えられ得る、請求 項１２記載の装置。 14. ローラ（４６）、磁石（５９）、旋回可能なレバ ー（５７）及び別のローラから形成された連行部分が張出しアーム（４５）の長 手軸線を通る鉛直平面（７８）に対して対称的に構成されている請求項１３記載 の装置。 15. 測定ユニット（４４）が横方向（ｙ方向）で支持台車（４８）の１部（車輪 ４７の内面９７）に向けることのできる距離測定装置（９５）を有している、請 求項６又は７記載の装置。 16. 測定ユニット（４４）が横方向で、支持台車（４８）の車輪（４７）のタイ ヤフランジ（９８）の内面（９７）に向けることのできるレーザ距離センサ（９ ５）を有している、請求項１５記載の装置。 17. 測定区間（４０）の両端に、測定ユニット（４４）を測定区間（４０）との 整合位置から引戻しかつこの整合位置へ動かすのに適した装置が設けられている 、請求項６から１６までのいずれか１項記載の装置。 18. 測定ユニット（４４）を戻し搬送するために測定区間（４０）に対して平行 に設けられた搬送路（６５）が設けられている、請求項６から１７までのいずれ か１項記載の装置。 19. 搬送路（６５）に駆動装置（６８）が配属されている、請求項１８記載の装 置。 20. 駆動装置が測定ユニット（４４）のための連行部材（６９）を有するエンド レスベルト（６８）を有 している、請求項１９記載の装置。 21. エンドレスベルト（６８）が磁化可能ではない材料から成り、連行部材（６ ９）が磁化可能な材料から成り、測定ユニット（４４）が連行部材（６９）の走 行路の範囲にある磁石（７２）を有している、請求項２０記載の装置。 22. 測定区間（４０）が測定ユニット（４４）とその搬送系（４３，６５，６０ ，６３，３８）を含めて軌道（２）のレールの間に配置されている、請求項６か ら２１までのいずれか１項記載の装置。 23. 測定装置（７５）がレーザ距離センサとして構成され、該レーザ距離センサ が不動の鉛直な軸（７７）を中心としてかつ水平な軸（７６）を中心として旋回 可能であって、統合された角度センサを有している、請求項６から２２までのい ずれか１項記載の装置。 24. 測定装置（７５）と積換え昇降機（１８）の走行駆動装置の制御装置とがセ ンタの計算機と接続されている、請求項６から２３までのいずれか１項記載の装 置。 25. 倉庫内部の搬送系が板状の搬送部材（３２）を有する少なくとも１つの横コ ンベア（３０，３１）を有し、搬送部材（３２）が少なくとも時折り規定された 位置をとる、請求項６から２４までのいずれか１項記載の装置。