CN205345972U - 用于智能化仓库的智能搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于智能化仓库的智能搬运机器人，为解决现有智能仓库货物管理效率低问题，包括配有顶置平行纵向行走轨道的支架，纵向行走轨道通过纵向行走机构配置横向行走轨道，横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道，垂直轨道通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱的货叉机构。横向轨道架两端配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和与纵向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；横向轨道架配置的横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道。能显著提高智能仓库货物管理效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬运设备，特别是涉及一种用于智能化仓库的智能搬运机器人。
背景技术
现有仓库货物管理，虽然智能货架能显著提高库管效率。但是，由于没有与之匹配智能搬运机器人，使得智能货架的潜能得不到发挥。
实用新型内容
本实用新型目的在于克服现有技术的上述缺陷，提供一种能显著提高智能仓库货物管理效率的用于智能化仓库的智能搬运机器人。
为实现上述目的，本实用新型用用于智能化仓库的智能搬运机器人包括配有顶置平行纵向行走轨道的支架，纵向行走轨道通过纵向行走机构配置横向行走轨道，横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道，垂直轨道通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱的货叉机构。具有能显著提高智能仓库货物管理效率的优点。
作为优化，所述纵向行走机构是横向轨道架两端配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和与纵向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；横向轨道架配置的横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道。
作为优化，所述横向行走机构是倒U型竖轨道架顶部两端配置与横向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；
或者所述横向行走机构是竖轨道顶架通过旋转电机驱动的回转支撑向下配置倒U型竖轨道架，竖轨道顶架两端配置与横向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；
倒U型竖轨道架两侧向下制有一对竖向轨道架，竖向轨道架内侧的一对竖向轨道通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱的货叉机构。
作为优化，所述垂直运行机构是货叉机构两侧配置与竖向轨道配用的轨道轮或滑块，倒U型竖轨道架顶部配置Z方向驱动电机，Z方向驱动电机通过传动机构驱动两组顶置槽轮，顶置槽轮向下绕出的钢丝平带下端吊接货叉机构。
作为优化，所述Z方向驱动电机输出轴端的主动链轮通过链条驱动两侧从动轴上的从动链轮，两侧从动轴两端分别固装所述顶置槽轮。
作为优化，所述驱动轮或驱动齿轮配置在X方向行走电机的输出轴上。
作为优化，所述驱动轮或驱动齿轮配置在Y方向行走电机的输出轴上。
作为优化，所述货叉机构包括横向敞口的横向管箱，所述管箱内有多层分别配置货物或货箱夹紧机构的横向货叉伸缩装置；所述支架配置平行纵向行走轨道的矩形顶架固装在多个并列支撑腿上。
作为优化，所述夹紧机构为气缸夹紧机构或电动夹紧机构；所述管箱内两侧立壁上配置多层对轨，每侧对轨通过对轨轮和对轨驱动轮配置一侧横向货叉架或者每侧对轨通过对轨轮和该侧对轨配置的齿条通过对轨驱动齿轮共同配置一侧横向货叉架，每层相对的横向货叉架再通过连动的气缸夹紧机构分别配置用于夹紧货物或货箱的货叉。所述气缸夹紧机构包括横向驱动货叉的货叉抓紧气缸，每层对轨驱动轮或对轨驱动齿轮通过与货叉伸缩电机同轴的驱动轴固连在一起。
作为优化，所述货叉上装有RFID识读天线，所述货物上或货箱上相应位置粘贴有与所述RFID识读天线配用的RFID电子标签。
其控制电路原理是：机器人控制系统连接盘点射频机构和动作机构，动作机构由并列的行走机构、旋转机构、升降机构和货叉机构组成，行走机构又由并列的纵向或前后行走机构和横向或左右行走机构组成，货叉机构由货叉伸缩机构和气缸夹紧机构组成。
该机器人可配合密集式移动货架，实现仓库的密集式智能化管理。主要应用于对智能化和存储量要求比较高的低矮的仓库。
结构形式：智能搬运机器人包括：支架腿、横纵行走轨道或轨道梁、机器手。机器手包括：旋转部分和货叉部分。货叉部分包括：货叉升降机构、货叉、夹紧气缸等。每组货叉包括两个货叉手臂，每个手臂配置一个气缸。
专利要点：智能搬运机器人：采用三维搬运机器人对货物进行智能存取操作，三维搬运机器人通过支架固定的或直接固定在仓库顶部或上部的轨道或轨道梁进行前后、左右行走，通过机器人的货叉升降机构实现货叉带动货箱的上下移动。机器手可设置多组货叉，可同时搬运多个货箱。每组货叉可以单独伸缩，分别进行存取操作。机器手的货叉部分可以在水平方向自由旋转，以方便存取不同方向上的货箱。
主要特点：可通过后期安装的支架横纵轨道的型式，对老旧仓库进行智能化升级改造。采用顶部轨道，对地面占用率低。适用于大面积的仓库，一个搬运机器人即可满足仓库要求，实现了最大的空间利用率。具有三维搬运功能，机器手可设置多组货叉，可同时搬运多个货箱。机器手的每组货叉可以单独伸缩，分别进行存取操作。机器手的货叉部分可以在水平方向自由旋转，以方便存取不同方向上的货箱。每组货叉出叉后由左右两个气缸同时驱动货叉夹紧，从侧面撑起货箱进行取货。
采用上述技术方案后，本实用新型用于智能化仓库的智能搬运机器人具有能显著提高智能仓库货物管理效率的优点。
附图说明
图1是本实用新型用于智能化仓库的智能搬运机器人的结构示意图；
图2是本实用新型用于智能化仓库的智能搬运机器人中Y方向行走电机及旋转电机及附属部分的结构示意图；
图3是本实用新型用于智能化仓库的智能搬运机器人中竖轨道顶架及倒U型竖轨道架和货叉机构部分的结构示意图；
图4是本实用新型用于智能化仓库的智能搬运机器人中倒U型竖轨道架和货叉机构部分的结构示意图；
图5是本实用新型用于智能化仓库的智能搬运机器人中倒U型竖轨道架下部和货叉机构中货叉伸缩电机部分的结构示意图；
图6是本实用新型用于智能化仓库的智能搬运机器人中倒U型竖轨道架下部和货叉机构中货叉和货叉抓手气缸部分的结构示意图；
图7是本实用新型用于智能化仓库的智能搬运机器人的控制电路原理框图。
具体实施方式
如图所示，本实用新型用于智能化仓库的智能搬运机器人包括配有顶置平行纵向行走轨道1的支架，纵向行走轨道1通过纵向行走机构配置横向行走轨道2，横向行走轨道2通过横向行走机构向下配置垂直轨道，垂直轨道通过垂直运行机构配置用于用于取放移送货物或货箱的货叉机构。所述纵向行走机构是横向轨道架两端配置与纵向行走轨道1配合的轨道轮和驱动轮或者配置与纵向行走轨道1配合的轨道轮和与纵向行走轨道1并行齿条配合的驱动齿轮，所述驱动轮或驱动齿轮配置在X方向行走电机11的输出轴上；横向轨道架配置的横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道。
具体是所述横向行走机构是竖轨道顶架3通过旋转电机31驱动的回转支撑向下配置倒U型竖轨道架4，竖轨道顶架3两端配置与横向行走轨道2配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道2配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮，所述驱动轮或驱动齿轮配置在Y方向行走电机21的输出轴上。也可以是所述横向行走机构是倒U型竖轨道架顶部两端配置与横向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮。倒U型竖轨道架4两侧向下制有一对竖向轨道架44，竖向轨道架44内侧的一对竖向轨道5通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱的货叉机构。
更具体是所述垂直运行机构是货叉机构两侧配置与竖向轨道5配用的轨道轮或滑块50，倒U型竖轨道架4顶部配置Z方向驱动电机41，Z方向驱动电机41通过传动机构驱动两组顶置槽轮40，顶置槽轮40向下绕出的钢丝平带下端吊接货叉机构。
优选所述Z方向驱动电机43输出轴端的主动链轮通过链条60驱动两侧从动轴6上的从动链轮，两侧从动轴6两端分别固装所述顶置槽轮40。
具体是所述货叉机构包括横向敞口的横向管箱7，所述管箱7内有多层分别配置货物或货箱气缸夹紧机构的横向货叉伸缩装置；所述支架是配置平行纵向行走轨道的矩形顶架10固装在多个并列支撑腿18上。
更具体是所述管箱7内两侧立壁上配置多层对轨78，每侧对轨78通过对轨轮和对轨驱动轮配置一侧横向货叉架或者每侧对轨通过对轨轮和该侧对轨配置的齿条通过驱动齿轮共同配置一侧横向货叉架，每层相对的横向货叉架再通过连动的气缸夹紧机构分别配置用于夹紧货物或货箱的货叉77。所述货叉77上装有RFID识读天线，所述货物上或货箱上相应位置粘贴有与所述RFID识读天线配用的RFID电子标签。所述气缸夹紧机构包括横向驱动货叉77的货叉抓紧气缸70，每层对轨驱动轮或对轨驱动齿轮通过与货叉伸缩电机71同轴的驱动轴79固连在一起。
该机器人可配合密集式移动货架，实现仓库的密集式智能化管理。主要应用于对智能化和存储量要求比较高的低矮的仓库。
结构形式：智能搬运机器人包括：支架腿、横纵行走轨道或轨道梁、机器手。机器手包括：旋转部分和货叉部分。货叉部分包括：货叉升降机构、货叉、夹紧气缸等。每组货叉包括两个货叉手臂，每个手臂配置一个气缸。
专利要点：智能搬运机器人：采用三维搬运机器人对货物进行智能存取操作，三维搬运机器人通过支架固定的或直接固定在仓库顶部或上部的轨道或轨道梁进行前后、左右行走，通过机器人的货叉升降机构实现货叉带动货箱的上下移动。机器手可设置多组货叉，可同时搬运多个货箱。每组货叉可以单独伸缩，分别进行存取操作。机器手的货叉部分可以在水平方向自由旋转，以方便存取不同方向上的货箱。
主要特点：可通过后期安装的支架横纵轨道的型式，对老旧仓库进行智能化升级改造。采用顶部轨道，对地面占用率低。适用于大面积的仓库，一个搬运机器人即可满足仓库要求，实现了最大的空间利用率。具有三维搬运功能，机器手可设置多组货叉，可同时搬运多个货箱。机器手的每组货叉可以单独伸缩，分别进行存取操作。机器手的货叉部分可以在水平方向自由旋转，以方便存取不同方向上的货箱。每组货叉出叉后由左右两个气缸同时驱动货叉夹紧，从侧面撑起货箱进行取货。
如图7所示，其控制电路原理是：机器人控制系统连接盘点射频机构和动作机构，动作机构由并列的行走机构、旋转机构、升降机构和货叉机构组成，行走机构又由并列的纵向或前后行走机构和横向或左右行走机构组成，货叉机构由货叉伸缩机构和气缸夹紧机构组成。
Claims (10)
1.一种用于智能化仓库的智能搬运机器人，其特征在于包括配有顶置平行纵向行走轨道的支架，纵向行走轨道通过纵向行走机构配置横向行走轨道，横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道，垂直轨道通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱的货叉机构。
2.根据权利要求1所述机器人，其特征在于所述纵向行走机构是横向轨道架两端配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和与纵向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；横向轨道架配置的横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道。
3.根据权利要求2所述机器人，其特征在于所述横向行走机构是倒U型竖轨道架顶部两端配置与横向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；
或者所述横向行走机构是竖轨道顶架通过旋转电机驱动的回转支撑向下配置倒U型竖轨道架，竖轨道顶架两端配置与横向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；
倒U型竖轨道架两侧向下制有一对竖向轨道架，竖向轨道架内侧的一对竖向轨道通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱的货叉机构。
4.根据权利要求3所述机器人，其特征在于所述垂直运行机构是货叉机构两侧配置与竖向轨道配用的轨道轮或滑块，倒U型竖轨道架顶部配置Z方向驱动电机，Z方向驱动电机通过传动机构驱动两组顶置槽轮，顶置槽轮向下绕出的钢丝绳下端吊接货叉机构。
5.根据权利要求4所述机器人，其特征在于所述Z方向驱动电机输出轴端的主动链轮通过链条驱动两侧从动轴上的从动链轮，两侧从动轴两端分别固装所述顶置槽轮。
6.根据权利要求2所述机器人，其特征在于所述驱动轮或驱动齿轮配置在X方向行走电机的输出轴上。
7.根据权利要求3所述机器人，其特征在于所述驱动轮或驱动齿轮配置在Y方向行走电机的输出轴上。
8.根据权利要求1-7任一所述机器人，其特征在于所述货叉机构包括横向敞口的横向管箱，所述管箱内有多层分别配置货物或货箱夹紧机构的横向货叉伸缩装置；所述支架配置平行纵向行走轨道的矩形顶架固装在多个并列支撑腿上。
9.根据权利要求8所述机器人，其特征在于所述夹紧机构为气缸夹紧机构或电动夹紧机构；所述管箱内两侧立壁上配置多层对轨，每侧对轨通过对轨轮和对轨驱动轮配置一侧横向货叉架或者每侧对轨通过对轨轮和该侧对轨配置的齿条通过驱动齿轮共同配置一侧横向货叉架，每层相对的横向货叉架再通过连动的气缸夹紧机构分别配置用于夹紧货物或货箱的货叉。
10.根据权利要求9所述机器人，其特征在于所述货叉上装有RFID识读天线，所述货物上或货箱上相应位置粘贴有与所述RFID识读天线配用的RFID电子标签。
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