CN113816056A - 一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统及方法，属于物料搬运技术领域，其技术方案为：包括横向搬运机器人和纵向搬运机器人，所述纵向搬运机器人包括厢体、安装于厢体的移动组件，厢体顶部安装有用于托起存料盘的升降台板；所述横向搬运机器人包括主体框架，主体框架与地面横向导轨形成移动副，上侧安装有用于纵向搬运机器人纵向移动的纵向导轨。本发明提高了物料入库的速度，具备库内库位的及时调整和周转功能，提高了物料加工效率，实现了料库的智能化管理。

Description

一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统及方法

技术领域

本发明涉及物料搬运技术领域，尤其涉及一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统及方法。

背景技术

目前，为了提高物料(例如铜排)加工的速度及工作效率，满足电气工程需求，有的加大加工前的库存储量。有的只增加了可纵向出库搬运车，初步加快了入库速度。

但是，发明人发现，不同库位的装车以及库位的横向换位或调整，还必须依赖车间内的行吊才能完成。料库管理依然存在自动化程度较低、影响物料加工效率的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统及方法，提高了物料入库的速度，具备库内库位的及时调整和周转功能，提高了物料加工效率，尤其是实现了料库的智能化管理。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明的实施例提供了一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统，包括横向搬运机器人和纵向搬运机器人，所述纵向搬运机器人包括厢体、安装于厢体的移动组件，厢体顶部安装有用于托起料盘的升降台板；

所述横向搬运机器人包括主体框架，主体框架与横向导轨形成移动副，上侧安装有用于纵向搬运机器人纵向移动的纵向导轨。

作为进一步的实现方式，所述升降台板底面与安装于厢体内的升降机构相连，所述升降机构包括多组升降组件。

作为进一步的实现方式，所述升降组件包括导向柱组、与导向柱组相连的举升机构。

作为进一步的实现方式，所述导向柱组包括外壳、设于外壳内的导向柱；所述举升机构包括举升电机、与举升电机相连的传动齿轮，所述传动齿轮与导向柱侧面的轮齿啮合。

作为进一步的实现方式，所述升降台板两侧安装定位销，所述定位销连接伸缩构件。

作为进一步的实现方式，所述移动组件包括对称安装于厢体两端的导向轮组、安装于厢体底部的主动轮组和从动轮组；所述主动轮组和从动轮组与主体框架上的纵向导轨相配合，导向轮组与所述纵向导轨侧面的侧立板配合。

作为进一步的实现方式，所述主体框架与横向导轨相配合的导向轮；所述主体框架还安装有激光测距仪和高度限位器。

第二方面，本发明的实施例还提供了一种物料入库及周转的搬运机器人运行方法，采用所述的搬运机器人运行系统进行新料入库：

横向搬运机器人将纵向搬运机器人运送至待装物料的存料盘库位；

纵向搬运机器人沿纵向运行至待装物料存料盘下方，升降台板上升将存料盘托起，同时定位销伸出插入存料盘的定位孔内，以固定存料盘；

纵向搬运机器人载着待装的存料盘返回横向搬运机器人上，通过横向搬运机器人横向移动将纵向搬运机器人连同待装存料盘送至装货区；

纵向搬运机器人沿纵向行至装货区设定位置，定位销收回，升降台板下降，将空存料盘放在装货区专用支架上，升降台板继续下降至完全脱离空存料盘；

纵向搬运机器人升降台板上升将新装存料盘托起，定位销伸出以固定存料盘；纵向搬运机器人载着新装满载存料盘回到横向搬运机器人上，横向搬运机器人返回至原库位门前；

纵向搬运机器人将满载存料盘送回到其原库位内，收回定位销，落下升降台板，将装满物料的存料盘放在库位内支架上；

完成入库操作，纵向机器人返回至横向搬运机器人。

第三方面，本发明的实施例还提供了一种物料入库及周转的搬运机器人运行方法，采用所述的搬运机器人运行系统进行存料盘的周转调整：

横向搬运机器人将纵向搬运机器人运至目标一存料盘的库位前；

纵向搬运机器人沿纵向运行至目标一库位存料盘下方，升降台板上升将目标一存料盘托起，同时定位销伸出固定料盘；

纵向搬运机器人载着目标一存料盘返回横向搬运机器人上，通过横向搬运机器人运送至预留周转库位前；

纵向搬运机器人沿纵向运行将目标一存料盘放至预留周转库位内；

纵向搬运机器人空载回至横向搬运机器人上，由横向搬运机器人带动到目标二存料盘的库位前，纵向搬运机器人沿纵向运行至目标二库位的存料盘下方，升降台板上升将目标二存料盘托起，同时定位销伸出固定存料盘；

纵向搬运机器人载着目标二存料盘返回横向搬运机器人上，通过横向搬运机器人运送至由目标一调出而腾出的空闲库位内；

纵向搬运机器人重复上述动作，将临时放在预留周转库位上的目标一存料盘搬运到由目标二调出后腾出的空闲库位内，完成存料盘换位。

作为进一步的实现方式，所述横向搬运机器人到每个库位前其纵向导轨与料架纵向导轨的上平面及导轨中心线均对齐；所述横向搬运机器人和纵向搬运机器人的运行距离均由激光测距仪引导。

本发明的有益效果如下：

(1)本发明设置纵向移动机器人和横向移动机器人，在横向移动机器人的带动下纵向移动机器人能够在沿横向方向上的每个库位上做纵向移动，能够提高物料入库的速度，并能够实现库内库位的及时调整和周转，加快库存周转频率，提高仓库的空间利用率以及物料生产加工效率。

(2)本发明的横向移动机器人上安装有纵向导轨以及横向移动机器人所属的地面横向导轨，能够满足纵向移动机器人的横向移动，从而避免使用行车进行不同库位的新料入库装车，提高工作效率。

(3)本发明的纵向移动机器人安装升降台板，升降台板通过多组导向柱组实现稳定升降；且升降台板安装有可伸缩的定位销，能够固定存料盘，保证搬运过程中存料盘的稳定性。

(4)本发明的纵向移动机器人设置主动双轮组、从动双轮组、辅助双轮组和导向轮组，能够实现沿纵向导轨运行的稳定、快速移动。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本发明根据一个或多个实施方式的纵向搬运机器人结构示意图；

图2是本发明根据一个或多个实施方式的纵向搬运机器人内部结构示意图；

图3(a)是本发明根据一个或多个实施方式的升降台板结构示意图；

图3(b)是图3(a)的局部放大图；

图4是本发明根据一个或多个实施方式的横向搬运机器人轴测图一；

图5是本发明根据一个或多个实施方式的横向搬运机器人轴测图二；

图6是本发明根据一个或多个实施方式的物料仓库结构示意图；

其中，1、厢体，2、第二主动轮，3、第二从动轮，4、第一导向轮组，5、第一从动轮，6、第一主动轮，7、第一厢盖，8、升降台板，9、辅助轮轴，10、第二厢盖，11、第二导向轮组，12、第一从动轮轴，13、第一主动轮轴，14、第一行走电机，15、第二导向柱组，16、第一输出轴，17、第一举升电机，18、辅助轮，19、第一导向柱组，20、纵地梁，21、第二举升电机，22、第二输出轴，23、第二行走电机，24、第二主动轮轴，25、第二从动轮轴，26、筋板，27、主体框架，28、支架，29、第一横向导轨，30、电器柜，31、纵向导轨，32、侧立板，33、第二横向导轨，34、第一电源线导轮，35、第二电源线导轮，36、第一电源绕线器，36-1、第二电源绕线器，37、第二行走主动轮，38、第二行走传动轴，39、第一行走传动轴，40、第一行走主动轮，41、第三行走电机，42、第四行走电机，43、定位销，44、存料盘，45、料架纵向导轨，46、牛眼轴承。

具体实施方式

实施例一：

本实施例提供了一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统，尤其适用于铜排料库，包括横向搬运机器人和纵向搬运机器人，纵向搬运机器人能够滑动连接于横向搬运机器人上的纵向导轨，且能够随横向搬运机器人横向移动；通过纵向搬运机器人与横向搬运机器人配合能够实现新料入库和存料盘调换操作。

进一步的，如图1和图2所示，所述纵向搬运机器人包括厢体1、移动组件、升降台板8，移动组件安装在厢体1上；升降台板8位于厢体1顶部，其底部连接升降机构，在升降机构的作用下实现升降台板8的升降。

所述厢体1可以设置为任意形状，其内部为空腔；在本实施例中，所述厢体1设置为长方体，厢体1底部固定有底板，顶部一端安装第一厢盖7，另一端安装第二厢盖10；且第一厢盖7和第二厢盖10分别位于升降台板8的两侧。当升降台板8在不升起时，能够与第一厢盖7、第二厢盖10一起将厢体1顶部封闭。

为了提高厢体1的承载力，厢体1的底板上安装纵地梁20。

在本实施例中，为了适应厢体1的形状，所述升降台板8的横截面设置为矩形，如图3(a)所示，升降台板8长度方向的两侧对称安装定位销43，定位销43位于升降台板8底面，其连接伸缩构件，在伸缩构件的作用下定位销43能够从升降台板8侧面伸出，以固定存料盘44。所述伸缩构件可以为电动伸缩杆。如图3(b)所示，所述升降台板8的侧壁安装牛眼轴承46，以起到在升降台板8沿厢体1内壁升降时的导向作用。

进一步的，所述升降机构包括多组升降组件，以使升降台板8稳定上升。在本实施例中，设置两组升降组件，即第一升降组件、第二升降组件，二者前后对称设置；第一升降组件左右对称两点连接升降台板8一端，第二升降组件左右对称两点连接升降台板8另一端。

所述第一升降组件包括第一导向柱组19、与第一导向柱组19相连的第一举升机构，第一导向柱组19包括第一外壳、设于第一外壳内的第一导向柱；其中，第一外壳底部与厢体1的底板固定，第一导向柱的侧面设有轮齿。

所述第一举升机构包括第一举升电机17、第一减速机，所述第一举升电机17连接第一减速机，第一减速机设有第一输出轴16，第一输出轴16上安装有第一传动齿轮。所述第一传动齿轮与第一导向柱侧面的轮齿啮合，通过啮合作用驱动第一导向柱上下移动。

在本实施例中，第一减速机的两侧各设置一个第一输出轴16，从而对应两个第一导向柱组19，进一步保证升降台板8的升降稳定性。

同样，第二升降组件包括第二导向柱组15、与第二导向柱组15相连的第二举升机构；第二导向柱组15包括第二外壳、设于第二外壳内的第二导向柱；第二举升机构包括第二举升电机21、第二减速机，第二减速机连接第二输出轴22。第二升降组件的具体连接方式与第一升降组件相同，此处不再赘述。

进一步的，如图2所示，所述移动组件包括导向轮组、主动轮组、从动轮组和辅助轮组，在本实施例中，所述厢体1一端安装第一导向轮组4，另一端安装第二导向轮组11，通过第一导向轮组4和第二导向轮组11与横向移动机器人上纵向导轨的侧立板32配合，以实现纵向移动机器人稳定移动。

所述第一导向轮组4和第二导向轮组11均包括多个导向轮，例如，包括两个导向轮，导向轮凸出于厢体1的侧壁，以与横向移动机器人上纵向导轨的侧立板32配合。

进一步的，所述主动轮组、从动轮组和辅助轮组安装于厢体1内，且底面从厢体1底板伸出，以与横向移动机器人上的纵向导轨31滚动配合。在本实施例中，辅助轮组安装于厢体1中部，厢体1的两端均安装主动轮组、从动轮组，其中一端为第一主动轮组、第一从动轮组，另一端为第二主动轮组、第二从动轮组。

在本实施例中，厢体1内部通过多个筋板26隔开，以划分为不同的区域。优选地，辅助轮组两侧均设置筋板26，升降组件与主动轮组、从动轮组之间安装筋板26。

进一步的，第一主动轮组包括第一主动轮轴13、安装于第一主动轮轴13两端的第一主动轮6。第一主动轮轴13两端通过带座轴承与厢体1连接。第一从动轮组包括第一从动轮轴12、安装于第一从动轮轴12两端的第一从动轮5。由于第一从动轮5自带轴承故第一从动轮轴12两端与厢体1固定连接。且第一主动轮轴13和第一从动轮轴12相互平行。所述第一主动轮轴13通过链轮链条机构连接第一行走电机14，在第一行走电机14的作用下实现第一主动轮6旋转。

所述第二主动轮组包括第二主动轮轴24、安装于第二主动轮轴24两端的第二主动轮2，第二主动轮轴24两端通过带座轴承与厢体1连接。第二从动轮组包括第二从动轮轴25、安装于第二从动轮轴25两端的第二从动轮3；由于第二从动轮3自带轴承故第二从动轮轴25两端与厢体1固定连接。且第二主动轮轴24和第二从动轮轴25相互平行。所述第二主动轮轴24通过链轮链条机构连接第二行走电机23，在第一行走电机23的作用下实现第二主动轮2的旋转。

进一步的，如图4和图5所示，所述横向移动机器人包括主体框架27、纵向导轨31，两条纵向导轨31平行间隔安装于主体框架27上侧，纵向导轨31外侧设有与主体框架27垂直的纵向导轨侧立板32。主体框架27上还安装有电器柜30。

所述主体框架27一端安装支架28，主体框架27侧面安装有第一电源绕线器36，支架28内侧的主体框架27上安装有第二电源绕线器36-1；其中第一电源绕线器36为横向移动机器人的电源绕线器，第二电源绕线器36-1为纵向移动机器人的电源绕线器。

为了进一步增加纵向移动机器人电源线顺畅导向作用，所述主体框架27中部安装第一电源线导轮34，支架28下安装第二电源线导轮35。

进一步的，所述横向移动机器人能够沿横向导轨移动，横向导轨安装固定在地面上。地面上的两条横向导轨分别为第一横向导轨29和第二横向导轨33，主体框架27通过运行机构与第一横向导轨29和第二横向导轨33滚动配合，实现横向移动机器人的横向运行。具体的，如图5所示，所述运行机构包括相互平行的第一行走传动轴39、第二行走传动轴38，且第一行走传动轴39、第二行走传动轴38与第一横向导轨29、第二横向导轨33垂直。

所述第一行走传动轴39两端分别安装第一行走主动轮40，第二行走传动轴38两端分别安装第二行走主动轮37；所述第一行走传动轴39通过链轮、链条与驱动电机42连接，第二行走传动轴38通过链轮、链条与驱动电机41连接，以使主体框架27能够沿第一横向导轨29和第二横向导轨33移动运行。

进一步的，所述主体框架27还安装有激光测距仪，支架28上装有高度限位器，激光测距仪用于监测运行系统的移动距离，高度限位器用于限定存料盘44承装物料(例如铜排)的高度。

实施例二：

本实施例提供了一种物料入库及周转的搬运机器人运行方法，采用实施例一所述的搬运机器人运行系统，尤其适用于铜排的入库，包括以下步骤：

(1)横向搬运机器人按指令自动将纵向搬运机器人按激光测距仪引导运送到需装新铜排的存料盘库存单元库位前。

(2)纵向导轨31与料架纵向导轨45对齐后，纵向搬运机器人从横向搬运机器人出发，并按激光的测距仪引导沿横向搬运机器人上的纵向导轨31和料库内纵向导轨45运行到库中待装货存料盘44的下方，将升降台板8上升进入存料盘44下面的止口内，再继续上升将存料盘托起，同时纵向搬运机器人升降台板8的定位销43伸出，插入到存料盘44的销孔内，通过存料盘44的销孔将存料盘44牢牢固定在纵向搬运机器人的升降台板8上。

(3)纵向搬运机器人身背存料盘44按激光测距仪引导回到横向搬运机器人上。

(4)横向搬运机器人载着纵向搬运机器人连同刚取到存料盘44按激光的测距仪的引导沿着第一横向导轨29、第二横向导轨33运行到新料装货区的专用装货支架前。

导轨对齐后，纵向搬运机器人沿纵向导轨31、料架纵向导轨45脱离横向搬运机器人按激光测距仪引导行至装货区的专用装货支架中间的程序设定位置，纵向搬运机器人的升降台板8下降，将空存料盘44放在装货区的装货专用支架上，定位销43收回，纵向搬运机器人升降台板8继续下降至完全脱离空存料盘44。

(5)在装货区内的装货专用支架上，用行吊装车，并人工拆下夹具；确认铜排品种无误后装货操作者发出入库指令。

(6)接到入库指令后，纵向搬运机器人升降台板8上升将新装存料盘44托起，定位销43伸出到存料盘44下的定位销孔内。纵向搬运机器人载着新装满载存料盘44按激光测距仪引导回到横向搬运机器人上，然后横向搬运机器人支架28上的高度限位器对存料盘44装车高度进行检测，检测合格后，横向搬运机器人由激光测距仪引导将纵向搬运机器人连同满载存料盘44送回到该存料盘原库位门前。

(7)纵向导轨31和料架纵向导轨45对接符合要求后，自动发出指令由纵向搬运机器人按激光的测距仪的引导将满载存料盘44送回到其原库位内，然后，纵向搬运机器人收回横向定位销43，落下升降台板8，将满载存料盘44稳放到料库支架上。

(8)纵向搬运机器人完成入库任务后，按激光的测距仪的引导自动返回到横向搬运机器人上继续待命。

实施例三：

本实施例提供了一种物料入库及周转的搬运机器人运行方法，采用实施例一所述的搬运机器人运行系统，适用于对料库中存料盘44进行库位换位调整，包括以下步骤：

(1)横向搬运机器人按激光的测距仪的引导载着纵向搬运机器人自动横向运行到目标一欲调存料盘44单元门前，对接纵向轨道31与料架纵向导轨45。

(2)纵向搬运机器人按激光的测距仪的引导，通过纵向轨道31和库中料架纵向导轨45从横向搬运机器人出发按激光测距仪引导运行到目标一(欲调)存料盘44的下方，然后升降台板8升起与目标一存料盘44下止口配合并将其托起，然后升降台板8下定位销43伸出到存料盘44下的定位孔内，将目标一存料盘44牢牢固定在纵向搬运机器人升降台板8上。

(3)纵向搬运机器人身背目标一存料盘44，按激光的测距仪的引导回到横向搬运机器人上。

(4)横向搬运机器人载着纵向搬运机器人连同目标一存料盘44，按激光测距仪引导横向运行到预留周转库位单元门前。横向搬运机器人上纵向轨道31与周转库位的料架纵向导轨45对接合格后。纵向搬运机器人按激光测距仪引导纵向运行到预留库位内设定位置，收回定位销43，落下升降台板8，将目标一存料盘44临时放到预留周转库位的支架上。

(5)纵向搬运机器人空载按激光的测距仪的引导回到横向搬运机器人上。再由横向搬运机器人载着空载的纵向搬运机器人，按激光测距仪引导横向运行到装有急需供应铜排品种的目标二存料盘44单元库位门前。

(6)纵向搬运机器人采用步骤(2)～步骤(4)相同的方式从库位取出装有急需铜排品种的目标二存料盘44，回到横向搬运机器人上。

(7)纵向搬运机器人在横向搬运机器人的配合下，用与步骤(2)～步骤(4)相同的方式，将装有急需铜排品种的目标二存料盘44送到由目标一调出所腾出的空闲库位上。

(8)纵向搬运机器人在横向搬运机器人的配合下，用上述相关步骤将临时放到周转库位上的目标一存料盘44放到库内由目标二调整出的空闲库位上，完成存料盘44调换任务。

(9)纵向搬运机器人空车，通过上述相关步骤回到横向搬运机器人上。

(10)横向搬运机器人载着纵向搬运机器人根据激光测距仪引导运行到地面上第一横向导轨29、第二横向导轨33的始点位置停车待命。

整个存料盘44调整换位过程，时间短、节奏紧凑，换位及时、工作效率高。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统，其特征在于，包括横向搬运机器人和纵向搬运机器人，所述纵向搬运机器人包括厢体、安装于厢体的移动组件，厢体顶部安装有用于托起存料盘的升降台板；

所述横向搬运机器人包括主体框架，主体框架与横向导轨形成移动副，上侧安装有用于纵向搬运机器人纵向移动的纵向导轨。

2.根据权利要求1所述的一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统，其特征在于，所述升降台板底面与安装于厢体内的升降机构相连，所述升降机构包括多组升降组件。

3.根据权利要求2所述的一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统，其特征在于，所述升降组件包括导向柱组、与导向柱组相连的举升机构。

4.根据权利要求3所述的一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统，其特征在于，所述导向柱组包括外壳、设于外壳内的导向柱；所述举升机构包括举升电机、与举升电机相连的传动齿轮，所述传动齿轮与导向柱侧面的轮齿啮合。

5.根据权利要求1所述的一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统，其特征在于，所述升降台板两侧安装定位销，所述定位销连接伸缩构件。

6.根据权利要求1所述的一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统，其特征在于，所述移动组件包括对称安装于厢体两端的导向轮组、安装于厢体底部的主动轮组和从动轮组；所述主动轮组和从动轮组与主体框架上的纵向导轨相配合，导向轮组与所述纵向导轨侧面的侧立板配合。

7.根据权利要求1所述的一种物料入库及周转的搬运机器人运行系统，其特征在于，所述主体框架下侧间隔安装有与横向导轨相配合的导向轮；所述主体框架还安装有激光测距仪和高度限位器。

8.一种物料入库及周转的搬运机器人运行方法，其特征在于，采用如权利要求1-7任一所述的搬运机器人运行系统进行新料入库：

横向搬运机器人将纵向搬运机器人运送至待装物料的存料盘库位；

纵向搬运机器人沿纵向运行至待装物料存料盘下方，升降台板上升将存料盘托起，同时定位销伸出插入存料盘的定位孔内，以固定存料盘；

纵向搬运机器人载着待装的存料盘返回横向搬运机器人上，通过横向搬运机器人横向移动将纵向搬运机器人连同待装存料盘送至装货区；

纵向搬运机器人沿纵向行至装货区设定位置，定位销收回，升降台板下降，将空存料盘放在装货区专用支架上，升降台板继续下降至完全脱离空存料盘；

装货完毕并接到入库指令后，纵向搬运机器人升降台板上升将新装存料盘托起，定位销伸出以固定存料盘；纵向搬运机器人载着新装满载存料盘回到横向搬运机器人上，横向搬运机器人返回至原库位门前；

纵向搬运机器人将满载存料盘送回到其原库位内，收回定位销，落下升降台板，将装满物料的存料盘放在库位内支架上；

完成入库操作，纵向机器人返回至横向搬运机器人。

9.一种物料入库及周转的搬运机器人运行方法，其特征在于，采用如权利要求1-7任一所述的搬运机器人运行系统进行存料盘的周转调整：

横向搬运机器人将纵向搬运机器人运至目标一存料盘的库位前；

纵向搬运机器人沿纵向运行至目标一库位存料盘下方，升降台板上升将目标一存料盘托起，同时定位销伸出固定料盘；

纵向搬运机器人载着目标一存料盘返回横向搬运机器人上，通过横向搬运机器人运送至预留周转库位前；

纵向搬运机器人沿纵向运行重复放盘步骤将目标一存料盘放至预留周转库位内；

纵向搬运机器人空载回至横向搬运机器人上，由横向搬运机器人带动到目标二存料盘的库位前，纵向搬运机器人沿纵向运行至目标二库位的存料盘下方，升降台板上升将目标二存料盘托起，同时定位销伸出固定存料盘；

纵向搬运机器人载着目标二存料盘返回横向搬运机器人上，通过横向搬运机器人运送及重复放盘步骤，将其放至由目标一调出而腾出的空闲库位内；

纵向搬运机器人重复上述动作，将临时放在预留周转库位上的目标一存料盘搬运到由目标二调出后腾出的空闲库位内，完成存料盘换位。

10.根据权利要求8或9所述的一种物料入库及周转的搬运机器人运行方法，其特征在于，所述横向搬运机器人到每个库位前其纵向导轨与料架纵向导轨的上平面及导轨中心线均对齐；所述横向搬运机器人和纵向搬运机器人的运行距离均由激光测距仪引导。

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