DE4005538C2 - Einrichtung zur Automatisierung des Transportes und der Verladung von Transportbehältern - Google Patents
Einrichtung zur Automatisierung des Transportes und der Verladung von TransportbehälternInfo
- Publication number
- DE4005538C2 DE4005538C2 DE19904005538 DE4005538A DE4005538C2 DE 4005538 C2 DE4005538 C2 DE 4005538C2 DE 19904005538 DE19904005538 DE 19904005538 DE 4005538 A DE4005538 A DE 4005538A DE 4005538 C2 DE4005538 C2 DE 4005538C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- control
- data
- control center
- transport
- modulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
- B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
- B65G63/002—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles
- B65G63/004—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles for containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Automatisierung der Kontrolle und Steuerung
des Transports von Transportbehältern, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Als Transportbehäl
ter sind in erster Linie Container, aber auch Sattelauflieger
oder ganze Güterwagen der Eisenbahn zu verstehen.
Bei den zu automatisierenden Transportvorgängen kann es sich um
die Festlegung und Einhaltung des Transportweges zwischen Aus
gangsstelle und Ziel über verschiedene Knotenpunkte und Vertei
lerstellen und auch um die Verladevorgänge selbst handeln.
Die Verwendung von Laser-Geräten für die Steuerung von Transport
vorgängen ist zum Beispiel aus dem Artikel "Völlig autonome
Flurförderfahrzeuge" von Heinz Köbbing, erschienen in der Zeit
schrift "Elektronik", Heft 7, 1989 bekannt. Dabei handelt es
sich speziell um eine berührungslose Geschwindigkeitsmessung von
schienenlosen Fahrzeugen, die innerhalb eines abgeschlossenen
Geländes fahrerlos gelenkt werden. Im Falle der vorliegenden
Erfindung handelt es sich demgegenüber nicht um eine Lenkung von
individuellen Fahrzeugen, sondern um die Automatisierung der
Transportvorgänge in einem Verkehrsnetz. Für die Aufgabe des
Anmeldegegenstandes eignet sich die im genannten Artikel beschriebene
Anordnung nicht; der Artikel gibt auch keinen Hinweis
auf eine Lösung dieser Aufgabe.
Für die Verladung von Transportbehältern auf Container-Terminals
sind Positionssensoren bekannt, die mit elektromagnetischer
Strahlung arbeiten. Beispielsweise ist in der internationalen
Patentschrift WO 83/02165 ein Gerät gezeigt, das mit Hilfe
zweier teilweise überlappender Strahlenbündel verschiedener Modu
lation die Lage eines Behälters für einen Kranführer zur Anzeige
bringt. Eine individuelle Beeinflussung des Transportes einzelner
Behälter im Sinne eines automatisierten Transportablaufes
ist damit nicht möglich. Selbst für die Aufgabe einer reinen
Positionierung bei der Verladung auf Schiffen ist diese Anordnung
wenig vorteilhaft, weil sie keine Abstandsinformation liefert.
Durch die deutsche Patentschrift DE 35 23 554 C2 ist eine
Vorrichtung zur kontaktfreien Steuerung einer Förder-, Sortier-
und/oder Verarbeitungsanlage bekanntgeworden. Hier werden Leitstellen
und Transportbehälter mit Infrarotsendern und Infrarotempfängern
sowie mit Prozessoren, Ein-/Ausgabeeinheiten und
Datenspeichern ausgerüstet, mittels welcher die zur Steuerung benötigte
Datenübertragung erfolgt.
Es ist auch bereits bekannt, auf Container-Terminals die Lage
von Containern mit Hilfe von Lasergeräten und am Container
befestigten Retroreflektoren zu positionieren und ihre Entfernung
zur Bestimmung der Fahrspur durch Laser-Entfernungsmesser
zu messen. Laser-Entfernungsmesser, die sich dafür verwenden
lassen, sind beispielsweise beschrieben in der deutschen Patentschrift
P 36 06 337. Dabei handelt es sich um die Anwendung des
Dauerstrichverfahrens mit Amplitudenmodulation (am/cw-Verfahren),
das für diesen Zweck besonders gut geeignet ist. Solche
Entfernungsmesser können mit einer Einrichtung nach der Erfindung
besonders vorteilhaft kombiniert werden, da sich einzelne
Baugruppen für mehrere Zwecke verwenden lassen. Eines der Merkmale
der Erfindung ist die Verwendung passiver optischer Modulatoren
für reflektiertes Licht in Verbindung mit Laser-Lichtquellen,
wie sie auch im Zusammenhang mit der Abfrage von Kennungsdaten
in Verbindung mit einer Abfragestation für die Freund-Feind-
Unterscheidung im militärischen Bereich beschrieben wurde (siehe
dazu beispielsweise die deutsche Patentschrift P 33 28 335). Die
genannten optischen Mittel werden dabei für einen völlig anderen
Anwendungszweck benützt als für die Ablaufsteuerung von Transportvorgängen.
Die von der Erfindung gelöste Aufgabenstellung besteht darin,
den Ablauf der einzelnen Transportvorgänge in einem Verbundnetz
vom Aufgabeort zum Bestimmungsort automatisch zu steuern und zu
koordinieren. Zu diesem Zwecke wurden früher den Transportbehäl
tern Dokumente (Frachtbriefe) mit den für den Transport relevan
ten Informationen beigegeben. Anhand dieser Informationen wurden
die Frachtrouten festgelegt und die Steuerung an den zu durchlau
fenden Knotenpunkten vorgenommen. Eines von vielen möglichen Bei
spielen ist die Zusammenstellung und Auflösung von Güterzügen
der Eisenbahn aus einzelnen Güterwagen oder Personenzügen mit
Kurswagen je nach Bestimmungsort und Zwischenstationen. Für die
Automatisierung dieser Vorgänge sind jedoch derartige Transportdokumente
nicht geeignet.
Die Erfindung hat sich daher die Aufgabe gestellt, alle wesent
lichen Elemente beim Ablauf der Transportvorgänge einschließlich
der Datenkommunikation und, wo erforderlich, der Positionierung
bei Verladevorgängen z. B. unter einer Portal-Krananlage zu
automatisieren. Hierfür soll eine optimierte Einrichtung angegeben
werden, die möglichst wenige zusätzliche Anforderungen an
den üblichen Ablauf der Transportvorgänge stellt, eine hohe
Betriebssicherheit gewährleistet, Eingriffe von unbefugten Personen
weitgehend ausschließt, Interferenzen mit anderen bestehenden
Datenkommunikationseinrichtungen (z. B. Hf-Datenfunk) vermeidet
sowie den insbesondere am Transportbehälter benötigten Aufwand
minimiert.
Die gestellte Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 aufgeführten
Merkmale erfüllt. Eine Einrichtung zur Automatisierung der Kontrolle
und Steuerung beim Transport und bei der Verladung von
Behältern gemäß der Erfindung wird im folgenden anhand der
Bilder näher erläutert, wobei auch auf vorteilhafte Weiterführungen
und Ausgestaltungen eingegangen wird.
Dabei zeigt
Fig. 1 ein vereinfachtes Schema der Einrichtung nach der
Erfindung mit dem in der Leitstelle untergebrachten Teil
sowie dem an einem Transportbehälter angebrachten Teil und
deren Zusammenwirken,
Fig. 2 das Blockschaltbild eines ausgestalteten Anlagentei
les an der Leitstelle, welcher auch die zum Transportvorgang
gehörigen Lade- und Positioniervorgänge zu überwachen und
auszuführen gestattet,
Fig. 3 das Blockschaltbild des mit dem Transportbehälter
verbundenen Anlagenteiles, der mit der Leitstelle nach Fig.
2 zusammenwirkt,
Fig. 4 die Unterbringung der Sensorelemente, elektronischen
Baugruppen und Retro-Reflektoren sowie von Sonnenzellen für
die Energieversorgung am Transportbehälter,
Fig. 5 als bevorzugtes Anwendungsbeispiel für die Erfindung
ein Container-Terminal mit Umlademöglichkeit von einem land
gestützten Transportmittel auf ein Schiff, bei welchem eine
Einrichtung nach der Erfindung zur automatischen Steuerung
der Transportvorgänge einschließlich der zur Kranverladung
erforderlichen genauen Positionierung der Transportbehälter
auf Straßenfahrzeugen gezeigt wird.
Gemäß der Erfindung werden die Transportbehälter mit Informa
tionsspeichern versehen, in welchen alle für den Transport
relevanten Daten, wie Ausgangsort, Zielort, und Transportweg mit
den zu durchlaufenden Knotenpunkten und Verteilerstellen enthal
ten sind oder eingespeichert werden können, wozu auch
Informationen über die Art (z. B. Gefahrengut, Dringlichkeit,
Wert usw.) und die Masse des Inhaltes des gesamten Containers
sowie die Lage seines Schwerpunktes zählen können. Die Daten
können von Leitstellen ein- und ausgelesen, modifiziert bzw.
ergänzt werden, die an der Ausgangsstelle sowie an den
Knotenpunkten und Verteilerstellen bzw. Umladestationen
und am Zielort angeordnet sind, und welche die Ausführung der
automatischen Kontrolle und Steuerung der Transportvorgänge
übernehmen. Hierfür sind die Leitstellen mit den erforderlichen
Geräten zur berührungslosen Datenübertragung ausgerüstet.
Es ist wichtig, daß die Information nicht von unberechtigten
Stellen mißbräuchlich abgefragt oder verändert werden kann. Es
muß auch vermieden werden, daß ein Unberechtigter während eines
berechtigten Abfragevorganges durch autorisierte Stellen die
mitgeteilte Information parasitär mithören oder mitlesen kann,
wie es z. B. bei Hf-Datenfunkstrecken kaum vermieden werden kann.
In der erwähnten Ausgestaltung kann außerdem gleichzeitig in
einem Arbeitsgang auch die Positionierung von Containern auf
Güter-Terminals und Verladestationen, Hafenanlagen, Rangierbahn
höfen usw. gesteuert und überwacht werden.
Um die Informationsübertragung störsicher zu machen, aber auch um
ein mißbräuchliches Verändern oder Auslesen der gespeicherten
Information zu verhindern, gehört es zu den wesentlichen Merkma
len der Erfindung, daß zum Datenaustausch zwischen der Leitstelle
und der Anlage am Transportbehälter eine Kennung ausgetauscht
wird, die zur Kommunikation berechtigt. Diese Berechtigung
erfolgt in Klassen, welche individuelle Stufen mit verschiedenem
Informationsinhalt umfaßt.
Durch den in der Einrichtung nach der Erfindung verwendeten
Retromodulator wird die Information mittels eines enggebündelten,
mit einer Kennung versehenen Lichtstrahles ermöglicht, der von
der Leitstelle ausgehend in modulierter Form vom Transportbehäl
ter in diese zurückreflektiert wird, so daß unbefugte Eingriffe
für Außenstehende nicht möglich sind.
Da ein Transportbehälter auf seinem Weg vom Ausgangsort zum
Bestimmungsort normalerweise mehrere Knotenpunkte und Verladesta
tionen mit eigenen Leitstellen durchlaufen muß, kann es sich als
vorteilhaft erweisen, die einzelnen Leitstellen eines Verkehrs-
Verbundnetzes mit einem Zentralrechner zu verbinden, der auch
noch während des Transportablaufes in diesen eingreifen und ihn
optimieren kann.
Für die Automatisierung und Steuerung der Transportabläufe gemäß
der Erfindung ist das Zusammenwirken zweier Anlagenteile erfor
derlich, von denen jeweils einer in einer Leitstelle 10, der
andere in oder an einem Transportbehälter 110 angeordnet ist.
Ihren Aufbau und ihr Zusammenwirken zeigt Fig. 1. Der in Fig. 2
gezeigte an der Leitstelle 10 angeordnete Anlagenteil enthält
alle in Fig. 1 dargestellten Unterbaugruppen in etwas detail
lierterer Form und ist durch eine Zusatzanordnung zur automati
schen Positionierung des Transportbehälters 110 ergänzt.
Der Anlagenteil an der Leitstelle 10 ist die Sende- und
Empfangseinheit 20. Sie besteht aus der optischen Einheit 30, der
Steuer- und Recheneinheit 40 sowie der Ein- und Ausgabeeinheit
50. Die optische Einheit 30 enthält einen Lichtsender 31 mit
einem Laser 31a und einer vorgeschalteten Sendeoptik 31b zur
Aussendung eines modulierbaren gebündelten Lichtstrahles 32 sowie
einen darauf justierten optischen Empfänger 35 mit Detektor 35a
und der dazugehörigen Empfangsoptik 35b zum Empfang des reflek
tierten Lichtstrahls 33. Der Strahl 32 des Lasers 31a dient zur
Übertragung der Daten von der Leitstelle 10 zum Transportbehälter
110 und auch zur Abfrage von im Datenspeicher 150 der Sende- und
Empfangseinheit 120 am Transportbehälter 110 gespeicherten Daten.
Die Steuer- und Recheneinheit 40 bewirkt die für Datenübertragung
und Abfrage erforderlichen Vorgänge. Sie enthält den eigentlichen
Rechner 41, den Speicher 42 für Daten und Kode, den Datensender
48 und den Datenempfänger 49. Ebenso ist in Fig. 2 die Ein- und
Ausgabeeinheit 50 detailliert mit ihren Bestandteilen darge
stellt. Sie ist im wesentlichen ein Datenterminal, das es
gestattet, von berechtigten Personen eingegebene Informationen
auf die Steuer- und Recheneinheit 40 zu übertragen sowie abge
fragte Informationen des Transportbehälters 110 einzusehen.
Der am Transportbehälter 110 montierte Anlagenteil ist die Sende-
und Empfangseinrichtung 120, die in Fig. 3 detailliert darge
stellt ist. Sie enthält ebenfalls eine optische Einheit 130 und
eine Steuer- und Recheneinheit 140. Dazu kommt ein Datenspeicher
150 und eine Stromversorgungseinheit 160.
In der optischen Einheit 130 befindet sich der Empfänger 135 mit
der Empfängeroptik 135b und dem Detektor 135a sowie der aus
Retroreflektor 131a und optischem Modulator 131b bestehende
Retromodulator 131. Da Retromodulator 131 und Empfänger 135 eng
beieinanderliegen, trifft der Lichtstrahl 32 des Lichtsenders 31
der Leitstelle 10 gleichzeitig auch auf den Retromodulator 131
und wird durch diesen genau entgegengesetzt zu seiner ursprüng
lichen Richtung auf die optische Einheit 30 der Leitstelle 10
zurückgeworfen. Dabei werden die Lichtstrahlen 32, 33 durch den
dem Retroreflektor 131a vorgeschalteten elektrooptischen Modula
tor 131b, vorzugsweise eine LC-Flüssigkristallzelle der zu
übertragenden Information moduliert. Dies geschieht durch den mit
der Steuer- und Recheneinheit 140 verbundenen Modulator 134.
Die optische Einheit 130 ist rein passiv in dem Sinne, daß sie
selbst keine Strahlungsenergie aussendet, sondern nur einfal
lende und reflektierte Strahlung moduliert. Sie empfängt einer
seits den von der Leitstelle 10 ausgesendeten Lichtstrahl 32 und
analysiert die in seiner Modulation enthaltenen Informationen.
Sie sendet andererseits durch Retroreflexion des Lichtstrahls 32
den Lichtstrahl 33 zur Leitstelle 10 zurück, nachdem sie ihm
durch entsprechende Modulation weitere Informationen aufgeprägt
hat. Die Sende- und Empfangseinheit 140 erkennt dabei durch
Analyse der mit dem Lichtstrahl 32 empfangenen Information, in
welcher von mehreren Phasen sich der Transportvorgang gerade
befindet, und reagiert dementsprechend. Diese Phasen sind
- 1. die Positionierphase, in welcher sich nur das Transportfahr zeug 110 soweit bewegt, bis der Lichtstrahl 32 den Retromo dulator 131 oder einen Retroreflektorstreifen 131c trifft, worauf der Transportbehälter 110 in dieser Position angehal ten wird,
- 2. die vertikale Suchphase, in welcher der Lichtstrahl 32 zu dem auf dem Retroreflektorstreifen 131c liegenden Retromo dulator 131 bewegt wird, falls dies bei belastungsbedingter Abweichung des Retromodulators 131 von seiner nominalen Höhe über der Fahrbahn 6 erforderlich ist,
- 3. die Datenübertragungsphase, in welcher die Datenübertragung in beiden Richtungen stattfindet, sowie gegebenenfalls
- 4. die horizontale Suchphase, in welcher bei bewegtem Trans portbehälter 110 der Lichtstrahl 32 durch die Ablenkeinheit 31c durch Abtastung eines Gesichtsfeldes solange bewegt wird, bis der Lichtstrahl 32 den Retromodulator 131 oder den Retroreflektorstreifen 131c trifft, und
- 5. die Verfolgungsphase, in welcher der Lichtstrahl 32 durch die Ablenkeinheit 31c auch bei bewegtem Transportbehälter 110 auf dem Retromodulator 131 gehalten wird, wonach sich Phase 3 anschließt.
Die Steuer- und Recheneinheit 140 setzt die Signale aus der
Leitstelle 10 in Steuersignale zur Eingabe und Ausgabe von Daten
um, die in den Datenspeicher 150 eingelesen oder aus diesem
ausgelesen werden sollen. Sowohl die Steuer- und Recheneinheit 40
in der Leitstelle 10 als auch die Steuer- und Recheneinheit 140
des Transportbehälters 110 enthalten geeignete Mittel zur Kodie
rung der Signale als auch zur Prüfung der Signalkodierung, durch
welche sichergestellt ist, daß nur berechtigte Stellen am Daten
transfer beteiligt werden können. Diese Kodierung ist in Berech
tigungsklassen eingeteilt, welche bestimmte Ein- und Auslesevor
gänge sowie Steuervorgänge freigeben oder sperren. Durch
geeignete Verschlüsselung der zur Leitstelle 10 übermittelten
Daten kann überdies verhindert werden, daß Unbefugte während
einer regulären Datenübertragung selbst dann Informationen para
sitär mithören und benutzen könnten, wenn nicht durch geeignete
Maßnahmen vermieden würde, daß sie gleichzeitig mit dem Licht
strahl 32 einen eigenen Lichtstrahl auf den Retromodulator 131
senden.
Der Abfrage- und Einlesevorgang beginnt im einfachsten Falle
damit, daß zuerst der Transportbehälter 110 positioniert, d. h.
z. B. vom Transportfahrzeug 5 in eine derartige Lage gebracht
wird, daß seine Sende- und Empfangseinrichtung 120 vom Licht
strahl 32 aus der optischen Einheit 30 der Leitstelle 10
getroffen wird. Eine analoge Situation ergibt sich dann, wenn der
Transportbehälter 110 nicht positioniert, sondern nur im Vorbei
fahren, z. B. beim Verlassen eines Warenlagers kontrolliert wird,
wozu der Lichtstrahl 32 durch eine Ablenkeinheit 31c auf die
Sende- und Empfangseinrichtung 120 des Transportbehälters 110
gerichtet und durch Nachführen für eine zur Datenkommunikation
ausreichende Zeitspanne gehalten wird. In beiden Fällen kann sich
die Leitstelle 10 gegenüber der Sende- und Empfangseinrichtung
120 durch ihren im Lichtstrahl 32 enthaltenen Kode als
zugriffsberechtigt ausweisen und gegebenenfalls Daten einspei
chern oder im Datenspeicher 150 gespeicherte Daten abfragen, wozu
der Lichtstrahl 32 als Abfragestrahl auf den Retromodulator
gerichtet ist. Dieser wird bei der Reflexion zusätzlich moduliert
und enthält dadurch die abgefragte Information. Durch den glei
chen Strahl 32 kann die Sende- und Empfangseinrichtung 20 an der
Leitstelle weitere Daten über den Empfänger 135 der optischen
Einheit 130 am Transportbehälter 110 in den Datenspeicher 150
übertragen. Dies kann z. B. auch zum Einspeichern des
"Frachtbriefes" beim Absender, der Kennung von Verlade- oder
Kontrollstation usw. erfolgen.
Soll das Ein- und Auslesen von Daten durch die Leitstelle 10 in
den Datenspeicher 150 des Transportbehälters 110 während der
Vorbeifahrt des Transportbehälters 110 an der Leitstelle 10
erfolgen, so bestehen zwei Möglichkeiten:
Wenn der Retromodulator 131 auf den Transportbehältern 110 immer
in einer bestimmten, sich auch bei verschiedener Belastung sich
nicht wesentlich ändernden nominalen Höhe über der Fahrbahn 6
angebracht werden kann wie zum Beispiel bei Güterwagen der
Eisenbahn, kann das Ein- und Auslesen der Daten durch eine
Aufweitung des Lichtstrahls 32 des Lichtsenders 31 ermöglicht
werden. Die vertikale Aufweitung des Lichtstrahls 32 wird so
bemessen, daß dieser den vorbeifahrenden Retromodulator 131 und
den Empfänger 135 zwangsweise trifft, wobei gewisse Abweichungen
von der nominalen Höhe durch die Strahlaufweitung ausgeglichen
werden. Die horizontale Aufweitung des Lichtstrahls 32 wird
ausreichend groß gewählt, um die an der Leitstelle 10 hinreichend
langsam vorbeigeführte optische Einheit 130 des Transportbehäl
ters 110 für eine zum Datentransfer erforderliche Zeit über
decken.
Wenn die Montage der optischen Einheit 130 in einer gleichblei
benden Höhe nicht gewährleistet werden kann, wird während der
Vorbeifahrt wie weiter unten in Verbindung mit Fig. 2 und Fig.
4 noch dargestellt wird, mittels der Ablenkeinheit 31c die Lage
des Retromodulators 131 aufgesucht und der Lichtstrahl 32 der
Leitstelle 10 diesem laufend nachgeführt. Dies ermöglicht dann
das Ein- und Auslesen der Daten während der Bewegung.
Für die Positionierung wird in der Leitstelle 10 das Empfangssig
nal ausgewertet, das der retroreflektierte Lichtstrahl 33 im
Empfänger 35 erzeugt, und das über den Demodulator 36 einer
Untereinheit 44 der Steuer- und Recheneinheit 40 zur Bestimmung
der Empfangsintensität zugeführt wird. Diese gibt bei dem durch
Retroreflexion bewirkten plötzlichen Intensitätsanstieg ein Sig
nal an weitere Untereinheiten zur Darstellung des Positionssig
nals 52, d. h. des entsprechenden Zeitpunktes, sowie zur Ampel
steuerung 55 ab, welche ihrerseits damit und mit weiteren über
die Dateneingabe 51 eingegebenen Daten eine Verkehrsampelanlage 7
entsprechend steuert.
Wie später noch genauer beschrieben wird, ist es bei Transport
vorgängen, die auf mehreren nebeneinanderliegenden Fahrbahnen
vorkommen können, für eine entsprechende Ampelsteuerung und
Kontrolle vorteilhaft, wenn die Entfernung zum Transportbehälter
110 gemessen und damit die jeweilige Fahrbahn bestimmt wird.
Hierfür dient ein Laserentfernungsmesser, der im in Fig. 2
gezeigten Beispiel nach dem am/cw-Verfahren mit amplitudenmodu
liertem Dauerstrich-Laser arbeitet. Ein solcher Laserentfernungs
messer enthält normalerweise einen Laser-Sender, einen Detektor
mit Empfangsverstärker, eine Modulationseinrichtung und eine
Einrichtung zum Phasenvergleich der Modulation zwischen ausge
sandter und empfangener Strahlung. In einer Ausgestaltung der
Erfindung werden die entsprechenden Baugruppen der bisher be
schriebenen Einrichtung mitverwendet, d. h. es wird für den
Laserentfernungsmesser die Halbleiterlaserdiode 31a mit Sendeop
tik 31b des Lichtsenders 31 und für den Empfänger 35 der Detektor
35a mit vorgeschalteter Empfangsoptik 35b des bisherigen Empfän
gers 35 sowie als Modulator 34a der bisherige Modulator 34
mitverwendet, so daß hierfür außer einem Oszillator 34b keine
gesonderten Bauelemente erforderlich sind.
Zur Entfernungsmessung ist dem Empfänger 35 als Demodulator 36
ein phasenempfindlicher Gleichrichter 36a zur Phasenmessung nach
geschaltet. Die für die Entfernungsmessung erforderliche Amplitu
denmodulation der Laserstrahlung erfolgt durch den Modulator 34a.
Modulator 34a und phasenempfindlicher Gleichrichter 36a werden
beide vom Oszillator 34b gespeist. Das vom Empfänger 35 aufge
faßte Signal ist gegenüber dem vom Laser 31a ausgesandten Signal
um die Laufzeit des Lichtes vom Lichtsender 31 zum Retromodulator
131 und zurück zum Empfänger 35 zeitverschoben. Diese Zeitver
schiebung wird gemäß dem bekannten am/cw-Verfahren als Maß für
die Entfernung im phasenempfindlichen Gleichrichter 36 mit nach
geschaltetem Integrator gemessen und innerhalb der Steuer- und
Recheneinheit 40 in ein Entfernungssignal umgewandelt.
Der gesamte Ablauf der Messung und der Dateneingabe bzw.
Auslesung wird durch die Ablaufsteuerung 43 derart vorgenommen,
daß zuerst die Positionsbestimmung nach Entfernung und Richtung
und anschließend die Datenübergabe und -übernahme erfolgt. Der
Tiefpaß 45a dient zur Signaltrennung für die Pegelregelung des
Lasers 31a und der Hochpaß 47 zur Abtrennung der Hilfsmodulation
des Oszillators 134b für die Einheit 46 zur Ansteuerung der
Ablenkeinheit 31c.
Die Dateneingabe erfolgt mit Hilfe der Eingabeeinheit 51, die
Ausgabe über die Ausgabeeinheit 53. Durch die Anzeigeeinheiten
für Entfernung 54, Positionssignal 52 und Ampelsteuerung 55
werden z. B. für den Kranführer während eines Verladevorganges
die Position des Transportbehälters 110 durch Winkel und Entfer
nung von der Leitstelle 10 zum Retromodulator 131 dargestellt und
für die Fahrer der Transportfahrzeuge 5 mittels der Ampelanlage 7
die Hinweise für Weiterfahrt, Langsamfahrt oder Stop gegeben. In
der Steuer- und Recheneinheit 40 sind auch der Rechner 41, der
Speicher 42, der Datensender 48 und der Datenempfänger 49 sowie
die Ablaufsteuerung 43 enthalten.
Das durch den Empfänger 135 aufgefaßte Signal wird im Demodulator
137 von seiner Trägerfrequenz demoduliert und gegebenenfalls in
den Datenspeicher 150 eingelesen, wobei die Steuer- und Regelein
heit 140 den Vorgang kontrolliert. Der Steuer- und Regeleinheit
140 obliegt außerdem die automatische Steuerung des gesamten
Ablaufes der Datenübertragung, welche auch die Kontrolle des
empfangenen Berechtigungskodes und die Beantwortung der Kodean
fragen umfaßt. Der Oszillator 136 liefert die Hilfsfrequenz für
den weiter unten beschriebenen Abtastvorgang.
Da der Abfrage- bzw. Datenübertragungsvorgang durch eine auf der
Transportbehälterseite 110 vorgenommene Modulation des von der
Leitstelle 10 ausgehenden Lichtstrahles 32 erfolgt, bedarf es auf
der Transportbehälterseite 110 keiner Sendeenergie, sondern nur
einer sehr geringen elektrischen Leistung, die nur für die
Speisung des Empfängers 135 und der Steuer- und Recheneinheit 140
mit den dazugehörigen Nebengeräten ausreichen muß. Diese Energie
wird durch die Stromversorgungseinheit 160 bereitgestellt, die im
dargestellten Beispiel aus einer Batterie 162 mit laufender
Speisung durch ein Sonnenzellen-Array 163 und dem dazugehörigen
Netzgerät 161 besteht. Es besteht auch die Möglichkeit einer
externen Aufladung der Batterie 162 über den Eingang 164.
Um ein einwandfreies Arbeiten zu gewährleisten, müssen die
verschiedenen im Gesamtsystem auftretenden Zeitkonstanten aufein
ander abgestimmt sein. Hierzu wird die Periodendauer der oberen
Grenzfrequenz des optischen Modulators 131b klein gegen die zum
Anhalten des Transportfahrzeuges 5 erforderliche Zeit gewählt, um
den zum Positionieren ausgewerteten Zeitpunkt des Intensitätsab
falls des retroreflektierten Lichtstrahls 33 nicht zu verändern.
Weiterhin wird die Frequenz des Oszillators 34b zur Amplitudenmo
dulation des Lichtsenders 31 bei der Entfernungsmessung groß
gegen die obere Grenzfrequenz des optischen Modulators 131b
gewählt, um die Entfernungsmessung nicht zu beeinträchtigen.
Außerdem wird die bei der Positionierung verwendete Hilfsmodu
lation möglichst groß, d. h. also etwa der oberen Grenzfrequenz
des optischen Modulators 131b entsprechend gewählt, um beim
Suchen und Verfolgen des Retromodulators 131 eine möglichst hohe
Abtastgeschwindigkeit zu ermöglichen. Schließlich wird die
Grenzfrequenz des Tiefpasses 45a klein gegen die untere Grenzfre
quenz der Datenübertragung gewählt, um mit der daraus abgeleite
ten Pegelregelung des Lasers 31a nicht die Datenübertragung zu
beeinträchtigen.
In Fig. 4 ist eine mögliche räumliche Anordnung der Sende- und
Empfangseinrichtung 120 an der Seitenwand eines Transportbehäl
ters 110 gezeigt, wobei ein senkrechter - ungesteuerter -
Retroreflektorstreifen 131c zur Positionierung und Entfernungs
messung vorgesehen ist, auf welchem der für den Datentransfer
dienende Retromodulator 131 aufgesetzt ist. Dabei kann der
Retroreflektor 131a für den vorgeschalteten optischem Modulator
131b auch weggelassen und durch den Retroreflektorstreifen 131c
gebildet sein.
Es ist vorgesehen, daß zunächst die Positionierung ausgeführt
wird, d. h. die Ausgabeeinheiten zur Darstellung des Positionssig
nals 52 und für die Ampelsteuerung 55 geben z. B. dem Fahrer des
Transportfahrzeuges 5 das Signal zum positionsgenauen Anhalten,
sobald der zunächst in seiner nominalen Höhe ausgestrahlte
Lichtstrahl 32 auf den senkrecht angeordneten, in vertikaler
Richtung den erwarteten Höhenschwankungen entsprechend
hinreichend lang ausgebildeten Retroreflektorstreifen 131c
trifft.
Anschließend erfolgt eine vertikale Schwenkbewegung bis zu der
Stelle, an welcher der Retromodulator 131 sitzt. Sobald die
Steuer- und Recheneinheit 140 ein Empfangssignal des Empfängers
135 feststellt, beaufschlagt sie den Modulator 134 des Retromodu
lators 131 mit der Hilfsmodulation des Oszillators 134b. Damit
erkennt die Leitstelle 10 durch Auswertung der Hilfsmodulation,
daß bei der aktuellen Stellung der Ablenkeinheit 31c der
Lichtstrahl 32 auf die optische Einheit 130 am Transportbehälter
110 gerichtet ist und hält den Lichtstrahl 32 weiterhin auf diese
Stelle gerichtet. Selbst bei bewegtem Transportbehälter 110 kann
eine solche Ausrichtung mittels Kleinwinkel-Abtastung und Nach
steuerung beibehalten werden.
Bei dieser Ausrichtung können nunmehr die Abfrage- und Einlese
vorgänge durchgeführt werden, vorausgesetzt, die Kennung der
Abfragesignale der Leitstelle 10 ist mit der im Datenspeicher 150
gespeicherten Kennungsforderung vereinbar.
Fig. 5 dient zur Veranschaulichung der Einsatzmöglichkeit der
Einrichtung nach der Erfindung. Die Leitstelle 10 ist hier an
einem Portalkran 4 angebracht, weil sie gleichzeitig mit der
Automatisierung der Transportsteuerung auch die Positionierung
der Container 110 für die Kranverladung zu steuern hat. Am
Container 110 auf dem Transportfahrzeug 5 ist die zur Erfindung
gehörige Sende- und Empfangseinrichtung 120 mit Retromodulator
131 angebracht. Der Container 110 wird für die Verladung genau
positioniert, und in einem Arbeitsgang damit werden die für die
Transportsteuerung relevanten Daten ein- und ausgelesen.
Beim Einfahren unter die Krananlage 4 werden die Fahrer der
Transportfahrzeuge 5 durch die Ampelanlage 7 eingewiesen. Soll
ein Container 110 positioniert werden, so schaltet die der
Fahrbahn entsprechende Ampel von Durchfahrt auf Langsamfahrt.
Dies wird dadurch bewerkstelligt, daß in der Verlängerung des von
der Leitstelle 10 ausgehenden Lichtstrahles 32 ein Hilfsreflektor
131d angebracht ist , wodurch eine Lichtschranke gebildet wird,
und daß beim Einfahren des Transportfahrzeuges 5 in die Licht
schranke die Steuer- und Recheneinheit 40 das Langsamfahr-Signal
abgibt. Dabei kann als Hilfs- Retroreflektor 131d auch der
Retromodulator 131 eines bereits positionierten Transportbehäl
ters 110 dienen. Sobald der Lichtstrahl 32 durch den Retroreflek
torstreifen 131c oder den Retromodulator 131 zurückreflektiert
und in der Leitstelle 10 registriert wird, wird durch die Einheit
für das Ampelsignal 55 die Ampel auf Stop geschaltet. Falls bei
der nach der Positionierung erfolgenden Entfernungsmessung eine
ungeeignete Entfernung festgestellt wird, d. h. das Transport
fahrzeug sich versehentlich auf einer falschen Fahrbahn 6 befin
det, gibt die Steuer- und Recheneinheit 40 ein Abbruchs-Signal
für das Transportfahrzeug 5 ab.
Durch diese Maßnahmen ist eine Einrichtung zur Automatisierung
des Transportes und der Verladung von Transportbehältern geschaf
fen worden, die kaum zusätzliche Anforderungen an den sonst
üblichen Ablauf der Transportvorgänge stellt, eine hohe Betriebs
sicherheit gewährleistet, Eingriffe von unbefugten Personen weit
gehend ausschließt, keinerlei Interferenzen mit anderen Daten
funkstrecken aufweist sowie den insbesondere am Transportbehäl
ter benötigten Aufwand minimiert.
Claims (18)
1. Einrichtung zur Automatisierung der Kontrolle und Steuerung
des Transports von Transportbehältern mit Datenkommunikation
zwischen einer externen Leitstelle und dem Transportbehäl
ter, bei welcher die an der Leitstelle angeordnete Sende-
und Empfangseinrichtung aus einer optischen Einheit, einer
Steuer- und Recheneinheit und einer Ein- und Ausgabeeinheit
besteht, die optische Einheit einen Lichtsender und einen
Modulator zur Modulation des Lichtsenders gemäß den zu übermittelnden
Daten sowie einen diesem zugeordneten optischen
Empfänger mit Demodulator zum Datenempfang aufweist, die am
Transportbehälter angeordnete Sende- und Empfangseinrichtung
aus einer optischen Einheit, einer Steuer- und Recheneinheit,
einem Datenspeicher zum Ein- und Ausgeben der für den
Transport relevanten Daten und einer Stromversorgungseinheit
besteht, und der Datenspeicher des Transportbehälters zusätzliche
Kennkodierungen enthält, denen Teile der gespeicherten
Daten zugeordnet sind,
dadurch gekennzeichnet, daß
dadurch gekennzeichnet, daß
- a) die optische Einheit (30) der an der Leitstelle (10) angeordneten Sende- und Empfangseinrichtung (20) einen eng gebündelten Lichtstrahl (32) aussendet, auf welchen der optische Empfänger (35) justiert ist,
- b) die optische Einheit (130) der am Transportbehälter (110) angeordneten Sende- und Empfangseinrichtung (120) einen Empfänger (135) mit Demodulator (136) und einen durch einen Modulator (134) angesteuerten, aus einem Retroreflektor (131a) mit vorgeschaltetem optischem Modulator (131b) bestehenden passiven Retromodulator (131) zur Modulation des zur Leitstelle (10) zurückreflektierten Lichtstrahls (33) gemäß den zu übermittelnden Daten aufweist,
- c) der Lichtstrahl (32) den Empfänger (135) und den Retromo dulator (131), welche mit hinreichend geringem Abstand voneinander angeordnet sind, gleichzeitig überdeckt, und
- d) die Kennkodierungen als Berechtigungskodes für den Zugriff der jeweiligen Leitstelle (10) zu den in eine oder mehrere Klassen eingeteilten Teilen der im Datenspeicher (150) des Transportbehälters (110) gespeicherten oder zu speichernden Daten verwendet werden, wobei die Klasse der zur Leitstelle (10) übermittelten Daten sowie die Speicherung von Daten der Leitstelle (10) in den Datenspeicher (150) des Transportbehälters (110) vom übermittelten Berechtigungskode abhängig ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Lichtstrahl (32) auf die nominale Höhe über der
Fahrbahn (6) des auf einem Transportfahrzeug (5) an der
Leitstelle (10) vorbeigeführten Retromodulators (131) gerich
tet und seine vertikale Aufweitung ausreichend groß gewählt
wird, um auch bei belastungsbedingten Abweichungen der Höhe
des Retromodulators (131) über der Fahrbahn (6) von einer
nominalen Höhe noch ausreichende Lichtintensität auf den
Retromodulator (131) zu senden.
3. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeich
net,
daß die horizontale Aufweitung des Lichtstrahls (32) ausrei
chend groß gewählt wird, um die auf dem Transportfahrzeug (5)
an der Leitstelle (10) vorbeigeführten Retromodulator (131)
und Empfänger (135) bei nominaler Vorbeifahrtgeschwindigkeit
für eine zur Datenkommunikation ausreichende Zeit zu beleuch
ten.
4. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekenn
zeichnet,
daß zum Auffinden und Verfolgen des am Transportbehälter
(110) angeordneten Retromodulators (131) in der Sende- und
Empfangseinrichtung (20) der Leitstelle (10) eine Ablenkein
richtung (31c) zum gemeinsamen Schwenken der Strahlengänge
der ausgesendeten und zurückreflektierten Lichtstrahlen (32,
33) vorgesehen ist, die von einer Ablenkansteuerung (46)
der Steuer- und Recheneinheit (40) angesteuert wird.
5. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekenn
zeichnet, daß der am Transportbehälter (110) angeordnete
Retromodulator (131) und die an der Leitstelle (10) angeord
nete Sende- und Empfangseinrichtung (20) zur Positionierung
des Transportbehälters (110) bezüglich der Leitstelle (10)
verwendet werden, indem von der Leitstelle (10) ein Posi
tions-Signal abgegeben wird, wenn der Lichtstrahl (32) vom
Retromodulator (131) auf den Empfänger (35) der Leitstelle
(10) zurückreflektiert wird.
6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
- a) der Lichtstrahl (32) kollimiert ist und sein Durchmesser sowie derjenige des Retromodulators (131) kleiner als die geforderte Positioniergenauigkeit ist,
- b) der Lichtstrahl (32) auf die nominale Höhe des auf einem Transportfahrzeug (5) an der Leitstelle (10) vorbeigeführ ten Retromodulators (131) gerichtet ist,
- c) hinter dem Retromodulator (131) ein zusätzlicher Retrore flektorstreifen (131c) senkrecht angeordnet ist, dessen Breite der geforderten Positioniergenauigkeit entspricht, und dessen Länge etwa den belastungsabhängigen Abweichun gen von der nominalen Höhe des Retromodulators (131) auf dem Transportfahrzeug (5) entspricht,
- d) nach erfolgter Positionierung in Fahrtrichtung die Ab lenkeinrichtung (31c) die Strahlengänge der ausgesendeten und zurückreflektierten Lichtstrahlen (32, 33) senkrecht auf und ab schwenkt, und
- e) beim Auftreffen des Lichtstrahls (32) auf den Empfänger (135) der Retromodulator (131) durch das von der Steuer- und Recheneinheit (140) dem Modulator (134) zugeführte Signal eines Oszillators (134b) für eine ausreichende Zeitspanne mit einer Hilfsmodulation beaufschlagt wird, und
- f) die Ablenkeinrichtung (31c) den Lichtstrahl (32) derart auf den Retromodulator (131) ausrichtet, daß die Intensität der vom Empfänger (35) der Leitstelle (10) empfangenen und von der Steuer- und Recheneinheit (40) bewerteten Hilfsmodulation maximiert wird.
7. Einrichtung nach den Ansprüchen 5 und 6, dadurch gekenn
zeichnet, daß
- a) die an der Leitstelle (10) angeordnete Sende- und Emp fangseinrichtung (20) einen Modulator (34a) und einen Demodulator (36a) zur Entfernungsmessung bei der Positio nierung des Transportbehälters (110) aufweist, und
- b) die Steuer- und Recheneinheit (40) ein Abbruchs-Signal für das Transportfahrzeug (5) abgibt, wenn bei der nach der Positionierung erfolgenden Entfernungsmessung eine ungeeignete Entfernung festgestellt wird.
8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß
- a) als Entfernungsmeßverfahren das Dauerstrichverfahren mit Amplitudenmodulation verwendet wird,
- b) dem Modulator (34, 34a) zur Amplitudenmodulation des Lichtsenders (31) die Signale eines Oszillators (34b) als Trägersignal für die Entfernungsmessung sowie die von der Steuer- und Recheneinheit (40) erzeugten Modulationsignale gemäß den zu übermittelnden Daten als Untermodulationssi gnal zugeführt werden, und
- c) der Demodulator (36) als phasenempfindlicher Gleichrich ter (36a) mit Nachintegration des Signals des Empfängers (35) sowohl zur Entfernungsbestimmung und Positionierung als auch zum Datenempfang ausgebildet ist.
9. Einrichtung nach den Ansprüchen 5 bis 8, dadurch gekenn
zeichnet, daß
- a) durch Anbringen eines Hilfs-Retroreflektors (131d) in der Verlängerung des von der Leitstelle (10) auf den positio nierten Transportbehälter (110) gerichteten Lichtstrahls (32) eine Lichtschranke gebildet wird, und
- b) die Steuer- und Recheneinheit (40) das Einfahren des Transportfahrzeuges (5) in die Lichtschranke durch die Unterbrechung des zurückreflektierten Lichtstrahles (33) erkennt und ein Langsamfahr-Signal für das Transportfahr zeug (5) abgibt.
10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß als Hilfs-Retroreflektor (131d) auch der Retromodulator
(131) oder der Retroreflektorstreifen (131c) eines bereits
positionierten Transportbehälters (110) verwendet wird.
11. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 10, dadurch gekenn
zeichnet,
daß der Lichtsender (31) eine Halbleiterlaserdiode (31a) mit
Sendeoptik (31b) aufweist.
12. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 11, dadurch gekenn
zeichnet,
daß der dem Retroreflektor (131a) vorgeschaltete optische
Modulator (131b) eine LC-Flüssigkristallzelle ist.
13. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 12, dadurch gekenn
zeichnet, daß
- a) die Periodendauer der oberen Grenzfrequenz des optischen Modulators (131b) klein gegen die zum Anhalten des Trans portfahrzeuges (5) erforderliche Zeit ist,
- b) die Frequenz des Oszillators (34b) zur Amplitudenmodula tion des Lichtsenders (31) bei der Entfernungsmessung groß gegen die obere Grenzfrequenz des optischen Modulators (131b) ist,
- c) die bei der Positionierung verwendete Hilfsmodulation etwa der oberen Grenzfrequenz des optischen Modulators (131b) entspricht, und
- d) die Grenzfrequenz eines zur Pegelregelung der Halbleiterlaserdiode (31a) verwendeten Tiefpasses (45a) klein gegen die untere Grenz frequenz der Datenübertragung ist.
14. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 13, dadurch gekenn
zeichnet,
daß die an der Leitstelle (10) angeordnete Steuer- und
Recheneinheit (40) mit dem Modulator (34, 34a) zur Modulation
des Lichtsenders (31), mit dem optischen Empfänger (35) mit
Demodulator (36, 36a) zu Datenempfang, Entfernungsbestimmung
und Positionierung, mit der Ablenkeinrichtung (31c) sowie mit
der Ein- und Ausgabeeinheit (50) verbunden ist, welche
Einheiten zur Dateneingabe (51), Datenausgabe (53) und
Darstellung von Positionssignal (52), Entfernung (54) und Ampelsigna
len (55) für eine Verkehrsampelanlage (7) umfaßt.
15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuer- und Recheneinheit (40) Untereinheiten zum
Rechnen (41) und Speichern (42), zur Ablaufsteuerung (43), zur
Bestimmung von Empfangsintensität und gemessener Entfernung
(44, 44a) zur Ampelsteuerung (45), zur Ansteuerung (46) der
Ablenkeinrichtung (31c) mit vorgeschaltetem Bandfilter (47)
für die Hilfsmodulation, sowie zum Datensenden (48) und
Datenempfang (49) aufweist.
16. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 15, dadurch gekenn
zeichnet,
daß die am Transportbehälter (110) angeordnete Steuer- und
Recheneinheit (140) Untereinheiten zum Rechnen (141) und Speichern
(142) und zur Ablaufsteuerung (143) aufweist und mit
dem Datenspeicher (150), dem Oszillator (134b) und dem
Modulator (134) verbunden ist.
17. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 16, dadurch gekenn
zeichnet,
daß die mit der Steuer- und Recheneinheit (140) verbundene
Stromversorgungseinheit (160) ein Netzgerät (161), eine Puf
ferbatterie (162), Sonnenzellen (163) und einen Eingang
(164) für externen Ladestrom aufweist.
18. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 17, dadurch gekenn
zeichnet,
daß mehrere Leitstellen (10) mit einer zentralen Datenverar
beitungsanlage zur Übermittlung von Daten und Berechtigungs
kodes verbunden sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904005538 DE4005538C2 (de) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | Einrichtung zur Automatisierung des Transportes und der Verladung von Transportbehältern |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904005538 DE4005538C2 (de) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | Einrichtung zur Automatisierung des Transportes und der Verladung von Transportbehältern |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4005538A1 DE4005538A1 (de) | 1991-08-29 |
DE4005538C2 true DE4005538C2 (de) | 1994-01-27 |
Family
ID=6400699
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19904005538 Expired - Fee Related DE4005538C2 (de) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | Einrichtung zur Automatisierung des Transportes und der Verladung von Transportbehältern |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4005538C2 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101269751B (zh) * | 2007-03-02 | 2012-12-12 | 承载技术芬兰有限公司 | 用于集装箱装载设备的定位系统 |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE9205049U1 (de) * | 1992-04-10 | 1993-05-13 | Siemens Ag, 8000 Muenchen, De | |
DE4233007A1 (de) * | 1992-10-01 | 1994-04-07 | Krupp Foerdertechnik Gmbh | Verfahren zum Umschlagen von Ladeguteinheiten auf einen bzw. von einem Zug und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
IL104578A (en) * | 1993-02-01 | 1995-07-31 | Mind E M S G Ltd | Transcontinental transport system |
NL9301982A (nl) * | 1993-11-16 | 1995-06-16 | Robert Marie Lubbers | Werkwijze voor het transporteren van een container en transportmiddelen voor het uitvoeren van de werkwijze. |
EP0708043A1 (de) * | 1994-10-18 | 1996-04-24 | Jenbacher Energiesysteme Ag | Transportsystem |
DE19717661A1 (de) * | 1997-04-25 | 1998-10-29 | Krupp Foerdertechnik Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur kontinuierlichen Erkennung wesentlicher Merkmale eines Schienenfahrzeugs |
DE19717662A1 (de) * | 1997-04-25 | 1998-10-29 | Krupp Foerdertechnik Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur kontinuierlichen Ermittlung der Position eines Schienenfahrzeugs |
DE19731929B4 (de) * | 1997-07-24 | 2004-03-25 | Siemens Ag | Schüttgutverladestation |
DE19917135A1 (de) * | 1998-12-15 | 2000-06-29 | Walter Back Fa | Verladesystem für Kraftfahrzeuge auf und von Eisenbahnwaggons |
DE19928433A1 (de) * | 1999-06-23 | 2000-12-28 | Daimlerchrysler Rail Systems T | Verfahren zur Positionierung einer Hublafette unter einem Trailer und Trailer |
DE10014719A1 (de) * | 2000-03-24 | 2001-10-11 | Passat Waescherei Systeme Gmbh | Vorrichtung zum Handhaben, insbesondere zum Verteilen oder zum Einsammeln von Ware |
DE10212590A1 (de) * | 2002-03-15 | 2003-10-09 | Demag Mobile Cranes Gmbh | Optische Einrichtung zur automatischen Be- und Entladung von Containern auf Fahrzeugen |
FI121402B (fi) | 2009-04-15 | 2010-10-29 | Konecranes Oyj | Järjestelmä kontinkäsittelykoneen tunnistamiseen ja/tai sijainnin määrittämiseen |
FR2950459B1 (fr) * | 2009-09-21 | 2011-10-14 | Envision Vehicle Engineering Novasio Technology Event | Procede de positionnement relatif de vehicules terrestres par rapport a une grue |
EP2573038A1 (de) * | 2011-09-26 | 2013-03-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Leitsystem zum automatischen Leiten eines von einem Kran zu Be- und/oder entladenden Lastkraftwagens |
DE102022111686A1 (de) | 2022-05-10 | 2023-11-16 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Aufsatz zur Aufnahme durch ein fahrerloses Transportsystem und Verfahren zum automatischen Einschalten einer Einrichtung des Aufsatzes |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1983002165A1 (en) * | 1981-12-16 | 1983-06-23 | Kachwalla, Zain | A position indicating system |
DE3328335A1 (de) * | 1983-08-05 | 1985-02-14 | Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8012 Ottobrunn | Datenfernueberwachungssystem |
DE3523554A1 (de) * | 1984-08-24 | 1986-03-06 | Peter L. Ing.(grad.) 8084 Inning Ortloff | Vorrichtung zur kontaktfreien steuerung einer foerder-, sortier- und/oder verarbeitungsanlage |
DE3606337C1 (en) * | 1986-02-27 | 1987-08-20 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Calibration method for CW laser rangefinders |
-
1990
- 1990-02-22 DE DE19904005538 patent/DE4005538C2/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101269751B (zh) * | 2007-03-02 | 2012-12-12 | 承载技术芬兰有限公司 | 用于集装箱装载设备的定位系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4005538A1 (de) | 1991-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE4005538C2 (de) | Einrichtung zur Automatisierung des Transportes und der Verladung von Transportbehältern | |
CN101027576B (zh) | 采用两个可移动的移动单元的非侵入检查方法和系统 | |
EP3373093B1 (de) | Fahrerloses transportsystem | |
EP0954773B1 (de) | Verfahren und anordnung zur andockpositionierung einer autonomen mobilen einheit | |
EP2321175B1 (de) | Beladungssystem und verfahren zum beladen eines laderaums eines flugzeugs | |
DE102006028625A1 (de) | Verfahren zum Vermessen von Fahrzeugen | |
DE4310580A1 (de) | Automatisches Gebührenerfassungssystem | |
Franke et al. | Truck platooning in mixed traffic | |
EP2096074A1 (de) | Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung | |
DE3134749A1 (de) | Automatisches fuehrungssystem | |
WO2018104477A1 (de) | Verfahren, vorrichtung und bahnfahrzeug, insbesondere schienenfahrzeug, zur fahrspurerkennung im bahnverkehr, insbesondere zur gleiserkennung im schienenverkehr | |
EP1446678A2 (de) | Verfahren und vorrichtung zum erfassen und klassifizieren von fahrzeugen in bewegung | |
DE102021211352B3 (de) | Verfahren zur Durchführung einer wagentechnischen Untersuchung eines Güterzuges sowie Untersuchungsvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, Güterumschlagverfahren und Güterumschlagvorrichtung | |
WO2021121854A1 (de) | Verfahren und überwachungssystem zur ermittlung einer position eines schienenfahrzeugs | |
WO2018091508A1 (de) | Kollisionsvermeidung durch vermessung des wegstreckenverlaufs eines fahrzeugs | |
DE102015211187A1 (de) | Verladetor-Sicherung zur Blockierung des Zugangs zu einer Be-/Entladestation, eine damit ausgestattete Verladestation und ein damit ausgestattetes Distributionszentrum und ein dazu geeignetes Verfahren | |
DE4411125A1 (de) | Informationssystem | |
EP3401702B1 (de) | Sensorsystem | |
EP1286181A1 (de) | Führung von Kraftfahrzeugen | |
DE3930109C1 (de) | ||
EP3815012A1 (de) | Mobile vorrichtung zum inventarisieren von lagerbeständen | |
AT8832U1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur standortbestimmung von spurgebundenen fahrzeugen | |
EP3894349B1 (de) | Container-verladeanlage und verfahren zur betriebsüberwachung darin | |
EP3595917B1 (de) | Crawler | |
EP3660804A2 (de) | System und verfahren zur überwachung von ladungsgütern beim transport auf einem fahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8122 | Nonbinding interest in granting licenses declared | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |