JPH03166027A - 自動車等の組立搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ワークを支持する自走搬送台車を利用した自
動車等の組立搬送システムに関するものである。

（従来の技術） 自動車等の組立搬送ライン中には、手作業で部品の取付
け等を行うために自動車ボディーを等間隔おきに低速で
連続移動させなければならないラインと、部品取付け等
をロボットによって自動で行わせるために自動車ボディ
ーを各ロボット位置で一定時間停止させるように間歇的
に移動させなければならないラインとが必要である。

従来のシステムでは、自動車ボディーを等間隔おきに低
速で連続移動させるラインにはスラットコンベヤや床面
側のコンペヤチェンによって駆動される台車利用のフロ
アーコンベヤが使用され、自動車ボディーを間歇的に移
動させるラインには床面側の往復移動プッシャーによっ
て台車を間歇的に高速後押し駆動し得るようにしたシャ
トルコンベヤが使用されていた。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような従来のシステムでは、自動車ボディーをス
ラットコンベヤ等からシャトルコンベヤへ、又はこの逆
に移載しなければならず、移載手段が必要であるために
設備コストが高くつくと共に、移載時間分だけ組立完了
までに要する時間が長くなる。更に、前記シャトルコン
ベヤが必要となるロボット作業ラインの工程数を変更す
ることは容易ではなく、多犬のコストがかかる欠点もあ
った。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
自走搬送台車で搬送されるワークに対する組立作業経路
と、この組立作業経路の終端から空の自走搬送台車を前
記組立作業経路の始端に戻す空搬送台車走行ラインとを
設け、前記組立作業経路には、前記搬送台車を一定間隔
おきに低速連続走行させる連続走行組立ラインと、等間
隔おきに設定された複数の各停止位置を備え且つ各停止
位置の前後では搬送台車を高速走行させる間歇停止組立
ラインとを有せしめ、前記空搬送台車走行ラインは、複
数のゾーンに区画して、各ゾーンに２台以上の搬送台車
が在席しないように、直前ゾーンの搬送台車在席状態に
基づいて各搬送台車を走行停止制御するようにした自動
車等の組立搬送システムを提案するものである。

（発明の作用） 組立作業経路の始端位置でワークか搭載された自走搬送
台車は、前記連続走行組立ラインでは、一定間隔を保つ
ように一定速度で連続低速走行するので、作業者は、各
自走搬送台車を停止させることなく各自走搬送台車上の
自動車ボディーに対して部品の取付け作業等を行うこと
が出来る。

そして前記間歇停止組立ラインでは、各停止位置で搬送
台車が一定時間停止するので、停止している搬送台車上
の自動車ボディーに対する部品取付け作業等を、各停止
位置毎に配設されたロボット等により自動的に行わせる
ことが出来る。このとき、各搬送台車は各停止位置の前
後で高速走行するので、当該間歇停止組立ラインの前後
又はその一方に接続している前記連続走行組立ラインで
の搬送台車の連続低速走行に影響を及ぼすことなく、各
停止位置で一定時間停止させることが出来る。

又、自動車ボディーを降ろして空になった搬送台車は、
前記空搬送台車走行ラインを経由して組立作業経路の始
端に戻ることになるが、この空搬送台車走行ラインでは
、各ゾーンに２台以上の搬送台車が在席しないように、
直前ゾーンの搬送台車在席状態に基ついて各搬送台車が
走行停止制御されるので、搬送台車の方向転換や走行レ
ベル変換等の各種機器が設置されているために単なる距
離センサーでは追突防止を図ることが出来ない状況でも
、自走搬送台車どうしを互いに干渉させることなく、そ
して前記各種機器を安全に稼働させて、空の自走搬送台
車を安全確実に走行させることが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基ついて説明
する。

第１図〜第３図に於いて、ｌは搬送台車であつて、左右
両側板２ａ，２ｂの内側には各々上下一対のレール状部
材３ａ，３ｂ及び４ａ，４ｂが走行方向と平行に取付け
られている。又、一方の側板２ａの外側にはモーター５
及び減速機６が取付けられ、当該減速機６を介して前記
モーター５により駆動される推進用ギャ７が前記側板２
ａの内側に突出するように軸支されている。８は搬送台
車１上に付設されたワーク支持台である。

床面９の下側には、前記搬送台車ｌの走行経路に沿って
角パイプ利用の台車案内部材１０が敷設されている。当
該案内部材１０の左右両側には、前記搬送台車１のレー
ル状部材３ａ，３ｂ間及ひ４ａ，４ｂ間に遊嵌する台車
支持用ローラー１１が、前記レール状部材３ａ，４ａの
全長よりも充分短い一定の間隔で軸支されている。又、
前記案内部材１０の片側には、前記レール状部材３ａに
当接しないように前記台車支持用ローラー１１よりも若
干低レベルで台車位置決め用溝付きローラー１２が適当
間隔おきに軸支されている。然して、この溝付きローラ
ーｌ２の下側に位置する位置決め用レール状部材３ｂは
、当該溝付きローラーｌ２の溝部に嵌合し得る断面形状
に構成されると共に、前記台車支持用ローラーＩＯとは
接触しないレベルに付設されている。他方の下側レール
状部材４ｂは、この上側の台車支持用ローラー１１に近
接し、搬送台車１の浮き上がりを前記位置決め用レール
状部材３ｂと共に防止するが、本発明に必須のものでは
ない。尚、台車位置決め用溝付きローラーｌ２としてＶ
溝付きローラーを示したか、角溝付きローラーであって
も良い。

１３は前記搬送台車１の推進用ギャ７と咬合するように
案内部材１０の片側に付設されたラックギャである。１
４．１５は搬送台車１の片側の側板２ａに取付けた台車
間距離制限用部材であって、各々長さ調整可能であり、
且つ先端には衝突検出用スイッチ１４ａ，１５ａを作動
させるアクチュエータ１４ａ，１５ｂが配設されている
。ｌ６は制御ボックスである。

前記案内部材ｌＯの上側には、床面９と同一レベルでカ
バープレート１７が付設され、当該カバ一プレートｌ７
の左右両側に形成されるスリット１８内を前記搬送台車
ｌの左右両側板２ａ．２ｂが移動することになる。

第４図に於いて、ｌ９及び２０ａ，２０ｂは夫々連続走
行組立ラインであり、２ｌは連続走行組立ライン２０ａ
，２０ｂ間の間歇停止組立ラインである。２２は自動車
ボディー吊り下げ搬入用トロリーコンベヤであり、２３
は組立完了自動車の搬出用スラットコンベヤである。又
、２４は自動車ボディー吊り下げ搬送組立ラインである
。

前記連続走行組立ラインｌ９の始端部には、第５図及び
第６図にも示すように、リフター２６によって昇降可能
に支持されたターンテーブル２７上に１台の搬送台車ｌ
を支持し得る長さの案内部材ｌＯを付設した搬送台車昇
降転向装置２８と、前記自動車ボディー吊り下げ搬入用
トロリーコンベヤ２２のハンガー２２ａから前記搬送台
車昇降転向装置２８上の搬送台車ｌに自動車ボディーＷ
を降ろすための自動車ボディー昇降装置２９とが配設さ
れている。

前記連続走行組立ラインｌ９の終端部には、第７図にも
示すように、リフター３０上に１台の搬送台車ｌを支持
し得る長さの案内部材ｌＯを付設した搬送台車昇降装置
３ｌと、この搬送台車昇降装置３ｌ上の搬送台車１から
自動車ボディーＷを前記自動車ボディー吊り下げ搬送組
立ライン２４の搬送装置２５に移載するための自動車ボ
ディー昇降装置３２とが配設されている。

前記連続走行組立ライン２０ａの始端部には、第８図に
も示すように、リフター３３によって昇降可能に支持さ
れたターンテーブル３４上にｌ台の搬送台車１を支持し
得る長さの案内部材ｌＯを付設した搬送台車昇降転向装
置３５と、前記自動車ボディー吊り下げ搬送組立ライン
２４の搬送装置２５から前記搬送台車昇降転向装置３５
上の搬送台車ｌに自動車ボディーＷを降ろすための自動
車ボディー昇降装置３６とが配設されている。

前記連続走行組立ライン２０ｂの終端部と前記組立完了
自動車の搬出用スラットコンベヤ２３との間には、第９
図にも示すように、リフター３７上にｌ台の搬送台車ｌ
を支持し得る長さの案内部材ｌＯを付設した搬送台車昇
降装置３８が配設されている。

第４図に示す連続走行組立ライン１９の終端部から連続
走行組立ライン２０ａの始端部までの空搬送台車走行ラ
イン３９は、第７図及び第８図にも示すように、ワーク
支持台８を含む搬送台車ｌの全体が床面下を走行するよ
うに案内部材ＩＯが低レベルに敷設され、且つ当該ライ
ン中には、ターンテーブル４０上にｌ台の搬送台車１を
支持し得る長さの案内部材１０を付設した搬送台車転向
装置４１と、各々１台の搬送台車１を支持し得る長さの
２本の案内部材ｌＯを択一的にラインに接続し得るよう
に横動台上に並設したりベアシフター４２とが配設され
ている。

又、第４図に示す連続走行組立ライン２０ｂの終端部か
ら連続走行組立ラインｌ９の始端部までの空搬送台車走
行ライン４３は、第５図及び第９図にも示すように、ワ
ーク支持台８を含む搬送台車ｌの全体が床面下を走行す
るように案内部材１０が低レベルに敷設され、且つ当該
ライン中には、ターンテーブル４４上に１台の搬送台車
１を支持し得る長さの案内部材ｌＯを付設した搬送台車
転向装置４５と、各々１台の搬送台車ｌを支持し得る長
さの２本の案内部材１０を択一的にラインに接続し得る
ように横動台上に並設したりベアシフター４６とが配設
されている。

尚、前記各空搬送台車走行ライン３９．４３は、床面と
同一レベルでカバープレートで覆うことが出来るが、図
面では当該カバープレートを省略している。

前記自動車ボディー吊り下げ搬送組立ライン２４の搬送
装置２５は、第７図及び第８図に示すように、天井側に
架設されたガイドレール２５ａに駆動トロリー２５ｂと
従動トロリー２５ｃとを介して走行可能に吊り下げられ
た懸垂形モノレールタイプの自走電車から成り、自動車
ボディーＷを走行方向とは直交する横向きに吊り下げる
開閉可能なハンガー２５ｄを備えている。

前記自動車ボディー昇降装置２９，　　３２．　　３６
は、第５図〜第８図に示すように基本的に同一構造のも
のであって、４本の支柱４７によって昇降可能に支持さ
れた一対の昇降台４８に各々支持具４９を設けたもので
あって、一対の昇降台４８は同調させて昇降駆動させる
ことが出来る。尚、自動車ボディー昇降装置２９の支持
具４９は、自動車ボディーＷの左右両側辺を支持するも
のであるが、自動車ボディー昇降装置３２．３６の支持
具４９は、自動車タイヤを支持するものである。

次に上記の自動車組立搬送システムの使用方法を説明す
ると、トロリーコンベヤ２２のハンガー２２ａに支持さ
れて吊り下げ状態で搬送されて来る自動車ボディーＷは
、第５図及び第６図に示すように連続走行組立ラインｌ
９の始端部（空搬送台車走行ライン４３の終端部）にあ
る搬送台車昇降転向装置２８の真上で停止せしめられる
。当該搬送台車昇降転向装置２８に於いては、空搬送台
車ｌを支持する案内部材ｌＯが、リフター２６の上昇と
ターンテーブル２７の回転とにより、連続走行組立ライ
ンｌ９の案内部材１０に接続する状態にある。係る状態
に於いて、自動車ボディー昇降装置２９の一対の昇降台
４８を上昇させ、支持具４９によりハンガー２２ａ上の
自動車ボディーＷを持ち上げさせた状態でハンガー２２
ａを開動させ、この後、一対の昇降台４８を下降限位置
まで下降させて、支持具４９上の自動車ボディーＷを前
記搬送台車昇降転向装置２８上の空搬送台車ｌに於ける
ワーク支持台８上に乗り移らせる。

自動車ボディーＷを搬送台車昇降転向装置２８上の空搬
送台車１に移載したならば、当該搬送台車ｌを前進走行
させる。即ち、第３図に示すように案内部材１０側のラ
ックギャ１３に咬合する推進用ギャ７をモーター５によ
り回転駆動することにより搬送台車ｌを前進走行させる
のであるが、このとき搬送台車１の左右一対の被支持用
レール状部材３ａ，４ａが案内部材１０側の台車支持用
口−ラー１１上を滑動し、案内部材１０側の位置決め用
溝付きローラー１２が搬送台車ｌ側の位置決め用レール
状部材３ｂに嵌合することにより、搬送台車ｌは一定レ
ベルを左右横方向に振れることなく円滑に走行する。勿
論、床面上には、搬送台車ｌの上部、即ち自動車ボディ
ーＷを支持するワーク支持台８を有する部分のみが露出
しており、推進機構や台車案内機構等は全て床面下に隠
された状態にある。尚、搬送台車１のモーター５等に対
する給電や制御信号の授受は、図示省略しているが、案
内部材ｌＯに取付けられた給電及び信号授受用レールと
搬送台車ｌ側に取付けられた集電ユニットとを介して行
われる。

自動車ボディーＷは、上記のようにして各搬送台車ｌ上
に移載されて連続走行組立ラインｌ９に送り込まれるが
、当該連続走行組立ライン１９に於いて各搬送台車ｌは
、等間隔を維持するように一定の低速で連続同期走行し
、この間に作業者によって各搬送台車ｌ上の自動車ボデ
ィーＷに対し部品の取付け等・の組立作業が行われる。

連続走行組立ラインｌ９に於いてタイヤまで取付けられ
た自動車ボディーＷは、当該連続走行組立ライン１９の
終端部に於いて、自動車ボディー吊り下げ搬送組立ライ
ン２４の搬送装置２５に積替えられる。即ち、第７図に
示すように搬送台車ｌが、連続走行組立ラインｌ９の案
内部材１０上から搬送台車昇降装置３ｌの上昇限位置に
ある案内部材１０上に乗り移って停止したならば、自動
車ボディー昇降装置３２の下降限位置にある昇降台４８
を上昇させ、搬送台車１上から自動車ボディーＷを上昇
移送させる。このとき搬送台車昇降装置３１の真上で停
止待機している搬送装置２５のハンガー２５ｄは開いて
おり、前記自動車ボディー昇降装置３２によって上昇限
位置まで自動車ボディーＷが移送されたならば、前記ハ
ンガー２５ｄを閉じた後、昇降台４８を下降させること
により、自動車ボディーＷを搬送装置２５のハンガー２
５ｄに移載することが出来る。

自動車ボディーＷをハンガー２５ｄで吊り下げた搬送装
置２５は、自動車ボディー吊り下げ搬送組立ライン２４
に於いて一定速度で走行させ、この間に作業者が自動車
ボディーＷの底部に対する部品の取付け作業等を行うこ
とが出来る。

自動車ボディーＷを降ろして空になった搬送台車１は、
第７図に示す搬送台車昇降装置３ｌの案内部材ＩＯを下
降限位置まで下降させて空搬送台車走行ライン３９の案
内部材１０に接続させることにより、当該空搬送台車走
行ライン３９に於いて走行させることが出来る。この空
搬送台車走行ライン３９では、ワーク支持台８を含めて
搬送台車ｌの全体が床面下を走行するのであるが、第８
図に示すように途中で搬送台車転向装置４ｌの案内部材
１０やリベアシフタ−４２の案内部材１０を経由して当
該空搬送台車走行ライン３９の終端に達した空搬送台車
ｌは、連続走行組立ライン２０ａの始端部にある搬送台
車昇降転向装置３５の下降限位置にある案内部材１０上
に乗り移って停止する。この後、当該案内部材１０がリ
フタ−３３の上昇とターンテーブル３４の旋回とにより
、連続走行組立ライン２０ａの案内．部材１０に接続す
る。

然して、前記搬送台車昇降転向装置３５の真上、即ち自
動車ボディー吊り下げ搬送組立ライン２４の終端位置で
自動車ボディーＷを吊り下げている搬送装置２５が停止
すれば、自動車ボディー昇降装置２９を使用して自動車
ボディー吊り下げ搬入用トロリーコンベヤ２２のハンガ
ー２２ａから自動車ボディーＷを搬送台車ｌ上に降ろす
場合と同様に、自動車ボディー昇降装置３６を使用して
、搬送装置２５のハンガー２５ｄに吊り下げられている
自動車ボディーＷを、真下の搬送台車昇降転向装置３５
上で待機している空の搬送台車ｌ上に降ろす。

再び自動車ボディーＷを搭載した搬送台車ｌは、搬送台
車昇降転向装置３５上の案内部材ｌＯから連続走行組立
ライン２０ａの案内部材１０上に乗り移って走行するこ
とになるが、このように連続走行組立ライン２０ａに送
り込まれる各搬送台車ｌは、連続走行組立ラインｌ９で
の走行時と同様に、一定の低速で連続同期走行し、この
間に作業者が自動車ボディーＷに対し部品の取付け作業
等を行うことが出来る。

連続走行組立ライン２０ａの終端に達した搬送台車ｌは
、間歇停止組立ライン２１に設定された各停止作業位置
２１ａ〜２１ｃの内、第一の停止作業位置２１ａまで高
速走行させて停止させる。

各停止作業位置２１ａ〜２１ｃには、自動車ボディーＷ
に対する部品の取付け等を行うロボ・ソト（図示省略）
が併設されており、第一の停止作業位置２１ａで停止し
た搬送台車ｌ上の自動車ボディーＷに対し、前記ロボッ
トにより部品の取付け作業等を行わせる。作業終了後は
再び搬送台車ｌを高速走行させて第二の停止作業位置２
ｌｂ及び第三の停止作業位置２１ｃで順次停止させ、併
設されているロボットにより必要な作業を行わせる。

第三の停止作業位置２１ｃでの作業終了後は再び搬送台
車ｌを連続走行組立ライン２０ｂの始端位置まで高速で
走行させる。このように各停止作業位置２１ａ〜２１ｃ
の前後で搬送台車１を高速走行させることにより、当該
間歇停止組立ライン２ｌの前後の連続走行組立ライン２
０ａ，２０ｂに於ける搬送台車ｌの走行に影響させるこ
となく、各停止作業位置２１ａ〜２１ｃでの停止作業時
間を確保することが出来る。

連続走行組立ライン２０ｂに於いて一定の低速で連続同
期走行する各搬送台車１上の自動車ボディーＷに対して
も、作業者による部品取付け作業等を行うことが出来る
。

第９図に示すように、連続走行組立ライン２ｏｂの終端
に達した搬送台車ｌは、搬送台車昇降装置３８の案内部
材１０上で停止させ、当該案内部材１０をリフター３７
により下降させる。この結果、当該搬送台車ｌ上の自動
車ボディーＷは、そのタイヤが床面上に乗り移ることに
より搬送台車１上から降ろされる。降ろされた自動車ボ
ディーＷは適当なプッシャーにより、又は手押し作業に
よりスラットコンベヤ２３上に移載し、当該スラットコ
ンベヤ２３により次工程に搬送することが出来る。勿論
、前記搬送台車昇降装置３８によって下降せしめられる
搬送台車ｌ上の自動車ボディーＷが直接スラットコンベ
ヤ２３上に乗り移るように構成しても良い。

搬送台車昇降装置３８の案内部材１０が下降限位置に達
して空搬送台車走行ライン４３の案内部材ｌＯと接続し
たならば、自動車ボディーＷを床面上に降ろして空にな
った搬送台車１を後進走行させ、前記空搬送台車走行ラ
イン４３の案内部材ＩＯ上に乗り移らせる。当該空搬送
台車走行ライン４３では、ワーク支持台８を含めて搬送
台車１の全体が床面下を走行することになる。然して、
第９図及び第５図に示すように、搬送台車転向装置４５
上の案内部材１０やリベアシフタ−４６上の案内部材１
０を経由して空搬送台車走行ライン４３の終端まＣ空搬
送台車ｌを走行させたならば、連続走行組立ライン１９
の始端部にある搬送台車昇降転向装置２８の下降限位置
にある案内部材１０上に空搬送台車ｌを乗り移らせて停
止させ、当該搬送台車昇降転向装置２８のりフタ−２６
の上昇とターンテーブル２７の旋回とにより当該搬送台
車昇降転向装置２８の案内部材１０を連続走行組立ライ
ンｌ９の案内部材１０に接続させ、搬送台車昇降転向装
置２８の案内部材１０上で停止している空搬送台車ｌに
再び自動車ボディーＷをトロリーコンベヤ２２から移載
させることが出来る。

次に、前記連続走行組立ライン１　９．　　２　０　ａ
，２０ｂ、間歇停止組立ライン２１、及び空搬送台車走
行ライン３９．４３での自走搬送台車１の走行制御方法
を具体的に説明する。

第ｌＯ図及び第１１図に示すように、前記連続走行組立
ラインでの低速連続走行制御のために前記搬送台車１に
は、前記推進ギャ７と連動連結するパルスエンコーダ−
５０が設けられ、連続走行組立ライン１９，２０ａ，２
０ｂには、電源用給電線とは別に速度指令用信号線５ｌ
が敷設され、この信号線５１から速度指令を受ける集電
子５２が各搬送台車ｌに設けられている。５３は搬送台
車ｌの前端に付設された光電式距離センサーであり、５
４は搬送台車１の後端に取り付けられた反射板である。

５５は搬送台車１に取り付けられた車間距離指令信号受
信手段であって、連続走行組立ラインの起点又はその手
前の一定位置に前記受信手段５５に対応するように設置
された車間距離指令信号発信手段５６から車間距離指令
信号５６ａを受信し、２進数値化された車間距離設定値
５５ａを、次に新しい車間距離指令信号５６ａを受信す
るまで継続的に出力する。

前記光電式距離センサー５３は、前方の搬送台車１の反
射板５４からの反射光線を受信することにより当該反射
板５４までの距離、即ち前方台車との車間距離Ｌに相当
する出力５３ａを得るものであって、当該出力５３ａは
、第１１図に示すように変換部５７に於いて２進数値化
された車間距離現在値５７ａに変換される。比較部５８
は、前記車間距離指令信号受信手段５５から出力される
車間距離設定値５５ａと前記車間距離現在値５７ａとを
比較し、速度補正値５８ａを出力する。

第１１図に示すように前記信号線５ｌには変換部５９に
よって直列パルス信号に変換された速度指令信号５９ａ
が供給されており、前記集電子５２によって受信された
当該速度指令信号（直列パルス信号）５９ａは変換部６
０により２進数値化された速度設定値６０ａに変換され
る。速度設定値補正部６ｌは前記比較部５８からの速度
補正値５８ａによって前記速度設定値６０ａを補正し、
速度目標値６１ａを出力する。

前記パルスエンコーダ−５０の出力５０ａは変換部６２
によって速度現在値６２ａに変換され、比較部６３に於
いて前記速度目標値６１ａと比較される。この比較部６
３は、前記速度目標値６１ａと速度現在値６２ａとの差
に応じて当該速度目標値６１ａを補正した速度制御値６
３ａを出力するものであって、この速度制御値６３ａに
よって前記モーター５を制御するモーターコントローラ
ー６４が駆動され、速度現在値６２ａが速度目標値６１
ａに等しくなるように前記モーター５の回転速度が自動
調整される。即ち、所謂フィードバック制御が行われる
。

上記の構成によれば、連続走行組立ライン１９２０ａ，
２Ｏｂ上を走行する各搬送台車ｌが当該ラインの起点又
はその手前一定位置を通過するとき、車間距離指令信号
受信手段５５が発信手段５６からの車間距離指令信号５
６ａを受信し、次段の比較部５８へ車間距離設定値５５
ａを送る。

そして当該搬送台車１が連続走行組立ラインｌ９２　０
　ａ，　　２　０　ｂに進入すると、集電子５２が信号
線５ｌに供給されている速度指令信号５９ａを受信し、
変換部６０から速度設定値６０ａが出力される。

一方、各搬送台車１の光学式距離センサー５３と次段の
変換部５７との働きで車間距離現在値５７ａが前記比較
部５８に送られており、この比較部５８に於いて前記車
間距離設定値５５ａと前記車間距離現在値５７ａとが比
較され、その偏差に相当する速度補正値５８ａが次段の
速度設定値補正部６ｌに送られる。この速度補正値５８
ａは、速度設定値補正部６１に於いて前記速度設定値６
０ａに加減算され、速度目標値６１ａが出力される。こ
の速度目標値６１ａは、車間距離現在値５７ａが車間距
離設定値５５ａより大きい場合は速度設定値６０ａより
大きくなり、逆に車間距離現在値５７ａが車間距離設定
値５５ａより小さい場合は速度設定値６０ａより小さく
なるように補正される。そしてその補正量は、前記車間
距離現在値５７ａと車間距離設定値５５ａとの偏差に比
例する。

搬送台車１の走行速度、即ちモーター５の回転速度は、
前記のように速度現在値６２ａが゛速度目標値６１ａに
等しくなるようにフィードバック制御されるので、搬送
台車ｌは、前方台車との車間距離Ｌが車間距離指令信号
５６ａにより与えられた設定車間距離よりも大きい場合
は速度指令信号５９ａにより与えられた設定速度よりも
高速で走行し、前記車間距離Ｌが前記設定車間距離に近
づくに従って減速され、車間距離Ｌが前記設定車間距離
に等しくなったとき前記設定速度で走行することになる
。又、前方台車との車間距離Ｌが前記設定車間距離より
も小さい場合は前記設定速度よりも低速で走゛行し、前
記車間距離Ｌが前記設定車間距離に近づくに従って増速
され、車間距離Ｌが前記設定車間距離に等しくなったと
き前記設定速度で走行することになる。このような制御
により連続走行組立ラインｌ　９，　　２　０　ａ，　
　２　Ｏ　ｂ上にある各搬送台車１は、設定された速度
と設定された車間距離を自動的に維持しながら走行する
ことになる。

間歇停止組立ライン２１での走行制御にも前記パルスエ
ンコーダ−５０の発信パルスが利用される。即ち、学習
作業として、前記パルスエンコーダ−５０の発信パルス
をカウンターで加算計数する状態で間歇停止組立ライン
２ｌの始端位置から搬送台車ｌを走行させ、この搬送台
車ｌが各停止作業位置２１ａ〜２１ｃに達したときのパ
ルス計数値を停止位置設定値として予め記憶させておく
。そして実際の走行制御時には、間歇停止組立ライン２
１の始端位置を搬送台車ｌが通過するときに前記カウン
ターをゼロ又は所定値にリセットし、このカウンターの
パルス計数値が前記停止位置設定値と一致したときに搬
送台車ｌを停止させるようにモーター５を制御すること
により、搬送台車１をして各停止作業位置２１ａ〜２１
ｃに自動的に停止させることが出来る。

勿論、パルスエンコーダ−５０の発信パルスを利用しな
いで、各停止作業位置毎に被検出板を設置し、搬送台車
１側の検出器がこの被検出板を検出したときに停止させ
るように走行制御することも出来る。

空搬送台車走行ライン３９．４３での搬送台車１の走行
制御方法としては、所謂区間制御方法が利用出来る。こ
の区間制御方法は、第１２図に示すように空搬送台車走
行ライン３９．４３を複数のゾーン■■・・・・・・に
区画し、各ゾーン■■・・・・・・毎に分割して信号線
６５（共通のコモン線及び電源用給電線は図示省略）を
敷設すると共に、各搬送台車１には、前記信号線６５に
摺接する集電子６６を介して前記信号線６５との間で信
号の授受を行う制御装置６７を搭載し、各ゾーンの信号
線６５は、地上側に設置した制御装置６８に接続する。

搬送用台車１の在席信号は、各搬送台車ｌの制御装置６
７から集電子６６及び各ゾーン■■・・・・・・毎の信
号線６５を経由して地上側制御装置６８に与えられ、地
上側制御装置６８に於いて、各ゾーン■■・・・・・・
毎の搬送台車ｌの在席の有無が掌握される。従って、地
上側制御装置６８では、この各ゾーン■■・・・・・・
毎の搬送台車ｌの在席情報に基づいて各搬送台車１に、
信号線６５及び集電子６６を経由して走行制御指令を与
えることが出来る。

この走行制御指令に基づいて各台車上制御装置６７はモ
ーターコントローラー６４を介してモーター５の回転数
を制御する。

即ち、搬送台車ｌが在席する特定ゾーンの直前（進行方
向側に隣接する）ゾーンが空き状態であれば、当該特定
ゾーン内の搬送台車ｌに対し低速走行指令を与え、当該
搬送台車ｌを低速走行させる。前記直前ゾーンが在席状
態であれば、当該特定ゾーン内の搬送台車ｌに対し停止
指令を与えて停止させる。そして前記直前ゾーンを含め
て前方の所定数のゾーンが空き状態であれば、前記特定
ゾーン内の搬送台車ｌに対し高速走行指令を与え、高速
走行させる。このようにして、各ゾーン■■・・・・・
・に２台以上の搬送台車ｌが在席しないように、直前ゾ
ーンの搬送台車在席状態に基づいて各搬送台車を走行停
止制御することが出来る。

尚、前記各ゾーン■■・・・・・・には、第４図に示す
レイアウトでの搬送台車昇降転向装置２８，３５、搬送
台車昇降装置３１．３８、搬送台車転向装置４１，４５
、リペアシフタ−４２．４６等の装置が、ｌゾーン／１
装置の割当で配設される。

尚、自動車ボディー吊り下げ搬送組立ライン２４をシス
テム中に組み込んだが、当該自動車ボディー吊り下げ搬
送組立ライン２４は本発明システムに必須のものではな
く、省くことも出来る。又、連続走行組立ライン、間歇
停止組立ライン、及び空搬送台車走行ラインは、任意の
レイアウトで組み合わせることが出来、上記実施例のレ
イアウトに限定されない。

（発明の効果） 以上のように本発明の自動車等の組立搬送システムによ
れば、自動車ボディー等のワークを一定の低速で連続移
動させる連続走行組立ラインと前記ワークを各停止作業
位置で一定時間停止させる間歇停止組立ラインとでワー
クの搬送手段を変える必要がなく、同一の自走搬送台車
により搬送することが出来るので、前記連続走行組立ラ
イン用の搬送手段と間歇停止組立ライン用の搬送手段と
の間でワークを移載するための移載手段や移載のための
時間が不要となり、設備コストの低減や能率向上を図る
ことが出来る。又、間歇停止組立ラインに於ける停止作
業位置の増減変更も極めて簡単容易に行える。

更に、空搬送台車走行ラインでは、自走搬送台車が各ゾ
ーンに２台以上在席しないようにゾーン管理することが
出来るので、実施例にも示したように自走搬送台車の方
向転換や走行レベル変換を行う各種機器が必要な場合、
各ゾーンにｌ台の機器を配設することにより、単なる距
離センサーでは追突防止を図ることが出来ない状況でも
、自走搬送台車どうしを互いに干渉させることなく、そ
して前記各種機器を安全に稼働させて、空の自走搬送台
車を安全確実に走行させることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送台車の平面図、第２図は同側面図、第３図
は搬送台車とその案内手段とを示す縦断立面図、第４図
はシステム全体のレイアウトを説明する概略平面図、第
５図〜第９図はシステム中の各要部の詳細を説明する立
面図、第１０図は連続低速走行制御のための構戒を説明
する概略平面図、第１１図はその制御系を説明するブロ
ック線図、第１２図は区間制御のための構成を説明する
ブロック線図である。 ｌ・・・搬送台車、３ａ，４ａ・・・被支持用レール状
部材、３ｂ・・・位置決め用レール状部材、５・・・モ
ーター、７・・・推進用ギヤ、８・・・ワーク支持台、
ｌＯ・・・案内部材、１１・・・台車支持用ローラー　
１２・・・台車位置決め用溝付きローラー　ｌ３・・・
ラックギャ、１９．２０ａ，２０ｂ・・・連続走行組立
ライン、２ｌ・・・間歇停止組立ライン、２２・・・自
動車ボディー吊り下げ搬送用トロリーコンベヤ、２３・
・・組立完了自動車の搬出用スラットコンベヤ、２４・
・・自動車ボディー吊り下げ搬送組立ライン、２５・・
・搬送装置、２８．３５・・・搬送台車昇降転向装置、
２９，３２．３６・・・自動車ボディー昇降装置、３ｌ
，３８・・・搬送台車昇降装置、３９．４３・・・空搬
送台車走行ライン、４１．４５・・・搬送台車転向装置
、４２．４６・・・リペアシフター、５０・・・パルス
エンコーダー、５１・・・速度指令用信号線、５３・・
・光電式距離センサー、５４・・・反射板、５５・・・
車間距離指令信号受信手段、５６・・・車間距離指令信
号発信手段、６５・・・各ゾーン■■・・・・・・毎の
信号線、６７・・・台車上制御装置、６８・・・地上側
制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自走搬送台車で搬送されるワークに対する組立作業経路
   と、この組立作業経路の終端から空の自走搬送台車を前
   記組立作業経路の始端に戻す空搬送台車走行ラインとを
   設け、前記組立作業経路には、前記搬送台車を一定間隔
   おきに低速連続走行させる連続走行組立ラインと、等間
   隔おきに設定された複数の各停止位置を備え且つ各停止
   位置の前後では搬送台車を高速走行させる間歇停止組立
   ラインとを有せしめ、前記空搬送台車走行ラインは、複
   数のゾーンに区画して、各ゾーンに２台以上の搬送台車
   が在席しないように、直前ゾーンの搬送台車在席状態に
   基づいて各搬送台車を走行停止制御するようにした自動
   車等の組立搬送システム。