CN111422787A

CN111422787A - 移动车

Info

Publication number: CN111422787A
Application number: CN202010333867.4A
Authority: CN
Inventors: 蒋尚
Original assignee: Beijing Sunwise Space Technology Ltd
Current assignee: Beijing Sunwise Space Technology Ltd
Priority date: 2020-04-24
Filing date: 2020-04-24
Publication date: 2020-07-17

Abstract

本申请涉及移动装置技术领域，公开一种移动车，包括：车体；储物架，设置于所述车体上端，与所述车体可拆卸地连接，被配置为装载货物；升降机构，设置于所述车体前端，与所述车体固定连接；叉取机构，与所述升降机构连接，被配置为将待装载货物叉取并移动至所述储物架或者仓库货架上；其中，所述升降机构可带动所述叉取机构上下移动。本申请通过将储物架与车体可拆卸地连接在一起，将叉取机构设置在车体上，能够实现运输与叉取的一体化，使仓库的装卸和运输易于管理，提高了工作效率。

Description

移动车

技术领域

本申请涉及移动装置技术领域，例如涉及移动车。

背景技术

目前，在人们的车间生产活动中，为了配合人们完成各种生产工作，设计开发不同种类的移动小车，帮助人们实现零件、物资的传输配送工作，提高车间的生产效率。

但是，现有仓库用的移动小车中，结构固定，功能单一，常见的移动小车中，具有叉取功能的小车和具有运输功能小车通常是分开的，其次传统叉车都是人工控制，长时间工作容易出现疲劳，这样，不仅极其占用仓库空间，而且工作效率低。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：仓库用的移动小车结构单一，叉车与运输车是分开的，不易管理，工作效率低。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种移动车，以解决仓库装卸和运输管理困难，不易实现叉取与运输一体、工作效率低的问题。

在一些实施例中，一种移动车，包括：车体；储物架，设置于所述车体上端，与所述车体可拆卸地连接，被配置为装载货物；升降机构，设置于所述车体前端，与所述车体固定连接；叉取机构，与所述升降机构连接，被配置为将待装载货物叉取并移动至所述储物架或者仓库货架上；其中，所述升降机构可带动所述叉取机构上下移动。

本公开实施例提供的移动车，可以实现以下技术效果：通过将储物架与车体可拆卸地连接在一起，将叉取机构设置在车体上，能够实现运输与叉取的一体化，使仓库的装卸和运输易于管理，提高了工作效率。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的移动车的第一视角的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的移动车的第二视角的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的叉取机构的第一视角的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的叉取机构的第二视角的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的储物架的结构示意图。

附图标记：

1、车体；2、储物架；21、顶板；22、底板；23、连接杆；24、搁架；241、边缘支撑杆；242、中间支撑杆；3、升降机构；31、龙门架；32、导向件；4、叉取机构；41、本体；42、滑动件；43、叉取部；431、第一伸缩叉板；432、第二伸缩叉板；44、第一电机；45、丝杠结构；46、第二电机；47、传动机构；48、位移传感器；5、控制模块；6、升降部；7、导航模块；8、防碰撞模块；9、车轮。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

图1是本公开实施例提供的移动车的第一视角的结构示意图；图2是本公开实施例提供的移动车的第二视角的结构示意图。结合图1、图2所示，本公开实施例提供一种移动车，包括车体1、储物架2、升降机构3和叉取机构4。储物架2，设置于车体1的上端，与车体1可拆卸地连接，被配置为装载货物；升降机构3，设置于车体1的前端，与车体1固定连接；叉取机构4，与升降机构3连接，被配置为将待装载货物叉取并移动至储物架2或者仓库货架上；其中，升降机构3可带动叉取机构4上下移动。

可选地，储物架2设置在车体1的上端，与车体1可拆卸地连接。当储物架2与车体1的上端连接在一起时，可以通过叉取机构4叉取货物并放置在储物架2上，由车体1带动储物架2运动至仓库后，通过叉取机构4将货物叉取放置在仓库货架上；或者，车体1带动储物架2运动至仓库后，断开与储物架2的连接，将储物架2卸下至指定的储存位置。这样不仅可以通过移动车装载运送货物，也可以通过移动车装载运送储物架2。

可选地，车体1与储物架2通过旋转卡扣连接，在车体1的上端设有可旋转的定位卡扣，在储物架2的底端设有与定位卡扣相对应的卡槽。这样，置物架2与车体1的上端连接稳定，并且易于组装，能够有效防止在移动过程中置物架2出现晃动或者跌倒。当需要将储物架2卸下时，只需控制位于车体1上端的定位卡扣旋转，即可方便的断开连接，并将储物架2卸下。

可选地，车体1与储物架2通过定位销连接，在车体1的上端设置若干个可收缩至主体内的定位销，在储物架2的底端设有与定位销的相对应的凹槽或者小孔。这样，车体1和储物架2的连接简单，成本低，易于控制。当需要将储物架2卸下时，只需控制将定位销收起至车体1内即可。

可选地，升降机构3固定设置于车体1的前端；叉取机构4与升降机构3连接。这样升降机构3可带动叉取机构4上下移动。

采用本公开实施例提供的移动车，通过将储物架与车体可拆卸地连接在一起，将叉取机构设置在车体上，能够实现运输与叉取的一体化，使仓库的装卸和运输易于管理，提高了工作效率。

在一些实施例中，升降机构3包括龙门架31和导向件32。龙门架31与车体1固定连接；导向件32，设置于龙门架31内侧的两端，与叉取机构4连接；其中，叉取机构4可沿导向件32上下移动。

可选地，龙门架31与叉取机构4滑动连接，导向件32设置在龙门架内侧的两端。这样，叉取机构4通过导向件32与龙门架31滑动连接，并且叉取机构4能够沿着导向件32实现上下移动。

图3是本公开实施例提供的叉取机构的第一视角的结构示意图；图4是本公开实施例提供的叉取机构的第二视角的结构示意图。结合图2、图3、图4所示，在一些实施例中，叉取机构4包括本体41、滑动件42和叉取部43。本体41上设有与导向件32配合的滑动件42，本体41通过滑动件42沿导向件32上下移动；叉取部43，包括向两个相对的方向可伸缩的第一伸缩叉板431和第二伸缩叉板432，与本体41连接，被配置为叉取待装载货物。

可选地，叉取部43包括可伸缩的第一伸缩叉板431和第二伸缩叉板432，均能向两个相对的方向伸缩。这样，在无需移动车移动或转动的条件下，叉取部43能够实现将货物从车体的一侧叉取放置在车体的另一侧。

可选地，导向件32为导向丝杆，滑动件42为带有凹槽的滑块。这样本体41通过滑块的凹槽沿导向丝杆运动，从而实现叉取机构4的上下移动。并且，导向丝杆与带凹槽的滑块的连接简单，便于控制。

可选地，导向件32为设置在龙门架31内侧支撑杆上的导向滑槽，滑动件42为与滑槽形状相对应的滑块。这样本体41通过滑块沿导向滑槽运动，从而实现叉取机构4的上下移动。并且，导向滑槽与滑块的连接稳定，便于控制。

在一些实施例中，叉取机构43还包括第一电机44和丝杠结构45。第一电机44，通过丝杠结构45与叉取部43连接，被配置为调整第一伸缩叉板431和第二伸缩叉板432的横向间距。

可选地，第一伸缩叉板431和第二伸缩叉板432的横向间距可以调整。这样能够便于叉取不同尺寸的储物架2上的货物。

可选地，第一电机44和丝杠结构45均设置两个，分别与第一伸缩叉板431和第二伸缩叉板432对应连接。这样，第一电机44带动丝杠结构45转动，从而带动第一伸缩叉板431或者第二伸缩叉板432运动，使第一伸缩叉板431或者第二伸缩叉板432靠近或者远离，进而改变第一伸缩叉板431和第二伸缩叉板432的横向间距。

可选地，主体41上设有图像检测装置，与移动车的控制模块5电连接，这样通过分析图像检测装置拍摄到储物架2的宽度，可以通过控制装置5自动调整第一伸缩叉板431和第二伸缩叉432板之间的横向距离。可选地，通过图像检测装置拍摄到储物架2的储物信息，可以自动分析判断将叉取的货物放置在储物架2的闲置位置。可选地，图像检测装置还可以检测仓库货架的储物信息。这样，通过图像检测装置分析出仓库货架上是否存储货物，若当前货架上已放置货物，控制模块5控制叉取部4跳过当前货架，将叉取的货物放置在其他货架上。

在一些实施例中，叉取机构4还包括第二电机46，通过传动机构47与叉取部43连接，被配置为驱动传动机构47带动叉取部43沿相对方向前后移动。

可选地，叉取部43通过传动机构47与第二电机46连接。这样，当第二电机46驱动传动机构47运动时，叉取部43能够向相对的方向一侧运动或者与相对的方向相反的一侧运动，从而实现对两侧货物的叉取。

可选地，传动机构47为齿轮传动机构。这样，传动机构47的结构紧凑，传动运动可靠稳定。

可选地，传动机构47为蜗轮蜗杆传动机构。这样，传动机构47的传动平稳、噪声小。

在一些实施例中，叉取机构4还包括位移传感器48，设置于第一伸缩叉板431和第二伸缩叉板432之间，与第二电机46连接；控制模块5，与位移传感器48电连接，被配置为接收位移传感器的信号，调整叉取部43的伸缩运动；当叉取部43运动至极限位置时，控制模块5接收位移传感器48的位移信号，控制第二电机46反转或者停止转动。

可选地，位移传感器48与第二电机46连接，与控制模块5电连接，位移传感器48检测叉取部43向相对方向或者相反方向的移动距离，并与设定的极限距离比较。这样，当叉取部43运动至任一方向的极限位置时，控制模块5接收位移传感器48发出的距离信号，从而控制第二电机46停止转动并控制叉取部43叉取/放置货物；或者控制第二电机反转，并控制叉取部43反向运动放置/叉取货物。

图5是本公开实施例提供的储物架的结构示意图。如图5所示，在一些实施例中，储物架2包括顶板21、底板22和连接杆23。底板22，与顶板21相对设置；连接杆23，与顶板21和底板22连接。

可选地，连接杆23与顶板21和底板22焊接在一起。这样能够保证储物架2的结构稳定、耐压，防止在使用过程中储物架2散架。

可选地，顶板21与连接杆23的一端连接，底板22与连接杆23另一端的距离大于或者等于主体41的高度。这样，便于主体41运动至储物架2的下端，并连接在一起，从而实现储物架2的运输。

可选地，底板22与车体1可拆卸地连接。这样，能够实现储物架2的运输。

在一些实施例中，储物架2还包括搁架24，设置于顶板21和底板22之间，与连接杆23连接，被配置为装载货物；顶板21和底板22之间设有多层搁架。

可选地，多个搁架24等距离设置于顶板21和底板22之间。这样便于放置规格相同的货物。可选地，多个搁架24之间距离不等。这样，搁架24上能够放置高度不同的货物。

可选地，搁架24与连接杆23之间可拆卸地连接。这样，当需要叉取放置的物品高度不同时，可以人工调整搁架24之间的距离。

在一些实施例中，搁架24包括边缘支撑杆241和多个中间支撑杆242。边缘支撑杆241与连接杆23连接，其中一侧开口，叉取机构4沿开口一侧叉取或放置待装载货物；多个中间支撑杆242，与开口相对的边缘支撑杆241垂直固定连接，且间隔布置。

可选地，多个中间支撑杆242之间的距离大于第一伸缩叉板431和第二伸缩叉板432的宽度。这样，便于叉取部43伸入至搁架24下方叉取货物。

在一些实施例中，移动车还包括升降部6，与车体1的上端连接，相对于车体1可上下移动，被配置为放置待装载货物或者储物架2。

可选地，升降部6设置于车体1上端，且设置于车体1的中心，相对车体1可上下移动。这样，当升降部6上放置待装载货物时，升降部6向上移动，使货物与车体1之间具有间隙，便于叉取机构4叉取货物；当升降部6上放置储物架2时，升降部6与储物架2的底板22连接在一起，并带动储物架2向上运动，实现对储物架2的运输，并能够有效防止储物架2在运输过程中掉落。

在一些实施例中，移动车还包括导航模块7，设置于车体2前端的底部，与控制模块5电连接，被配置为检测地面路线信息；控制模块5还用于接收导航模块7的信号，控制车体沿既定路线行走。

可选地，导航模块7为图像检测装置，检测移动车行走的道路上的二维码地标信息，并将二维码地标信息传输至控制模块5。这样，控制模块5能够准确分析移动车当前的位置信息，并能够同时抓取与车体1距离最近的一排仓库货架的货物储存信息。若该排仓库货架有剩余空间存储货物，控制模块5控制车体1调整运动方向，向空余的仓库货架移动；若该排货架没有剩余空间存储货物，控制模块5控制车体1沿当前方向继续运动，直至下一仓库货架前，继续重复上述过程。

可选地，每一排仓库货架设有一个或多个货架，移动车行走的道路上对应每个货架都设有二维码地标。这样，便于移动车的控制模块5判断在每一排货架仓库前的运动方向。

可选地，导航模块为磁检测装置，与移动车行走的道路上的磁性地标信息相配合，并且与控制模块5实时抓取的仓库货架的货物存储信息结合。这样，不仅实现移动车的运动方向的控制，而且导航模块的装置简单、成本较低。

在一些实施例中，移动车还包括防碰撞模块8，设置于升降机构2的前端，与控制模块5电连接，被配置为检测障碍物与车体之间的距离；控制模块5还用于接收防碰撞模块8的信号，控制车体1躲避障碍物并改变行走路线。

可选地，防碰撞模块8为红外检测装置，检测向前方方向发出的红外线是否被障碍物反射，并将反射的红外线信息传输至控制模块5。这样，当车体1行走的道路前方存在障碍物时，控制模块5根据接收的红外线信息，判断障碍物与移动车的距离，从而控制车体1躲避障碍并改变行走路线。

在一些实施例中，移动车还包括车轮9，设置于车体1底部，被配置为驱动车体1行走或者旋转。

可选地，车轮9设置于车体1的底部，包括至少一个主动轮，至少一个转向轮。在控制模块5的控制下，驱动车体1的行走、转向或者旋转。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种移动车，其特征在于，包括：

车体；

储物架，设置于所述车体上端，与所述车体可拆卸地连接，被配置为装载货物；

升降机构，设置于所述车体前端，与所述车体固定连接；

叉取机构，与所述升降机构连接，被配置为将待装载货物叉取并移动至所述储物架或者仓库货架上；

其中，所述升降机构可带动所述叉取机构上下移动。

2.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，所述升降机构包括：

龙门架，与所述车体固定连接；

导向件，设置于所述龙门架内侧的两端，与所述叉取机构连接；

其中，所述叉取机构可沿导向件上下移动。

3.根据权利要求2所述的移动车，其特征在于，所述叉取机构包括：

本体，设有与所述导向件配合的滑动件，所述本体通过所述滑动部沿所述导向部上下移动；

叉取部，包括向两个相对的方向可伸缩的第一伸缩叉板和第二伸缩叉板，与所述本体连接，被配置为叉取待装载货物。

4.根据权利要求3所述的移动车，其特征在于，所述叉取机构还包括：

第一电机，通过丝杠机构与所述叉取部连接，被配置为调整所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉的横向间距。

5.根据权利要求3所述的移动车，其特征在于，所述叉取机构还包括：

第二电机，通过传动机构与所述叉取部连接，被配置为驱动所述传动机构带动所述叉取部沿相对方向前后移动。

6.根据权利要求5所述的移动车，其特征在于，所述叉取机构还包括：

位移传感器，设置于所述第一伸缩叉板和所述第二伸缩叉板之间，与所述第二电机连接；

控制模块，与所述位移传感器电连接，被配置为接收所述位移传感器的信号，调整所述叉取部的伸缩运动；

当所述货叉运动至极限位置时，所述控制模块接收所述位移传感器的位移信号，控制所述第二电机反转或者停止转动。

7.根据权利要求1至6任一项所述的移动车，其特征在于，所述储物架包括：

顶板；

底板，与所述顶板相对设置；

连接杆，与所述顶板和所述底板连接。

8.根据权利要求7所述的移动车，其特征在于，所述储物架还包括：

搁架，设置于所述顶板和所述底板之间，与所述连接杆连接，被配置为装载货物；

所述顶板和所述底板之间设有多层搁架。

9.根据权利要求8所述的移动车，其特征在于，所述搁架包括：

边缘支撑杆，与所述连接杆连接，其中一侧开口，所述叉取机构沿所述开口一侧叉取或放置所述待装载货物；

多个中间支撑杆，与所述开口相对的所述边缘支撑杆垂直固定连接，且间隔布置。

10.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，还包括：

升降部，与所述车体的上端连接，相对于所述车体可上下移动，被配置为放置所述待装载货物或者所述储物架。

11.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，还包括：

导航模块，设置于所述车体前端的底部，与所述控制模块电连接，被配置为检测地面路线信息；

所述控制模块还用于接收所述导航模块的信号，控制所述车体沿既定路线行走。

12.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，还包括：

防碰撞模块，设置于所述升降机构前端，与所述控制模块电连接，被配置为检测障碍物与所述车体之间的距离；

所述控制模块还用于接收所述防碰撞模块的信号，控制所述车体躲避障碍并改变行走路线。

13.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，还包括：

车轮，设置于所述车体底部，被配置为驱动所述车体行走或者旋转。