CN115417056B - 一种物流传输移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及物流运输技术领域，具体是涉及一种物流传输移动机器人。包括有移动母车和移动子车；移动子车设置在移动母车上；移动母车包括有循迹车、升降底座和输送带；循迹车的顶端设有井型升降平台，升降底座底端固定安装在井型升降平台的输出端上；输送带水平设置在升降底座上，升降底座靠近货物升降组件的一侧设有用于安装输送带的第一安装槽；移动子车包括有车架、位移组件和夹料组件；夹料组件能够竖直向下夹持位于输送带末端的运货箱。本申请提出的一种物流传输移动机器人，移动母车与移动子车为一配一或一配多的方式，主通道保持畅通，减少程序设计成本支出，降低了场地使用限制，实现高效物流分拣功能，并且便于人员进行货架区的正常巡检。
Description
技术领域
本发明涉及物流运输技术领域，具体是涉及一种物流传输移动机器人。
背景技术
在仓库存储中，通常在自动化仓库存储中，货物在卸货区主通道内运输时，使用叉车或自动搬运机器人进行货物搬运，虽然能够进行货物的分类存放，但是搬运效率较低，自动搬运机器人的编程成本较高，当交叉区域的货物较多时，多个自动搬运机器人容易造成干涉，需要在主通道内避让相反或交错线路上的自动搬运机器人，容易造成主通道内的堵塞，且自动搬运机器人在运行时，操作人员不便于进入货架区，导致对人员进行货架区的巡检造成阻碍。
中国专利公告号CN112936283B所示的一种基于AGV机器人的自动搬运系统及其多AGV协作方法，用于协调解决AGV机器人的多个搬运需求和多AGV机器人的共同搬运协作时的路线规划，包括自动搬运系统、若干个AGV机器人以及设置在若干个AGV机器人内部的控制器，所述搬运预约模块接收到搬运请求的发送时间后对搬运请求进行处理，所述设备筛选模块用于对AGV机器人进行智能筛选，所述路径规划模块用于对AGV机器人的搬运路线进行判断规划，所述联动协作模块用于对多AGV机器人进行协调管理，本发明协调处理多个AGV机器人的搬运需求和多AGV机器人共同搬运时的路线协调，依据搬运的实际情况和AGV机器人的实际情况选出符合搬运的AGV机器人。
现有的自动搬运机器人成本较大，需要很多自动搬运机器人一同进行工作，且大部分自动搬运机器人在运行时均需要行走较长的路线才能到达卸货位置，导致单个自动搬运机器人的电力不足以支撑其长时间工作，进而导致工作效率低下。
因此，需要一种物流传输移动机器人，用来解决上述问题。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种物流传输移动机器人。
为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：
本发明提供了一种物流传输移动机器人，应用在自动化分拣储存仓库内，所述自动化分拣储存仓库包括有货物升降组件、运货箱和货架；
还包括有移动母车和移动子车；
移动子车设置在移动母车上，移动子车位于移动母车远离货物升降组件的一侧；
移动母车包括有循迹车、升降底座和输送带；
循迹车沿着程序设定轨道运行在货架之间，设定循迹车的长度方向为横向方向，循迹车的宽度方向为纵向方向；
升降底座水平设置在循迹车上，循迹车的顶端设有井型升降平台，升降底座底端固定安装在井型升降平台的输出端上；
输送带水平设置在升降底座上，升降底座靠近货物升降组件的一侧设有用于安装输送带的第一安装槽，输送带的传输方向为横向，输送带的末端为远离货物升降组件的一侧；
移动子车包括有车架、位移组件和夹料组件；
车架竖直设置；
位移组件安装在车架的底端，车架通过位移组件能够在移动母车上沿着纵向上车或下车；
夹料组件，安装在车架的顶端，夹料组件能够竖直向下夹持位于输送带末端的运货箱；
输送带的末端延伸至移动子车的正下方。
优选的，夹料组件包括有驱动器、第一钢绳、矩形升降框和夹料机构；
驱动器固定安装在车架的顶端；
矩形升降框能够升降的水平设置在车架的中部，矩形升降框为中空矩形框，矩形升降框的内侧矩形轮廓大于运货箱外壁的矩形轮廓；
第一钢绳包括有四个，四个第一钢绳分别位于矩形升降框的四个端部，第一钢绳的一端与矩形升降框的顶部一端固定连接，第一钢绳的另一端缠绕在驱动器的输出端上；
夹料机构安装在矩形升降框上，夹料机构与车架顶端的驱动器电连接。
优选的，夹料机构至少设有两组，至少两组夹料机构对称设置在矩形升降框的顶端；
运货箱的侧壁上至少设有两个与夹料机构相对应的L型夹持槽，L型夹持槽自上而下设置；
夹料机构包括有电动夹爪和L型夹爪；
电动夹爪竖直固定安装在矩形升降框的其中一条矩形边上；
L型夹爪设有两个，两个L型夹爪分别安装在电动夹爪的两个输出端上。
优选的，位移组件包括有两组纵向位移组件，两组纵向位移组件分别安装在车架沿着纵向方向的两侧的底端；
纵向位移组件包括有第一行走轮和第一行走驱动机构；
第一行走驱动机构固定安装在车架的底端，第一行走驱动机构能够带动第一行走轮旋转；
第一行走轮能够转动的连接在车架的底端，第一行走轮的行进方向为纵向。
优选的，位移组件还包括有两组横向位移组件，两组横向位移组件分别安装在车架沿着纵向方向的两侧的侧壁上；
横向位移组件包括有安装板、升降滑动座、第二行走轮、第二行走驱动机构、旋转驱动器和螺纹杆；
安装板竖直固定安装在车架的一侧侧壁上；
升降滑动座能够沿着竖直方向滑动设置在安装板上；
第二行走轮设有两个，两个第二行走轮位于升降滑动座的两侧，第二行走轮与升降滑动座传动连接，第二行走轮的行进方向为横向；
第二行走驱动机构设有两个，第二行走驱动机构安装在升降滑动座上，两个第二行走驱动机构分别与两个第二行走轮传动连接；
旋转驱动器竖直安装在安装板的顶端；
螺纹杆竖直能够转动的安装在安装板上，旋转驱动器的输出端与螺纹杆的端部固定连接，螺纹杆与升降滑动座螺纹连接。
优选的，子车导轨包括有固定导轨和翻转导轨，固定导轨和翻转导轨的长度方向均为纵向，固定导轨固定安装在升降底座的顶端靠近货架的一侧，翻转导轨与安装在移动母车上的锁车组件传动连接，翻转导轨的一侧与升降底座的一侧侧壁铰接，翻转导轨的铰接侧与固定导轨靠近货架的一侧能够贴合，且翻转导轨翻转呈水平状态时的高度与固定导轨的高度一致。
优选的，货架上设有供移动子车位移的横向导轨和纵向导轨，横向导轨的导轨宽度与两个第二行走轮之间的间距一致，纵向导轨的导轨宽度与两个第一行走轮之间的间距一致。
优选的，锁车组件安装在位移组件远离子车导轨的一侧，锁车组件包括有第一电动推杆、行走轮夹爪和弧形夹槽；
升降底座远离货物升降组件的一侧设有第二安装槽，第二安装槽沿着横向设置；
第一电动推杆水平固定安装升降底座上，第一电动推杆的输出方向横向设置；
行走轮夹爪能够滑动的设置在第二安装槽内，第一电动推杆的输出端与行走轮夹爪的侧壁固定连接，行走轮夹爪靠近第一行走轮的一侧设有用于夹持第一行走轮的弧形夹槽。
优选的，翻转组件包括有第二电动推杆、铰接座和铰接杆；
升降底座还包括有第三安装槽，第三安装槽设置在升降底座靠近货物升降组件的一侧，第三安装槽位于翻转导轨的正下方；
第二电动推杆水平固定安装在升降底座内，第二电动推杆的输出方向水平指向货物升降组件；
铰接座滑动安装在翻转导轨的底部，铰接座的滑动方向与翻转导轨的长度方向一致；
铰接杆的一端与第二电动推杆的输出端铰接，铰接杆的另一端与铰接座铰接。
优选的，移动母车还包括有限位挡板，限位挡板固定安装在升降底座上，限位挡板沿着纵向设置，限位挡板位于升降底座靠近输送带末端的一侧，限位挡板用于将输送带上的运货箱阻挡在输送带的末端处。
本申请相比较于现有技术的有益效果是：
1.本申请提出的一种物流传输移动机器人，对现有自动搬运机器人的缺陷进行优化，实现高效物流分拣功能，并且便于人员进行货架区的正常巡检。
2.相比于现有的移动车体，本申请的移动母车的生产成本较低，便于普及。
附图说明
图1是实施例的自动化分拣储存仓库整体俯视图；
图2是实施例的自动化分拣储存仓库侧视图；
图3是实施例的货物升降组件、运货箱、主传送带和第一传输带的立体结构示意图；
图4是实施例的移动母车和移动子车的立体结构示意图；
图5是实施例的移动母车和移动子车的正视图；
图6是实施例的移动母车的立体结构示意图一；
图7是实施例的移动母车的侧视图；
图8是实施例的移动母车的立体结构示意图二；
图9是实施例的移动子车的立体结构示意图；
图10是实施例的移动子车的正视图；
图11是实施例的横向位移组件的立体结构示意图；
图12是实施例的运货箱的立体结构示意图。
图中标号为：
1-移动母车；2-移动子车；3-货物升降组件；4-运货箱；5-主传送带；6-第一传输带；7-货架；1a-循迹车；1b-升降底座；1b1-第一安装槽；1b2-第二安装槽；1b3-第三安装槽；1c-输送带；1d-子车导轨；1e-锁车组件；1e1-第一电动推杆；1e2-行走轮夹爪；1e3-弧形夹槽；1f-翻转组件；1f1-第二电动推杆；1f2-铰接座；1f3-铰接杆；1g-限位挡板；2a-车架；2b-位移组件；2b1-纵向位移组件；2b11-第一行走轮；2b12-第一行走驱动机构；2b2-横向位移组件；2b21-安装板；2b22-升降滑动座；2b23-第二行走轮；2b24-第二行走驱动机构；2b25-旋转驱动器；2b26-螺纹杆；2c-夹料组件；2c1-驱动器；2c2-第一钢绳；2c3-矩形升降框；2c4-电动夹爪；2c5-L型夹爪；3a-升降架；3b-升降平台；3c-第二升降驱动机构；3d-第二传输带；4a-L型夹持槽；5a-保护支架；5b-倾斜导轨；5c-推料组件；7a-横向导轨；7b-纵向导轨。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
如图1-图12所示的一种物流传输移动机器人，应用在自动化分拣储存仓库内，所述自动化分拣储存仓库包括有货物升降组件3、运货箱4和货架7，
还包括有移动母车1和移动子车2；
移动子车2设置在移动母车1上，移动子车2位于移动母车1远离货物升降组件3的一侧；
移动母车1包括有循迹车1a、升降底座1b和输送带1c；
循迹车1a沿着程序设定轨道运行在货架7之间，设定循迹车1a的长度方向为横向方向，循迹车1a的宽度方向为纵向方向；
升降底座1b水平设置在循迹车1a上，循迹车1a的顶端设有井型升降平台，升降底座1b底端固定安装在井型升降平台的输出端上；
输送带1c水平设置在升降底座1b上，升降底座1b靠近货物升降组件3的一侧设有用于安装输送带1c的第一安装槽1b1，输送带1c的传输方向为横向，输送带1c的末端为远离货物升降组件3的一侧；
移动子车2包括有车架2a、位移组件2b和夹料组件2c；
车架2a竖直设置；
位移组件2b安装在车架2a的底端，车架2a通过位移组件2b能够在移动母车1上沿着纵向上车或下车；
夹料组件2c，安装在车架2a的顶端，夹料组件2c能够竖直向下夹持位于输送带1c末端的运货箱4；
输送带1c的末端延伸至移动子车2的正下方。
本申请提出的一种物流传输移动机器人，对现有自动搬运机器人的缺陷进行优化，使得主通道保持畅通，减少程序设计的成本支出，降低了场地使用限制，提高了场地利用率，通过与主通道上安装的主传送带5进行配合，实现高效物流分拣功能，并且便于人员进行货架区的正常巡检。
值得一提的是，货架区为若干个货架7沿着纵向依次间隔分布形成，货架7的旁侧为主通道，每两个货架7之间为分通道，分通道用于移动母车1自由通行，在分通道内的移动母车1运行轨迹较为简单，编程较为简单，且不容易形成堵塞，实际通行效率高；
主传送带5安装在货架区旁侧的主通道上方，主传送带5的下方为行走通道，便于人员和运载车辆的正常通行，主传送带5的下方为与地面固定连接的保护支架5a，保护支架5a位于主通道的正上方，主传送带5的传输方向为纵向传输，主传送带5上沿着纵向方向设有若干组倾斜导轨5b和推料组件5c，若干组倾斜导轨5b和推料组件5c分别设置在每两个货架7之间，与若干个分通道一一对应，倾斜导轨5b倾斜设置在主传送带5靠近分通道的一侧，推料组件5c设置在主传送带5远离倾斜导轨5b的一侧，推料组件5c用于将在主传送带5上传输的运货箱4推出主传送带5并落入倾斜导轨5b中，运货箱4顺着倾斜导轨5b的倾斜方向向下滑落；
运货箱4设有若干个，运货箱4用于对物流货物进行承载，并带动物流货物分别运动至不同位置处的移动机器人处进行存储。
第一传输带6和货物升降组件3设有若干个，若干个第一传输带6和货物升降组件3均与若干个推料组件5c一一对应，若干个第一传输带6分别设置在若干个分通道与主通道的相交处，运货箱4从倾斜导轨5b中下落，直至落入第一传输带6上，第一传输带6的传输方向为横向，第一传输带6的设置可以承载多个运货箱4，并使得多个运货箱4沿着第一传输带6的传输方向依次排布，货物升降组件3位于第一传输带6的末端，运货箱4从第一传输带6上运动至货物升降组件3上，并通过货物升降组件3将运货箱4垂直向下输送；
货物升降组件3包括有升降架3a、升降平台3b、第二升降驱动机构3c和第二传输带3d，升降架3a固定安装在分通道内，升降平台3b能够升降的设置在升降架3a上，第二升降驱动机构3c安装在升降架3a的顶端，第二升降驱动机构3c的输出端与升降平台3b传动连接，第二传输带3d安装在升降平台3b上，第二传输带3d能够跟随升降平台3b同步升降；
第二传输带3d的传输方向为横向，第一传输带6的末端与第二传输带3d的始端连通，第二传输带3d的末端能够与移动母车1上的输送带1c连通，进而能够将物料从高处转运至低处，并将运货箱4传输至移动母车1上。
本申请所示的移动机器人适用于自动化分拣储存仓库，可以为自动化存储仓库快速精准的搬运物流货物，提高分拣存储的效率，
移动母车1和移动子车2能够实现合体和分离，在接料时，移动子车2从货架7中运动至移动母车1内，运货箱4携带货物运动从货物升降组件3中运动至输送带1c内，通过输送带1c输出将运货箱4携带至移动子车2的正下方，通过夹料组件2c对运货箱4进行夹持，使得移动子车2能够携带运货箱4运动至货架7中进行存放操作，位移组件2b用于驱动移动子车2进行横向或纵向的位移，移动子车2的运动方式可以保证移动子车2能够将运货箱4精准的存放在货架7的对应位置上，移动母车1与移动子车2为一配一或一配多的方式，移动母车1只需要在分通道内运行，与对应货架7上的移动子车2进行配对即可，无需在主通道内来回穿梭，移动母车1只需要做简单的横向位移即可实现预定功能，因此移动母车1的生产成本较低，便于普及。
移动母车1在接料后可以通过井型升降平台带动移动子车2升降一定高度，使得移动子车2能够运动至货架顶端进行放料。
夹料组件2c包括有驱动器2c1、第一钢绳2c2、矩形升降框2c3和夹料机构；
驱动器2c1固定安装在车架2a的顶端；
矩形升降框2c3能够升降的水平设置在车架2a的中部，矩形升降框2c3为中空矩形框，矩形升降框2c3的内侧矩形轮廓大于运货箱4外壁的矩形轮廓；
第一钢绳2c2包括有四个，四个第一钢绳2c2分别位于矩形升降框2c3的四个端部，第一钢绳2c2的一端与矩形升降框2c3的顶部一端固定连接，第一钢绳2c2的另一端缠绕在驱动器2c1的输出端上；
夹料机构安装在矩形升降框2c3上，夹料机构与车架2a顶端的驱动器2c1电连接。
在夹料组件2c工作时，驱动器2c1驱动第一钢绳2c2伸缩，第一钢绳2c2伸缩能够带动与之固定连接的矩形升降框2c3在车架2a上进行升降，当第一钢绳2c2运动至下方取放工位时，矩形升降框2c3上的夹持机构工作，对运货箱4进行夹持，然后电动矩形升降框2c3上升，将运货箱4夹持在移动子车2的内部，使得运货箱4跟随移动子车2同步运动。
夹料机构至少设有两组，至少两组夹料机构对称设置在矩形升降框2c3的顶端；
运货箱4的侧壁上至少设有两个与夹料机构相对应的L型夹持槽4a，L型夹持槽4a自上而下设置；
夹料机构包括有电动夹爪2c4和L型夹爪2c5；
电动夹爪2c4竖直固定安装在矩形升降框2c3的其中一条矩形边上；
L型夹爪2c5设有两个，两个L型夹爪2c5分别安装在电动夹爪2c4的两个输出端上。
夹料组件通过将L型夹爪2c5卡在运货箱4上的L型夹持槽4a内，实现运货箱4与矩形升降框2c3的固定，将运货箱4从移动母车1上取出。
电动夹爪2c4在未输出时，两个L型夹爪2c5之间的间距最短，L型夹爪2c5在下降时能够穿过位于下方的L型夹持槽4a，当L型夹爪2c5完全伸入L型夹持槽4a中后，通过电动夹爪2c4输出带动两个L型夹爪2c5相互远离，即将运货箱4上L型夹持槽4a扣住，进而实现了对运货箱4的连接夹持功能。
位移组件2b包括有两组纵向位移组件2b1，两组纵向位移组件2b1分别安装在车架2a沿着纵向方向的两侧的底端；
纵向位移组件2b1包括有第一行走轮2b11和第一行走驱动机构2b12；
第一行走驱动机构2b12固定安装在车架2a的底端，第一行走驱动机构2b12能够带动第一行走轮2b11旋转；
第一行走轮2b11能够转动的连接在车架2a的底端，第一行走轮2b11的行进方向为纵向。
纵向位移组件2b1能够带动移动子车2从货架7上运动至移动母车1内或者从移动母车1中移出至货架7上，第一行走驱动机构2b12输出带动第一行走轮2b11转动，第一行走轮2b11能够沿着预定轨道顺着纵向运动。
位移组件2b还包括有两组横向位移组件2b2，两组横向位移组件2b2分别安装在车架2a沿着纵向方向的两侧的侧壁上；
横向位移组件2b2包括有安装板2b21、升降滑动座2b22、第二行走轮2b23、第二行走驱动机构2b24、旋转驱动器2b25和螺纹杆2b26；
安装板2b21竖直固定安装在车架2a的一侧侧壁上；
升降滑动座2b22能够沿着竖直方向滑动设置在安装板2b21上；
第二行走轮2b23设有两个，两个第二行走轮2b23位于升降滑动座2b22的两侧，第二行走轮2b23与升降滑动座2b22传动连接，第二行走轮2b23的行进方向为横向；
第二行走驱动机构2b24设有两个，第二行走驱动机构2b24安装在升降滑动座2b22上，两个第二行走驱动机构2b24分别与两个第二行走轮2b23传动连接；
旋转驱动器2b25竖直安装在安装板2b21的顶端；
螺纹杆2b26竖直能够转动的安装在安装板2b21上，旋转驱动器2b25的输出端与螺纹杆2b26的端部固定连接，螺纹杆2b26与升降滑动座2b22螺纹连接。
通过横向位移组件2b2能够实现移动子车2的横向运动，当移动子车2运动至货架7上时，通过横向位移组件2b2可以切换移动子车2的运动方式，使其从纵向运动转变至横向运动，进而将移动子车2运动至对应货物存放区的上方，在提高运动效率的同时提高位移精准度。
横向位移组件2b2在工作时，通过旋转驱动器2b25输出带动螺纹杆2b26转动，螺纹杆2b26带动与之螺纹连接的升降滑动座2b22沿着竖直方向向下运动，进而带动与升降滑动座2b22传动连接的第二行走轮2b23同步向下运动，第二行走轮2b23的底端将移动子车2整体向上顶起，使得第一行走轮2b11与轨道脱离，第二行走驱动机构2b24输出带动第二行走轮2b23转动，实现移动子车2的横向位移功能。
子车导轨1d包括有固定导轨和翻转导轨，固定导轨和翻转导轨的长度方向均为纵向，固定导轨固定安装在升降底座1b的顶端靠近货架7的一侧，翻转导轨与安装在移动母车1上的锁车组件1e传动连接，翻转导轨的一侧与升降底座1b的一侧侧壁铰接，翻转导轨的铰接侧与固定导轨靠近货架7的一侧能够贴合，且翻转导轨翻转呈水平状态时的高度与固定导轨的高度一致。
子车导轨1d用于对位移至移动母车1上的移动子车2进行导向，子车导轨1d在工作时水平设置在移动母车1和货架7之间，子车导轨1d的两端分别连通子车导轨1d顶端与货架7的导轨处，使得移动子车2能够从货架7上精准下落至移动母车1内。
在移动母车1运行时，将子车导轨1d的翻转导轨收起，防止翻转导轨与运行轨迹旁侧的货架7产生磕碰，当需要接收或送出移动子车2时，翻转导轨向上翻起直至水平状态，固定导轨与翻转导轨贴合形成完整的子车导轨1d，便于移动子车2通行。
货架7上设有供移动子车2位移的横向导轨7a和纵向导轨7b，横向导轨7a的导轨宽度与两个第二行走轮2b23之间的间距一致，纵向导轨7b的导轨宽度与两个第一行走轮2b11之间的间距一致。
通过货架7上设置的横向导轨7a和纵向导轨7b能够实现移动子车2在货架7上的横向位移和纵向位移的导向和限位功能，使得移动子车2在货架7上的位移精准高效。
锁车组件1e安装在位移组件2b远离子车导轨1d的一侧，锁车组件1e包括有第一电动推杆1e1、行走轮夹爪1e2和弧形夹槽1e3；
升降底座1b远离货物升降组件3的一侧设有第二安装槽1b2，第二安装槽1b2沿着横向设置；
第一电动推杆1e1水平固定安装升降底座1b上，第一电动推杆1e1的输出方向横向设置；
行走轮夹爪1e2能够滑动的设置在第二安装槽1b2内，第一电动推杆1e1的输出端与行走轮夹爪1e2的侧壁固定连接，行走轮夹爪1e2靠近第一行走轮2b11的一侧设有用于夹持第一行走轮2b11的弧形夹槽1e3。
通过锁车组件1e能够将运动至移动母车1上的移动子车2进行夹持固定，使得移动子车2在移动母车1运动时与移动母车1保持相对稳定，进而保证运输的稳定性。
锁车组件1e在工作时，通过第一电动推杆1e1输出带动两个行走轮夹爪1e2相互靠近，行走轮夹爪1e2在第二安装槽1b2内水平运动，直至通过弧形夹槽1e3对第一行走轮2b11的外壁进行限位，使得移动子车2无法在移动母车1上发生偏移滑动。
翻转组件1f包括有第二电动推杆1f1、铰接座1f2和铰接杆1f3；
升降底座1b还包括有第三安装槽1b3，第三安装槽1b3设置在升降底座1b靠近货物升降组件3的一侧，第三安装槽1b3位于翻转导轨的正下方；
第二电动推杆1f1水平固定安装在升降底座1b内，第二电动推杆1f1的输出方向水平指向货物升降组件3；
铰接座1f2滑动安装在翻转导轨的底部，铰接座1f2的滑动方向与翻转导轨的长度方向一致；
铰接杆1f3的一端与第二电动推杆1f1的输出端铰接，铰接杆1f3的另一端与铰接座1f2铰接。
通过翻转组件1f可以实现对翻转导轨的驱动功能，通过翻转组件1f输出能够切换翻转导轨的状态。
移动母车1还包括有限位挡板1g，限位挡板1g固定安装在升降底座1b上，限位挡板1g沿着纵向设置，限位挡板1g位于升降底座1b靠近输送带1c末端的一侧，限位挡板1g用于将输送带1c上的运货箱4阻挡在输送带1c的末端处。
限位挡板1g能够将运货箱4限制在输送带1c的末端，使其不会再向前运动，便于移动子车2上的夹料组件2c对运货箱4的夹持操作的进行。
以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (1)
1.一种物流传输移动机器人，应用在自动化分拣储存仓库内，所述自动化分拣储存仓库包括有货物升降组件(3)、运货箱(4)和货架(7)，其特征在于，
还包括有移动母车(1)和移动子车(2)；
移动子车(2)设置在移动母车(1)上，移动子车(2)位于移动母车(1)远离货物升降组件(3)的一侧；
移动母车(1)包括有循迹车(1a)、升降底座(1b)和输送带(1c)；
循迹车(1a)沿着程序设定轨道运行在货架(7)之间，设定循迹车(1a)的长度方向为横向方向，循迹车(1a)的宽度方向为纵向方向；
升降底座(1b)水平设置在循迹车(1a)上，循迹车(1a)的顶端设有井型升降平台，升降底座(1b)底端固定安装在井型升降平台的输出端上；
输送带(1c)水平设置在升降底座(1b)上，升降底座(1b)靠近货物升降组件(3)的一侧设有用于安装输送带(1c)的第一安装槽(1b1)，输送带(1c)的传输方向为横向，输送带(1c)的末端为远离货物升降组件(3)的一侧；
移动子车(2)包括有车架(2a)、位移组件(2b)和夹料组件(2c)；
车架(2a)竖直设置；
位移组件(2b)安装在车架(2a)的底端，车架(2a)通过位移组件(2b)能够在移动母车(1)上沿着纵向上车或下车；
夹料组件(2c)，安装在车架(2a)的顶端，夹料组件(2c)能够竖直向下夹持位于输送带(1c)末端的运货箱(4)；
输送带(1c)的末端延伸至移动子车(2)的正下方；
夹料组件(2c)包括有驱动器(2c1)、第一钢绳(2c2)、矩形升降框(2c3)和夹料机构；
驱动器(2c1)固定安装在车架(2a)的顶端；
矩形升降框(2c3)能够升降的水平设置在车架(2a)的中部，矩形升降框(2c3)为中空矩形框，矩形升降框(2c3)的内侧矩形轮廓大于运货箱(4)外壁的矩形轮廓；
第一钢绳(2c2)包括有四个，四个第一钢绳(2c2)分别位于矩形升降框(2c3)的四个端部，第一钢绳(2c2)的一端与矩形升降框(2c3)的顶部一端固定连接，第一钢绳(2c2)的另一端缠绕在驱动器(2c1)的输出端上；
夹料机构安装在矩形升降框(2c3)上，夹料机构与车架(2a)顶端的驱动器(2c1)电连接；
夹料机构至少设有两组，至少两组夹料机构对称设置在矩形升降框(2c3)的顶端；
运货箱(4)的侧壁上至少设有两个与夹料机构相对应的L型夹持槽(4a)，L型夹持槽(4a)自上而下设置；
夹料机构包括有电动夹爪(2c4)和L型夹爪(2c5)；
电动夹爪(2c4)竖直固定安装在矩形升降框(2c3)的其中一条矩形边上；
L型夹爪(2c5)设有两个，两个L型夹爪(2c5)分别安装在电动夹爪(2c4)的两个输出端上；
位移组件(2b)包括有两组纵向位移组件(2b1)，两组纵向位移组件(2b1)分别安装在车架(2a)沿着纵向方向的两侧的底端；
纵向位移组件(2b1)包括有第一行走轮(2b11)和第一行走驱动机构(2b12)；
第一行走驱动机构(2b12)固定安装在车架(2a)的底端，第一行走驱动机构(2b12)能够带动第一行走轮(2b11)旋转；
第一行走轮(2b11)能够转动的连接在车架(2a)的底端，第一行走轮(2b11)的行进方向为纵向；
位移组件(2b)还包括有两组横向位移组件(2b2)，两组横向位移组件(2b2)分别安装在车架(2a)沿着纵向方向的两侧的侧壁上；
横向位移组件(2b2)包括有安装板(2b21)、升降滑动座(2b22)、第二行走轮(2b23)、第二行走驱动机构(2b24)、旋转驱动器(2b25)和螺纹杆(2b26)；
安装板(2b21)竖直固定安装在车架(2a)的一侧侧壁上；
升降滑动座(2b22)能够沿着竖直方向滑动设置在安装板(2b21)上；
第二行走轮(2b23)设有两个，两个第二行走轮(2b23)位于升降滑动座(2b22)的两侧，第二行走轮(2b23)与升降滑动座(2b22)传动连接，第二行走轮(2b23)的行进方向为横向；
第二行走驱动机构(2b24)设有两个，第二行走驱动机构(2b24)安装在升降滑动座(2b22)上，两个第二行走驱动机构(2b24)分别与两个第二行走轮(2b23)传动连接；
旋转驱动器(2b25)竖直安装在安装板(2b21)的顶端；
螺纹杆(2b26)竖直能够转动的安装在安装板(2b21)上，旋转驱动器(2b25)的输出端与螺纹杆(2b26)的端部固定连接，螺纹杆(2b26)与升降滑动座(2b22)螺纹连接；
子车导轨(1d)包括有固定导轨和翻转导轨，固定导轨和翻转导轨的长度方向均为纵向，固定导轨固定安装在升降底座(1b)的顶端靠近货架(7)的一侧，翻转导轨与安装在移动母车(1)上的锁车组件(1e)传动连接，翻转导轨的一侧与升降底座(1b)的一侧侧壁铰接，翻转导轨的铰接侧与固定导轨靠近货架(7)的一侧能够贴合，且翻转导轨翻转呈水平状态时的高度与固定导轨的高度一致；
货架(7)上设有供移动子车(2)位移的横向导轨(7a)和纵向导轨(7b)，横向导轨(7a)的导轨宽度与两个第二行走轮(2b23)之间的间距一致，纵向导轨(7b)的导轨宽度与两个第一行走轮(2b11)之间的间距一致；
锁车组件(1e)安装在位移组件(2b)远离子车导轨(1d)的一侧，锁车组件(1e)包括有第一电动推杆(1e1)、行走轮夹爪(1e2)、弧形夹槽(1e3)和1e4；
升降底座(1b)远离货物升降组件(3)的一侧设有第二安装槽(1b2)，第二安装槽(1b2)沿着横向设置；
第一电动推杆(1e1)水平固定安装升降底座(1b)上，第一电动推杆(1e1)的输出方向横向设置；
行走轮夹爪(1e2)能够滑动的设置在第二安装槽(1b2)内，第一电动推杆(1e1)的输出端与行走轮夹爪(1e2)的侧壁固定连接，行走轮夹爪(1e2)靠近第一行走轮(2b11)的一侧设有用于夹持第一行走轮(2b11)的弧形夹槽(1e3)；
翻转组件(1f)包括有第二电动推杆(1f1)、铰接座(1f2)和铰接杆(1f3)；
升降底座(1b)还包括有第三安装槽(1b3)，第三安装槽(1b3)设置在升降底座(1b)靠近货物升降组件(3)的一侧，第三安装槽(1b3)位于翻转导轨的正下方；
第二电动推杆(1f1)水平固定安装在升降底座(1b)内，第二电动推杆(1f1)的输出方向水平指向货物升降组件(3)；
铰接座(1f2)滑动安装在翻转导轨的底部，铰接座(1f2)的滑动方向与翻转导轨的长度方向一致；
铰接杆(1f3)的一端与第二电动推杆(1f1)的输出端铰接，铰接杆(1f3)的另一端与铰接座(1f2)铰接；
移动母车(1)还包括有限位挡板(1g)，限位挡板(1g)固定安装在升降底座(1b)上，限位挡板(1g)沿着纵向设置，限位挡板(1g)位于升降底座(1b)靠近输送带(1c)末端的一侧，限位挡板(1g)用于将输送带(1c)上的运货箱(4)阻挡在输送带(1c)的末端处。
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