CN1880193B - 物品运送设备及其操作方法 - Google Patents

Abstract

一种物品运送设备，包括：沿着单一轨道能够移动的多个物品运送用移动体；用于控制前述多个移动体的移动的控制装置，通过作为前述多个移动体内的一个的第一移动体推动其它的第二移动体，能够实行控制成整体移动的整体移动处理。

Description

物品运送设备及其操作方法

技术领域

本发明涉及一种物品运送设备及其操作方法，特别涉及一种设置多个沿着单一轨道能够往复移动的物品运送用移动体，并且设置控制多个移动体的操作的控制机构的物品运送设备及其操作方法。

上述物品运送设备使多个移动体中每个沿着轨道往复移动进行物品运送，且在用移动体进行物品运送时，通过由多个移动体进行物品运送，以试图提高运送能力。

背景技术

作为如此的物品运送设备，以往，设置两台沿着轨道往复自由移动的移动体，为了在使两台移动体在离开设定距离以上的状态下分别移动以进行物品运送，控制机构构造成控制两台移动体的操作(例如，参考特开平11-59819号公报)

如此，在以往的物品运送设备中，为了物品运送而使两台移动体移动时，如果两台移动体之间的距离小于设定距离的话，则使两台移动体停止，以防止移动体彼此冲突。

在上述以往的物品运送设备中，为了物品运送使多个移动体移动时，不容许在轨道长度方向上邻接的两台移动体之间的距离小于设定距离。该情况下，用于物品运送的多个移动体的移动不能有效地进行。

例如，在为了在轨道长度方向上接近的两个位置处运送物品而使两台移动体移动的情况下，在该移动中使两台移动体接近，但是，如果两台移动体之间的距离小于设定距离的话，则两台移动体停止，没有有效地进行用于物品运送的多个移动体的移动。而且，这样，在移动体中任一个发生异常的情况下，不能够利用正常的移动体移动发生异常的移动体。

而且，在两台移动体在轨道长度方向上接近停止的情况下，当用于物品运送而使两台移动体移动时，例如，通过使位于前侧的移动体移动，两台移动体之间的距离成为设定距离以上之后，使位于后侧的移动体移动等，有必要进行用于两台移动体之间的距离为设定距离以上的处理，没有有效地进行用于物品运送的多个移动体的移动。

为了消除上述的不便，例如，考虑设置自由连接两台移动体的连接器具，在为了物品运送而移动两台移动体时，通过经由连接器具连接两台移动体，使两台移动体整体地移动。然而，在该情况下，必须通过人为操作进行对移动体的连接器具的安装和取下，该操作花费时间，没有有效地进行用于物品运送的多个移动体的移动。

而且，为了使两台移动体整体移动用于物品运送，虽然考虑在移动体上装备通过致动器的操作连接两台移动体的连接机构，在该情况下，在移动体上必须装备具有致动器的连接机构，导致构造复杂化。

发明内容

本发明着眼于上述问题，提供一种试图使构造简单化并能够有效地进行用于物品运送的多个移动体的移动的物品运送设备。

为了达到该目的，根据本发明的物品运送设备包括：沿着单一轨道能够移动的多个物品运送用移动体；用于控制前述多个移动体的移动的控制机构，该控制机构通过作为前述多个移动体中的一个的第一移动体推动其它的第二移动体，能够实行控制使整体移动的整体移动处理。

如此，通过控制机构实行整体移动处理，即使在邻接的两台移动体之间的距离小于设定距离，在由一个移动体推动其它移动体的状态下，通过整体移动多个移动体也能够进行物品运送和异常情况的移动操作。

因此，移动体不必追加新构造，仅追加控制机构进行整体移动处理的控制构造，即能够进行使多个移动体进行整体移动的物品运送。

附图说明

图1是根据第一实施例的物品存放设备的斜视图；

图2是根据第一实施例的塔式起重机的侧面图；

图3是根据第一实施例的物品存放设备的控制框图；

图4是示出根据第一实施例的同时入库处理的操作的视图；

图5是示出根据第一实施例的第一单独入库处理的操作的视图；

图6是示出根据第一实施例的第二单独入库处理的操作的视图；

图7是示出根据第一实施例的同时出库处理的操作的视图；

图8是示出根据第一实施例的第一单独出库处理的操作的视图；

图9是示出根据第一实施例的第二单独出库处理的操作的视图；

图10是示出根据第一实施例的地上侧控制器的控制操作的流程图；

图11是示出根据第一实施例的整体移动处理的操作的视图；

图12是示出根据第一实施例的各个移动处理的操作的视图；

图13是示出根据第一实施例的地上侧控制器的控制操作的流程图；

图14是示出根据其它实施例的物品运送的视图；

图15是根据其它实施例的物品存放设备的平面图；

图16是根据第二实施例的塔式起重机的侧面图；

图17是根据第二实施例的物品存放设备的控制框图；

图18是根据第二实施例的物品存放设备的平面图；

图19是示出在根据第二实施例的搬空处理中的操作的塔式起重机的侧面图；

图20是示出在根据第二实施例的搬空处理中的操作的塔式起重机的侧面图；

图21是示出根据第二实施例的控制方法的控制操作的流程图；

图22是根据其它实施例的物品运送的平面图；

图23是根据其它实施例的物品运送的平面图。

具体实施方式

下面根据附图说明本发明的优选实施例。

根据附图说明与本发明的物品存放设备相应的物品运送设备的实施例。下面，虽然说明了多个实施例，但一个实施例中的特征和其它实施例中的特征的组合在不产生矛盾的限度内也包含在本发明的范围中。

如图1所示，根据第一实施例的物品存放设备通过设置两个物品存放架1和塔式起重机3而构成，上述两个物品存放架1在使物品B出入的正面彼此相对隔开间距地设置，上述塔式起重机3作为在两个物品存放架1之间形成的行走通道2上自动往返移动的物品运送用的移动体。

各个物品存放架1在架宽度方向(水平方向)上隔开间距地直立设置多个前后一对的支柱1a，前后一对的支柱1a中每个均在上下方向上隔开间距地配置多个在架宽度方向上延伸的载放部分1b。

前述物品存放架1的存放部分4在上下方向和架宽度方向上并排设置多个，多个存放部分4中每个均构造成通过在载放部分1b上载放物品B的形式存放物品B。

如此，各存放部分4形成为在架宽度方向上具有相同或基本相同的宽度，物品存放架1构造成在各存放部分4中存放一个物品B。

载放从前述物品存放架1入库的物品B和从物品存放架1出库的物品B的出入库用载荷放置台5在物品存放架1的侧部设置，以便与物品存放架1的架宽度方向邻接。

在两个物品存放架1之间，在地面上设置通过物品存放架1的水平方向的全范围和出入库用载荷放置台5的行走轨道6，在上方侧设置通过物品存放架1的水平方向的全范围和出入库用载荷放置台5的导轨7。如此，塔式起重机3设置为由导轨7导向的同时在行走轨道6上水平移动。

前述行走轨道6的两端部中，在出入库用载荷放置台5侧的端部设置作为控制塔式起重机3的操作的控制装置的地上侧控制器8。如此，该地上侧控制器8管理哪个存放部分4中存放哪个物品B等的存放信息。另外，控制装置不限定为地上侧控制器，在移动体、存放架或者其它合适位置进行布置也是可以的。并且在相同位置或者不同位置具有的两个以上的控制器也能够很好地完成控制装置的作用。

前述塔式起重机3在行走轨道6的长度方向上并排状态下设置两台。如图2所示，两台塔式起重机3中每个构成为包括作为沿着行走轨道6行走自由的行走体(9)的行走台车9；沿着在该行走台车9上直立设置的升降柱10升降自由的升降台11；在该升降台11上安装的电动式物品移送装置12(例如叉式物品移送装置)。

如此，两台塔式起重机3中每个构成为通过行走台车9的行走操作、升降台11的升降操作和物品移送装置12的移送操作，进行在将出入库用载荷放置台5上载放的物品B存放在物品存放架1的存放部分4中的入库，或者从出入库用载荷放置台5上取出存放在物品存放架1的存放部分4中的物品B的出库。

另外，如图1所示，对于出入库用载荷放置台5来说，在塔式起重机3的水平移动方向上并排状态地设置两个。如此，出入库用载荷放置台5构造成两台塔式起重机3在水平移动方向上并排放置，以便能够通过分别装备的物品移送装置12来移送物品B。

在该实施例中，两台塔式起重机3中，将位于出入库用载荷放置台5一侧的作为第一塔式起重机3a，将位于物品存放架1一侧的作为第二塔式起重机3b来进行说明。

在塔式起重机3的水平移动方向上邻接的两个载荷放置台5中，将位于从物品存放架1离开一侧的作为第一载荷放置台5a，将位于物品存放架1附近一侧的作为第二载荷放置台5b。

于是，第一塔式起重机3a进行第一载荷放置台5a和物品存放架1之间的物品运送，第二塔式起重机3b进行第二载荷放置台5b和物品存放架1之间的物品运送。

两台塔式起重机3中每个均设置单个升降柱10，该单个升降柱10在行走台车9中直立设置在从邻接的塔式起重机3离开一侧的端部部分。

而且，升降柱10的上端部设置通过导轨7导向的上部框架UF。

前述升降台11通过在行走台车9直立设置的升降柱10而升降自由地被导向支持，并通过升降用金属丝14被悬挂支撑。

前述升降用金属丝14卷挂在设在上部框架UF上的导轨15和设在一个升降柱10上的导轨16上，并且连接到安装于行走台车9一端的卷绕滚轮17上。

于是，经由为反转式马达的升降用电动马达18来正反旋转驱动卷绕滚轮17，并通过升降用金属丝14的抽出操作或者卷绕操作使升降台11升降。

在前述升降台11上设有升降用旋转编码器19，其用来检测升降台11在上下方向上的升降位置。虽然图中未示出，在升降用旋转编码器19的旋转轴上设置与沿升降柱10长度方向设置的链相啮合的链轮。因此，升降用旋转编码器19从升降台11的升降距离检测出升降台11在上下方向上的升降位置。

在两台塔式起重机3的每一个中，均在行走台车9上在行走轨道6的长度方向上隔开间距地设置前后一对的行走车轮20。

另外，前后一对的行走车轮20每个中均设置支撑辊29，该支撑辊29通过相对行走轨道6从下方侧接触，接触地限制从行走车轮20的行走轨道6的上浮，以便限制行走车轮20相对行走轨道6朝上方的移动。

前后一对的行走车轮20中，设置驱动位于从邻接塔式起重机3离开一侧的行走车轮20a的行走用电动马达21，该行走车轮20a构成为推进用的行走车轮。一对行走车轮20中，位于靠近邻接的塔式起重机3一侧的行走车轮20b构成为转动自由的从动车轮。

在前述行走台车9中设置检测出行走台车10在水平方向上的行走位置的行走用旋转编码器22。虽然图中省略，但在旋转编码器22的旋转轴上设置与沿着行走轨道6的长度方向设置的链相啮合的链轮。于是，行走用旋转编码器22从行走台车9的行走距离检测出行走台车10在水平方向上的行走位置。

另外，在行走台车9上靠近邻接的塔式起重机3一侧的端部处设置缓冲器23。

如图3所示，两台塔式起重机3每个均设置操作行走用电动马达21或物品移送装置12的行走用变换器24、操作升降用电动马达18的升降用变换器25、能够输出升降用旋转编码器19和行走用旋转编码器22的检测信息的输入输出装置26。

如此，地上侧控制器8构造成用于控制行走用变换器24和升降用变换器25的操作以及两台塔式起重机3的操作。

在地上侧设置的地上侧控制器8、两台塔式起重机3每个中设置的行走用变换器24、升降用变换器25、输入输出装置26的每个上均具有通信控制器(图中省略)。而且，设置第一光传送装置27和第二光传送装置28，其中，该第一光传送装置27用来在地上侧控制器8和第一塔式起重机3a之间进行信息的发送接收，该第二光传送装置28用来在地上侧控制器8和第二塔式起重机3b之间进行信息的发送接收。由此，第一光传送装置27和第二光传送装置28在行走轨道6的端部设置的光传送装置和在塔式起重机3装备的光传送装置之间根据光传送进行信息的发送接收。

如此，通过设在地上侧控制器8的通信控制器、设在行走用变换器24、升降用变换器25和输入输出装置26中的每个上的通信控制器、第一光传送装置27、第二光传送装置28构成通信网络。在该通信网络中，地上侧控制器8作为主导装置，行走用变换器24、升降用变换器25、输入输出装置26作为从动装置。

前述地上侧控制器8根据来自输入输出装置26的通信信息，通过通信网络来管理第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b在水平方向上的位置。

如此，地上侧控制器8构造为在水平方向上管理第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b的位置，并根据发送给第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b的各种指令信息，通过通信网络来控制第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b的操作。

前述地上侧控制器8以下述方式控制行走台车9的行走操作和升降台11的升降操作：使物品移送装置12移动到在与多个存放部分4中每个对应的架侧的物品移送位置以及与出入库用载荷放置台5对应的出入库侧的物品移送位置；而且以下述方式控制物品移送装置12的移送操作，在架侧的物品移送位置和出入库侧的物品移送位置中，物品移送装置12相对于存放部分4和出入库用载荷放置台5进行物品移送。

附加说明，架侧的物品移送位置和出入库侧的物品移送位置中每个为通过升降用目标停止位置和行走用目标停止位置确定的位置。出入库侧的物品移送位置由多个载荷放置台5中的每一个来确定，由多个载荷放置台5中的每一个来设定升降用目标停止位置和行走用目标停止位置。架侧的物品移送位置由多个存放部分4中的每一个来确定，由多个存放部分4中的每一个来设定升降用目标停止位置和行走用目标停止位置。

前述地上侧控制器8以下述方式进行使行走台车9行走的行走控制和使升降台11升降的升降控制，使物品移送装置12移动到作为移送对象的存放部分4的架侧的物品移送位置或者载荷放置台5的出入库侧的物品移送位置，同时以下述方式进行操作物品移送装置12的移送控制，相对于存放部分4和载荷放置台5进行物品移送。

对前述行走控制进行说明。

前述地上侧控制器8通过通信网络向行走用变换器24发出行走指令信息，行走用变换器24根据行走指令信息，通过将行走用电动马达21切换到操作状态来控制行走用电动马达21的操作，从而使行走台车9行走到与作为移送对象的存放部分4或载荷放置台5相对应的物品移送位置中的行走用目标停止位置。

具体地说，地上侧控制器8每经过设定时间就通过通信网络向行走用变换器24指令作为行走指令信息的指令目标速度的行走速度指令信息。行走用变换器24调整给予行走用电动马达21的电流值，以便行走台车10的行走速度成为根据行走速度指令信息进行指令的目标速度，从而使行走台车9以根据行走速度指令信息进行指令的目标速度行走。

如此，在行走台车9的行走位置到达与作为移送对象的存放部分4或载荷放置台5对应的物品移送位置中的目标停止位置时，地上侧控制器8通过通信网络向行走用变换器24指令作为行走指令情报的行走停止指令信息。行走用变换器24根据行走停止指令信息使用制动器使行走用电动马达21操作停止，行走台车9在行走用目标停止位置停止。

对前述升降控制进行说明。

前述地上侧控制器8通过通信网络向升降用变换器25指令升降指令信息，升降用变换器25根据升降指令信息控制升降用电动马达18的操作，由此，使升降台11升降到与作为移送对象的存放部分4或载荷放置台6向对应的物品移送位置中的升降用目标停止位置。

具体地说，地上侧控制器8每经过设定时间就通过通信网络向升降用变换器25指令作为升降指令信息的指令目标速度的升降速度指令信息。升降用变换器25调整对应升降用电动马达28的电流值，以便升降台11的升降速度成为根据升降速度指令信息进行指令的目标速度，从而使升降台11以根据升降速度指令信息进行指令的目标速度升降。

如此，当升降台11的升降位置到达与作为移送对象的存放部分4或载荷放置台5相对应的物品移送位置中的升降用目标停止位置时，地上侧控制器8通过通信网络向升降用变换器25指令作为升降指令信息的升降停止指令信息。升降用变换器25根据升降停止指令信息使用制动器使升降用电动马达18操作停止，升降台11在升降用目标停止位置停止。

对前述移送控制进行说明。

在使行走台车9停止在行走用目标停止位置并且使升降台11停止在升降用目标停止位置的状态中，前述地上侧控制器8通过通信网络向行走用变换器24指令移送指令信息。行走用变换器24根据来自地上侧控制器8的移送指令信息切换到使物品移送装置12进行操作的状态，从而使物品移送装置12进行操作，以便进行物品移送。

对前述移送控制操作中物品移送装置12为叉式物品移送装置的情况进行说明。

在从存放部分4或载荷放置台5获取物品B时，通过叉伸出之后使升降台11上升，从存放部分4或载荷放置台5获取物品B之后叉退回。

在向存放部分4或载荷放置台5卸下物品B时，通过载放物品B的叉伸出之后使升降台11下降，向存放部分4或载荷放置台5卸下物品B之后叉退回。

由此，叉式物品移送装置构造成通过叉的伸出和退回以及升降台11的升降在存放部分4或载荷放置台5之间移送物品B。如此，物品移送位置由获取物品B的获取用物品移送位置和卸下物品B的卸下用物品移送位置来确定，设定卸下用物品移送位置比获取用物品移送位置高。

对于运送物品B的处理来说，前述地上侧控制器8构造成能够实行在物品存放架2的存放部分4上存放在出入库用载荷放置台5上载放的物品B的入库处理以及向出入库用载荷放置台5取出在物品存放架1的存放部分4上存放的物品B的出库处理。

如此，地上侧控制器8能够实行作为入库处理的同时入库处理、第一单独入库处理和第二单独入库处理这三种类型的入库处理，能够实行作为出库处理的同时出库处理、第一单独出库处理和第二单独出库处理这三种类型的出库处理。

附带地说，地上侧控制器8当进行入库处理和出库处理等物品运送时，控制两台塔式起重机3的操作，以便第一塔式起重机3a的移送对象地点和第二塔式起重机3b的移送对象地点不交叉。

下面，根据图4-图9对于各个处理进行说明。

首先，根据图4对于同时入库处理进行说明。该同时入库处理为通过第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b的两台塔式起重机3同时进行用于入库的物品运送。

顺便提及，当实行该同时入库处理时，虽然在第一载荷承受台13a和第二载荷承受台13b的两方上放置物品B，但是在第二载荷承受台13b上放置两个物品B中应当在物品存放架2的内侧存放的物品B。

如图中虚线所示，首先，前述地上侧控制器8使第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个具有的两个物品移送装置12位于出入库侧的物品移送位置，为了通过该两个物品移送装置12从出入库用载荷放置台5接收物品B，对第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个进行行走控制、升降控制和移送控制。

如此，如图中实线所示，其次，前述地上侧控制器8使第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个具有的两个物品移送装置12位于与应当存放所接收物品B的存放部分4相对应的架侧的物品移送位置，为了移送所接收的物品B以便在存放部分4中存放，对第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个进行行走控制、升降控制和移送控制。

而且，对于应当存放所接收物品B的存放部分1来说，在塔式起重机3的水平移动方向上，与第二塔式起重机3b相比，第一塔式起重机3a一方位于靠近出入库用载荷放置台5的一侧。

接着，根据图5对第一单独入库处理进行说明。该第一单独入库处理为通过两台塔式起重机3中位于出入库用载荷放置台5一侧的第一塔式起重机3a进行用于入库的物品运送。

首先，如图中虚线所示，前述地上侧控制器8对第一塔式起重机3a进行行走控制、升降控制和移送控制，使第一塔式起重机3a具有的物品移送装置12位于与出入库用载荷放置台5相对应的出入库侧的物品移送位置，通过该物品移送装置12从出入库用载荷放置台5接收物品B。

如此，如图中实线所示，其次，前述地上侧控制器8对第一塔式起重机3a进行行走控制、升降控制和移送控制，使第一塔式起重机3a具有的物品移送装置12位于与应当存放所接收物品B的存放部分1相对应的架侧的物品移送位置，移送所接收的物品B以便在存放部分1中存放。

而且，为了使第二塔式起重机3b躲避以便不妨碍第一塔式起重机3a的物品运送，地上侧控制器8控制第二塔式起重机3b的操作。在图5中，由于第二塔式起重机3b现在的位置为不妨碍第一塔式起重机3a的物品运送的位置，所以第二塔式起重机3b在该地点待机。

下面，根据图6对第二单独入库处理进行说明。该第二单独入库处理为通过两台塔式起重机3中位于物品存放架1一侧的第二塔式起重机3b进行用于入库的物品运送。该第二单独入库处理与第一单独入库处理相比较，由于只是进行物品运送的塔式起重机3不同，省略对于第二塔式起重机3b的操作的说明。

如此，为了在第一塔式起重机3a具有的物品移送装置12位于出入库侧的物品移送位置的状态下使第一塔式起重机3a待机，地上侧控制器8控制第一塔式起重机3a的操作，使第一塔式起重机3a躲避以便不妨碍第二塔式起重机3b的物品运送。

下面，根据图7对同时出库处理进行说明。该同时出库处理为通过第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b的两台塔式起重机3同时进行用于出库的物品运送。

如图中实线所示，首先，前述地上侧控制器8使第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个具有的两个物品移送装置12位于与应当取出的存放部分4相对应的架侧的物品移送位置，为了通过该两个物品移送装置12从存放部分4取出物品B，对第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个进行行走控制、升降控制和移送控制。

如此，如图中虚线所示，其次，前述地上侧控制器8使第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个具有的两个物品移送装置12位于与出入库用载荷放置台5相对应的出入库侧的物品移送位置，为了向出入库用载荷放置台5移送所取出的物品B，对第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个进行行走控制、升降控制和移送控制。

下面，根据图8对第一单独出库处理进行说明。该第一单独出库处理为通过第一塔式起重机3a进行用于出库的物品运送。

如图中实线所示，首先，前述地上侧控制器8使第一塔式起重机3a具有的物品移送装置12位于与应当取出的存放部分4相对应的架侧的物品移送位置，为了通过该物品移送装置12从存放部分4取出物品B，对第一塔式起重机3a进行行走控制、升降控制和移送控制。

如此，如图中虚线所示，其次，地上侧控制器8使第一塔式起重机3a具有的物品移送装置12位于与出入库用载荷放置台5相对应的出入库侧的物品移送位置，为了向出入库用载荷放置台5移送所取出的物品B，对第一塔式起重机3a进行行走控制、升降控制和移送控制。

下面，根据图9对第二单独出库处理进行说明。该第二单独出库处理为通过第二塔式起重机3b进行用于出库的物品运送。该第二单独出库处理与第一单独出库处理相比较，由于只是进行物品运送的塔式起重机3不同，省略对于第二塔式起重机3b的操作的说明。

如此，为了在第一塔式起重机3a具有的物品移送装置12位于出入库侧的物品移送位置的状态下使第一塔式起重机3a待机，地上侧控制器8控制第一塔式起重机3a的操作，使第一塔式起重机3a躲避以便不妨碍第二塔式起重机3b的物品运送。

对于前述地上侧控制器8的操作，根据图10的流程图进行说明。

在指令物品B的入库的情况下，当该指令内容为将不同的存放部分4作为存放对象而指令多个物品B的入库时，前述地上侧控制器8进行选择同时入库处理的实行或者第一单独入库处理的连续实行的入库用选择处理，并且实行通过该入库用选择处理所选择的处理(步骤1-4)。而且，当该指令内容为将一个存放部分4作为存放对象而指令一个物品B的入库时，地上侧控制器8实行第二单独入库处理(步骤5、6)。

在指令物品B的出库的情况下，当该指令内容为将不同的存放部分4作为存放对象而指令多个物品B的入库时，前述地上侧控制器8进行选择同时出库处理的实行或者第一单独入库处理的连续实行的出库用选择处理，并且实行通过该出库用选择处理所选择的处理(步骤7-10)。而且，当该指令内容为将一个存放部分4作为取出对象而指令一个物品B的出库时，地上侧控制器8实行第二单独出库处理(步骤11、12)。

在指令将一个存放部分4作为存放对象的物品B的入库和将一个存放部分4作为取出对象的物品B的出库的情况下，前述控制机构H进行第二单独入库处理和第二单独出库处理的连续实行(步骤13、14)。

对前述入库用选择处理进行说明。

根据在塔式起重机3的水平移动方向上两台塔式起重机3中每个的现在位置来确定用于选择进行同时入库处理的实行和第一单独入库处理的连续实行中的哪一个处理的选择条件。例如，当第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b位于出入库用载荷放置台5时，选择条件是选择实行同时入库处理，当第一塔式起重机3a位于出入库用载荷放置台5且第二塔式起重机3b位于物品存放架2中，并且从出入库用载荷放置台5离开的一侧是内侧范围内的位置时，选择条件是选择连续实行第一单独入库处理。

如此，根据在塔式起重机3的水平移动方向上两台塔式起重机3中每个的现在位置和选择条件，地上侧控制器8选择同时入库处理的实行和第一单独入库处理的连续实行中的任一个处理，并且实行该选择的处理。

对前述出库用选择处理进行说明。

与前述入库用选择处理一样，根据在塔式起重机3的水平移动方向上两台塔式起重机3中每个的现在位置和选择条件，确定用于选择同时出库处理的实行和第一单独出库处理的连续实行中的任一个处理的选择条件。

如此，根据在塔式起重机3的水平移动方向上两台塔式起重机3中每个的现在位置和选择条件，地上侧控制器8选择同时出库处理的实行和第一单独出库处理的连续实行中的任一个处理，并且实行该选择的处理。

如上述，虽然前述地上侧控制器8当进行用于入库和出库的物品运送时进行行走控制，但在进行该行走控制的过程中，当使两台塔式起重机3水平移动时，为了物品运送，在通过后侧的一个塔式起重机推动前侧的一个塔式起重机的状态下来整体地移动这两台塔式起重机3，从而该前述地上侧控制器8也能够构造成实行控制两台塔式起重机3的操作的整体移动处理。

如此，对于整体移动处理来说，在位于后侧的塔式起重机3具有的推进用行走车轮20a的驱动扭矩比位于前侧的塔式起重机3具有的推进用行走车轮20a的驱动扭矩大的状态下，地上侧控制器8构成为控制两台塔式起重机3的操作。

对前述整体移动处理进行说明。

如图11所示，为了通过位于行走方向的后侧的塔式起重机3(图中示出为第一塔式起重机3a)的行走台车9推动位于行走方向的前侧的塔式起重机3(图中示出为第二塔式起重机3b)的行走台车9，前述地上侧控制器8控制两台塔式起重机3中每个的行走台车9。

此时，地上侧控制器8对两台塔式起重机3中每个的行走用变换器24指令驱动扭矩指令信息，以指令推进用行走车轮20a的目标驱动扭矩。因此，为了使位于行走方向后侧的塔式起重机3的目标驱动扭矩比位于行走方向前侧的塔式起重机3的目标驱动扭矩更大，地上侧控制器8对两台塔式起重机3中每个的行走用变换器24指令驱动扭矩指令信息。

根据驱动扭矩指令信息，前述行走用变换器24调整向行走用电动马达21供应的电流值，以便推进用行走车轮20a的驱动扭矩成为根据指令信息指令的目标驱动扭矩。另外，对于调整电流值以便推进用行走车轮20a的驱动扭矩成为目标驱动扭矩的构造来说，通过进行如下控制而实现：为了推进用行走车轮20a的驱动扭矩成为目标驱动扭矩，预先给予行走用电动马达21电流的叉向前(ford foward)控制；检测推进用行走车轮20a的驱动扭矩，为了该检测的驱动扭矩成为目标驱动扭矩而调整给予行走用电动马达21电流的反馈控制；或者，叉向前控制和反馈控制两者。

在两台塔式起重机3水平移动时，除了整体移动处理之外，前述地上侧控制器8构造成能够实行控制两台塔式起重机3的操作的分别移动处理，以便在两台塔式起重机3离开状态下为了物品运送而分别移动。

对前述分别的移动处理进行说明。

如图12所示，前述地上侧控制器8分别控制两台塔式起重机3中每个的行走台车9的行走，以便在位于行走方向后侧的塔式起重机3(图中示出为第一塔式起重机3a)的行走台车9和位于行走方向前侧的塔式起重机3(图中示出为第一塔式起重机3b)的行走台车9离开的状态下分别水平移动。

此时，如根据上述行走控制说明的，地上侧控制器8对两台塔式起重机3中每个的行走用变换器24指令作为行走指令信息的行走速度指令信息。而且，在两台塔式起重机3之间的距离未满设定距离时，为了使两台塔式起重机3的行走台车9行走停止，地上侧控制器8对行走用变换器24指令行走停止指令信息。

而且，在两台塔式起重机3中仅仅一台水平移动时，地上侧控制器8仅对于该一台塔式起重机3进行行走控制，如根据上述行走控制说明的，并且对该塔式起重机3的行走用变换器24指令作为行走指令信息的行走速度指令信息，使该塔式起重机3行走。

前述地上侧控制器8构造成自由选择整体移动处理和分别移动处理，同时根据两台塔式起重机3中行走台车9的行走位置和该行走台车9的行走方向，构造成选择进行整体移动处理和分别移动处理中的任一个实处理。

换句话说，在两台行走台车9的行走方向为同一方向时，在两台行走台车9之间的距离未满靠近距离，同时两台塔式起重机3为在水平方向上位置靠近的靠近状态时，地上侧控制器8选择实行整体移动处理。另外，在两台行走台车9的行走方向为不同方向时，或者，虽然两台行走台车9的行走方向为同一方向但在两台行走台车9之间的距离在靠近距离以上，同时两台塔式起重机3为在水平方向上位置离开的离开状态时，地上侧控制器8选择实行分别移动处理。

对前述靠近状态进行说明。

例如，如图4虚线所示，在进行同时入库处理时，使第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个具有的两个物品移送装置12位于出入库侧的物品移送位置。此时，由于两台塔式起重机3为在水平方向上位置靠近的靠近状态，因此地上侧控制器8选择实行整体移动处理。

另外，在进行同时出库处理时，应该取出物品B的存放部分4在架宽度方向上邻接，如图7实线所示，使第一塔式起重机3a和第二塔式起重机3b中每个具有的两个物品移送装置12位于与在架宽度方向上邻接的应该取出的存放部分4相对应的架侧的物品移送位置。此时，由于两台塔式起重机3为在水平方向上位置靠近的靠近状态，因此地上侧控制器8选择实行整体移动处理。

在进行上述同时入库处理和同时出库处理的时候之外，例如，也有在两台塔式起重机3在水平方向上靠近停止的情况下，为了使一个塔式起重机3水平移动到移送对象地点而使另一个塔式起重机3也水平移动的时候等。由此，两台塔式起重机3从在水平方向上靠近停止的状态变为该两台塔式起重机3在同一方向水平移动时的靠近状态时，地上侧控制器8选择实行整体移动处理。

对于前述地上侧控制器8在行走控制中的整体移动处理和分别移动处理的选择来说，根据图13的流程图进行说明。

在两台塔式起重机3水平移动时，当两台行走台车9的行走方向为同一方向并且两台塔式起重机3为靠近状态时，前述地上侧控制器8进行整体处理(步骤21-24)。

在两台塔式起重机3水平移动时，当两台行走台车9的行走方向为不同方向，或者两台行走台车9的行走方向虽然为同一方向但两台塔式起重机3为非靠近状态的话，则前述地上侧控制器8进行分别处理(步骤25)。

另外，两台塔式起重机3中仅一台行走时，地上侧控制器8只对于该台塔式起重机3进行行走控制(步骤26、27)。

下面参照图16以下，说明与移动体中任一个发生异常时的处理相关联的本发明第二实施例。本说明书中虽然揭示了多个实施例，但是在不发生矛盾的限度内，一个实施例的特征和其它实施例的特征的组合也在本发明的范围内。在该说明中，上述实施例中对于对应部件使用相同的参考符号，不再重复说明。

在第二实施例中，如图16所示，升降用电动马达18和滚轮17通过行走用电动马达21支撑在从升降柱10离开的位置处。进一步，在该实施例中，在各个塔式起重机均装备有在以下详细说明的控制装置。在该实施例中，使用链14来代替金属丝14，使用导向链轮15来代替导轨15。

前述物品存放架1中多个存放部分4的每个以及出入库用载荷放置台(物品支撑部分)5的每个构成作为物品移送地点K。

更具体地说，如图17所示，两台塔式起重机3中每个设置有控制塔式起重机3的操作的升降架控制装置30。该图17中，第一塔式起重机3a上设置的升降架控制装置30作为第一升降架控制装置30A，第二塔式起重机3b上设置的升降架控制装置30作为第二升降架控制装置30B。

对于升降架控制装置30进行构造，以便输入升降用旋转编码器19的检测信息以及行走用旋转编码器22的检测信息。第一升降架控制装置30A和第二升降架控制装置30B具有同样的构造。升降架控制装置30如下构成：为了使移送装置12移动到与多个存放部分4中每个对应的架侧的物品移送位置以及与出入库用载荷放置台5对应的出入库侧物品移送位置，其控制行走台车9的水平移动以及升降台11的升降操作，而且，为了在架侧的物品移送位置和出入库侧物品移送位置移送装置12对存放部分4和出入库用载荷放置台5进行物品移送，其控制移送装置12的移送操作。

升降架控制装置30由行走控制部分30a、升降控制部分30b和移送控制部分30c等构成，其中，为了根据行走用旋转编码器22的检测信息使行走台车9行走到所指令的行走用目标停止位置，上述行走控制部分30a进行控制行走台车9的水平移动的行走控制，为了根据升降用旋转编码器19的检测信息使升降台11升降到所指令的升降用目标停止位置，上述升降控制部分30b进行控制升降台11的升降操作的升降控制，为了对存放部分4和载荷放置台5进行物品移送，上述移送控制部分30c控制移送装置12的移送操作。

在行走用电动马达21操作开始时开始行走台车9的水平移动，当由行走用旋转编码器22检测的行走台车9的行走位置变为所指令的行走用目标停止位置时，为了在行走用电动马达21的操作停止时通过使用制动器使行走台车9停止在行走用目标停止位置，在前述行走控制部分30a的行走控制中控制行走用电动马达21的操作。

在升降用电动马达18操作开始时开始升降台11的升降操作，当由升降用旋转编码器19检测的升降台11的升降位置变为所指令的升降用目标停止位置时，为了在升降用电动马达18的操作停止时通过施加制动使升降台11停止在升降用目标停止位置，在前述升降控制部分30b的升降控制中控制升降用电动马达18的操作。

为了使叉式移送装置12操作，通过叉伸出而获取物品B或者卸下物品B，此后退回叉，在前述移送控制部分30c的移送控制中控制移送装置12的移送操作。

在前述升降架控制装置30和地上侧控制器8之间各种信息自由通信，地上侧控制器8对第一升降架控制装置30A和第二升降架控制装置30B的两个升降架控制装置30进行各种指令。

如此，升降架控制装置30构成为根据来自地上侧控制器8的指令进行行走控制部分30a的行走控制、升降控制部分30b的升降控制和移送控制部分30c的移送控制。

如此，控制多个塔式起重机3的操作的控制机构H由地上侧控制器8和两个升降架控制装置30构成。

如此，控制机构H构成为在指令物品B的入库的情况下实行入库处理，在指令物品B的出库的情况下实行出库处理。

在前述入库处理中，地上侧控制器8对升降架控制装置30进行入库指令。在该入库指令中指令与应该接收物品B的载荷放置台5相对应的出入库侧的物品移送位置以及与应该存放物品B的存放部分4相对应的架侧的物品移送位置有关的升降用目标停止位置和行走用目标停止位置。

如此，升降架控制装置30首先接收在应该接收的载荷放置台5上放置的物品B，其次为了在应该存放的存放部分4处存放该接收的物品B，进行行走控制部分30a的行走控制、升降控制部分30b的升降控制和移送控制部分30c的移送控制。

此时，在行走控制部分30a的行走控制中，为了使行走台车9以运送速度水平移动而控制行走用电动马达21的操作。如此，运送速度是为了进行物品运送而设定的速度，为了运送能力的提高而设定为尽量高的速度。

在前述出库处理中，地上侧控制器8对升降架控制装置30进行出库指令。在该出库指令中指令与应该取出物品B的存放部分4相对应的架侧的物品移送位置以及与应该移送所取出物品B的载荷放置台5相对应的出入库侧的物品移送位置有关的升降用目标停止位置和行走用目标停止位置。

如此，升降架控制装置30首先取出在应该取出的存放部分4处存放该接收的物品B，其次为了将该取出的物品B移送到应该移送的载荷放置台5，进行行走控制部分30a的行走控制、升降控制部分30b的升降控制和移送控制部分30c的移送控制。

此时，在行走控制部分30a的行走控制中，与入库处理同样，为了使行走台车9以运送速度水平移动而控制行走用电动马达21的操作。

前述升降架控制装置30构成为将自身控制的塔式起重机3具有异常状态的异常信息自由地送信给地上侧控制器8，地上侧控制器8构成为根据是否接收到来自两台升降架控制装置30的异常信息，管理两台塔式起重机3是否具有异常状态。

作为前述异常状态，例如，移送装置12的异常、升降用电动马达18的异常、行走用电动马达21的异常等全部作为塔式起重机3不能继续操作的异常。检测异常的方法自身为公知的，任一种在本发明中均适用。例如，为了检测移送装置12等移位部分的移位，使用通过将对应该部分的移位信号与经过设定时间之后该部分的实际位置进行比较而进行检测的方法也是适用的。实际的位置能够使用包含与该部件对应安装的旋转编码器和激光测距计的测距计等公知技术进行测定。而且，马达的异常也能够使用旋转传感器和位置传感器进行检测。而且，通过监控送给驱动马达等部件的电力等来检测异常也是可以的。

如此，控制机构H构成为在两台塔式起重机3没有异常状态的情况下，实行控制两台塔式起重机3的操作的多个移动处理。

附加说明，地上侧控制器8在没有收到来自两台升降架控制装置30中任一个的异常信息的情况下实行多个移动处理。在该多个移动处理中，能够实行如下：为了使两台塔式起重机3操作，对两个升降架控制装置30进行入库指令和出库指令的同时处理；为了使两台塔式起重机3中一台塔式起重机3操作，对一个升降架控制装置30进行入库指令和出库指令的单独处理。如此，地上侧控制器8根据物品B的入库和出库等指令内容，为了选择实行同时处理和单独处理中的任一个，对两个升降架控制装置30给予入库指令和出库指令。

在两台塔式起重机3任一个为异常状态的情况下，为了通过正常状态的塔式起重机3向退避地点推动异常状态的塔式起重机3，前述控制机构H构成为能够实行控制两台塔式起重机3的操作的退避处理。

如此，控制机构H如下构成：在两台塔式起重机3任一个为异常状态的情况下，不是根据给予哪个指令实行退避处理，而是在两台塔式起重机3任一个为异常状态时实行自动地退避处理。

即，控制机构H在收到来自两台塔式起重机3中任一个的异常信息时实行退避处理。

以下，根据图18-图20，对第一塔式起重机3a具有异常状态的退避处理进行说明。

图18为物品存放设备的平面图，图19和图20为示出在退避处理中塔式起重机3的操作的塔式起重机3的侧面图。

如图18所示，退避地点T为了成为比塔式起重机3用于物品运送的水平移动范围更外侧而配置在行走轨道6的两端地点处。如此，出入库用载荷放置台5侧的退避地点T用于退避第一塔式起重机3a，物品存放架1侧的退避地点T用于退避第二塔式起重机3b。

如此，在使异常状态的塔式起重机3退避到退避地点T时，退避地点T设置为和剩下的塔式起重机3的物品运送不干涉的位置。在图18-20中，作为退避地点T，虽然图中示出水平方向的空间为足够放置两台塔式起重机3的空间，但是作为退避地点T的水平方向的空间，如果具有足够设置至少一台塔式起重机3的空间也是可以的。

在第一塔式起重机3a为异常状态时，第一升降架控制装置30A使第一塔式起重机3a异常停止，而且，向地上侧控制器8发送异常信息。此时，地上侧控制器8实行退避处理，通过正常状态的第二塔式起重机3b向退避地点T推动异常状态的第一塔式起重机3a。

如此，对于移动到退避地点T的异常状态的塔式起重机3来说进行用于修复该异常的修复处置。

在前述退避处理中，首先，地上侧控制器8对第一升降架控制装置30A进行行走制动开放指令，开放第一塔式起重机3a的行走制动，其次，对第二升降架控制装置30B进行推动操作指令。前述第二升降架控制装置30B在接收到来自地上侧控制器8的推动操作指令时，为了向退避地点T推动第一塔式起重机3a，实行控制第二塔式起重机3b的水平移动的推动处理。

前述地上侧控制器8在对第二升降架控制装置30B进行推动操作指令时，如果第二塔式起重机3b处于用于物品运送的操作中，则从等到该操作终止起对第二升降架控制装置30B进行推动操作指令。

如此，第二升降架控制装置30B当收到推动操作指令时通过升降控制部分30b的升降控制使升降台11位于最下位置处。

而且，第一升降架控制装置30A在第一塔式起重机3a异常停止之际，如果可能，通过升降控制部分30b的升降控制使升降台11位于最下位置处。

如图19所示，在前述推动处理中，根据行走用旋转编码器22的检测信息，将第一塔式起重机3a的存在位置作为基准，在行走台车9于第二塔式起重机3b一侧到达只相距设定距离的减速位置G以前，为了使行走台车9按照运送速度水平移动，第二升降架装置30b的行走控制部分30a控制行走用电动马达21的操作。

此后，在行走台车9到达减速位置G时，为了此后使行走台车9按照比运送速度更低速的退避速度水平移动，第二升降架装置30b的行走控制部分30a控制行走用电动马达21的操作。这样，如图19中虚线所示，第二塔式起重机3b开始与第一塔式起重机3a相接触地推动。

如此，如图20所示，为了第一塔式起重机3a在到达退避地点T以前使行走台车9按照退避速度水平移动，第二升降架装置30b的行走控制部分30a控制行走用电动马达21的操作。

前述第二升降架控制装置30B根据行走用旋转编码器22的检测信息进行第一塔式起重机3a是否到达退避地点T的判断。

如此，在退避处理中，控制机构H控制正常状态的塔式起重机3的操作，在减速位置G以前按照运送速度使正常状态的塔式起重机3水平移动，从减速位置G到异常状态的塔式起重机3移动到退避地点T止，使正常状态的塔式起重机3按照比运送速度更低速的退避速度水平移动。

为了抑制在塔式起重机3相互接触时的冲击，前述退避速度设定为尽量低速的速度。

前述控制机构H构成为在使异常状态的塔式起重机3移动到退避地点T的情况下，实行控制剩下塔式起重机3的操作的异常时用的移动处理。

如图18-20所示，对使第一塔式起重机3移动到退避地点T的情况附加说明，当通过退避处理的实行使异常状态的第一塔式起重机3a移动到退避地点时，第二升降架控制装置30B向地上侧控制器8发送退避处理终止的退避处理终止信息。如此，地上侧控制器8当收到退避处理终止信息并确认退避处理终止时实行异常时用的移动处理。

在该异常时用的移动处理中，为了使两台塔式起重机3中第二塔式起重机3b操作，控制机构H实行对第二升降架控制装置30B进行入库指令和出库指令的异常时用的单独处理。

对于前述控制机构H的操作，根据图21的流程图进行说明。

前述地上侧控制器8如果没有收到来自两个升降架控制装置30中任一个的异常信息，则实行多个移动处理(步骤1、2)。

如此，地上侧控制器8如果收到来自两个升降架控制装置30中任一个的异常信息，则实行退避处理(步骤3-5)。

在该退避处理中，地上侧控制器8对发送异常信息的升降架控制装置30进行行走制动开放指令，对没有发送异常信息的升降架控制装置30进行推动指令(步骤3、4)。如此，没有发送异常信息的升降架控制装置30进行推动处理(步骤5)。

此后，地上侧控制器8当收到退避处理终止信息时实行异常时用的移动处理(步骤6、7)。

如此，第一塔式起重机3a或者第二塔式起重机3b中任一个为异常状态时，由于按顺序自动地实行异常时用的移动处理，虽然操作者没有给予任何指令，也能够在使异常状态的塔式起重机3移动到退避地点T之后，通过剩下的一个塔式起重机3继续物品运送。

(其它实施例)

(1)在上述实施例中，虽然两台塔式起重机3中每个进行运送每一个物品B，但是两台塔式起重机3中每个运送每一个物品B之外，如图14所示，也能够通过两台塔式起重机3运送比物品B宽度大的一个宽的物品D。

在说明时，由于对物品存放架1的存放部分存放物品B和宽的物品D，如图15所示，所以物品存放架1设置有用来存放物品B的存放部分和用来存放宽的物品D的宽的存放部分4A。另外，对于出入库用载荷放置台来说也设置放置物品B的载荷放置台5和放置宽的物品D的宽的载荷放置台5A。

如此，如图14所示，为了在通过后侧一个塔式起重机推动前侧一个塔式起重机的状态下使该两台塔式起重机3整体移动地进行物品运送，通过实行控制两台塔式起重机3的操作的整体移动处理，地上侧控制器8进行为了宽的物品D从宽的载荷放置台5A向宽的存放部分4A进行入库的物品运送，以及为了宽的物品D从宽的存放部分4A向宽的载荷放置台5A进行出库的物品运送。

(2)在上述第一实施例中，在地上侧控制器8进行整体移动处理时，虽然不特别规定升降台11位于哪个升降位置，例如，也可以在进行整体移动处理时，为了使升降台11位于升降方向的下端位置，地上侧控制器8控制两台塔式起重机3的操作，两台塔式起重机3中升降台11的升降位置为相同的位置。

如此，如果升降台11位于升降方向的下端位置，在通过后侧的一个推动前侧的一个时，实现了能够尽量抑制两台塔式起重机3中每个的升降柱10的摇摆。

(3)在上述实施例中，虽然设置了检测行走台车9的行走位置的行走用旋转编码器22，例如，也能够通过对在行走台车9的端部设置的反射体投射测定用光，在行走轨道6的端部处配置检测距行走台车9的距离的激光测距计，通过该激光测距计检测行走台车9的行走位置。在该情况下，在行走轨道6的一端配置检测第一塔式起重机3a的行走台车9的行走位置的激光测距计，并且在行走轨道6的另一端配置检测第二塔式起重机3b的行走台车9的行走位置的激光测距计，构成为将两个激光测距计的检测信息输入给地上侧控制器8。

另外，对于升降台11的升降位置来说，也能够设置上述激光测距计来代替升降用旋转编码器19。

(4)在上述第一实施例中，虽然在整体移动处理中，在位于后侧的塔式起重机3装备的推进用行走车轮20a的驱动扭矩比位于前侧的塔式起重机3装备的推进用行走车轮20a的驱动扭矩大的状态下，地上侧控制器8控制两台塔式起重机3的操作，但是，例如，对于整体移动处理来说，也能够在使位于后侧的塔式起重机3的行走台车9进行行走操作并且位于前侧的塔式起重机3的行走台车9的制动为在外部自由从动的状态下，控制两台塔式起重机3的操作。

即，对于整体移动处理来说，也可以是地上侧控制器8不使两台塔式起重机3都作水平移动，而只使位于后侧的塔式起重机3水平移动也是可以的。

(5)在上述实施例中，虽然两台塔式起重机3中每个都设置一个旋转驱动行走车轮20的行走用电动马达21，前后一对行走车轮20中一个作为推进用行走车轮20a构成并且另一个作为从动车轮构成，也能够对于前后一对行走车轮20中每个都设置行走用电动马达，前后一对的行走车轮20中的这两个车轮都构成为推动用行走车轮。

而且，在上述实施例中，在前后一对的行走车轮20中，虽然位于从邻接的塔式起重机3离开一侧的行走车轮作为推进用的行走车轮20a，也能够位于在邻接的塔式起重机3近侧的行走车轮作为推进用的行走车轮20a。

(6)在上述实施例中，虽然只是设置两台塔式起重机3沿着行走轨道6往复自由移动，但是塔式起重机3的台数能够适当变更，例如，能够设置三台塔式起重机3，并且设置该三台塔式起重机3中每个都能够沿着行走轨道6往复自由移动。

(7)在上述实施例中，作为移动体，虽然例示了装备有沿着行走轨道6行走自由的行走台车9、沿着在该行走台车9上直立设置的升降柱10升降自由的升降台11、在该升降台11上安装的物品移送装置12的塔式起重机3，但是，例如，也能够适合于将装备有沿着行走轨道行走自由的台车部分、在该台车部分处装备的物品移送装置的物品运送车作为移动体，移动体可以是适合能够往复行走在行走轨道上的可能的各种移动体。

(8)在上述第二实施例中，虽然示出适合装备有本发明的运送装置和多个塔式起重机3的物品存放设备的实例，但是也能够适合装备多个物品运送车的物品运送设备。

例如，如图22和23所示，设置经由多个物品移送地点K的轨道31，并设置多个作为在该轨道31上移动的物品运送用移动体的物品运送车32。而且，在图22和图23中，虽然图示了设置两台物品运送车32，但是也能够实施设置三台以上的物品运送车32。

如图22中示出，轨道31形成为直线形，通过使物品运送车32往复移动而进行在多个物品移送地点K之间的物品运送。此时，在轨道31的两端部处设置退避地点T。

如图23所示，轨道31形成为环形，通过使物品运送车32向一个方向移动而进行在多个物品移送地点K之间的物品运送。此时，在轨道31的一部分处设置退避地点T。在该退避地点T处，在退避地点T和维护地点M之间设置使物品运送车32水平移动的分支合并装置33。该分支合并装置33虽然在图中未示出，但是通过使两条轨道水平移动，在使物品运送车32在退避地点T和维护地点M之间水平移动的同时，在物品运送车32位于维护地点M时，容许其它物品运送车32经由还剩下的轨道通过退避地点T。

(9)在上述第二实施例中，虽然控制机构H当接收来自升降架控制装置30的异常信息时实行退避处理，但是控制机构H也可以根据用于实行退避处理的退避指令来实行退避处理。

例如，控制机构H当接收来自升降架控制装置30的异常信息时实行报告该异常的异常报告处理。如此，操作者通过人为操作式的指令机构进行退避指令，控制机构H根据该退避指令实行退避处理。

(10)在上述第二实施例中，虽然在退避处理中，为了使正常状态的塔式起重机3在到达减速位置G之前按照运送速度水平移动，从减速位置G到异常状态的塔式起重机3移动到退避地点T为止按照退避速度使正常状态的塔式起重机3水平移动，控制机构H构造成控制正常状态的塔式起重机3的水平移动，但是在退避处理中，可以适宜地变更使正常状态的塔式起重机3按照哪个速度作水平移动。

(11)在上述实施例中，虽然，在行走台车9上直立设置升降操作自由地导向支撑升降台11的单一升降柱10，但是能够适宜地变更在行走台车9上直立设置的升降柱10的数量，例如，在水平移动方向上在行走台车9的两端中每个均能够直立设置升降柱10。

Claims (15)

1.一种物品运送设备，包括：沿着单一轨道能够移动的多个物品运送用移动体(3)；用于控制前述多个移动体的移动的控制机构(8)；其特征为，

前述控制机构(8)通过作为前述多个移动体(3)内的一个的第一移动体(3a)推动其它的第二移动体(3b)以使其整体移动，从而能够实行整体移动处理，

在前述控制机构(8)使前述第一移动体(3a)和前述第二移动体(3b)水平移动以进行物品运送处理时，前述第一移动体(3a)的行走方向与前述第二移动体(3b)的行走方向为同一方向，在前述第一移动体(3a)与前述第二移动体(3b)之间的距离未满靠近距离，另外前述第一移动体(3a)与前述第二移动体(3b)为在水平方向上位置靠近的靠近状态时，实行前述整体移动处理。

2.如权利要求1所述的物品运送设备，其特征为，

在前述整体移动处理中，前述控制机构(8)通过使前述第一移动体(3a)装备的推进用的行走车轮的驱动扭矩比前述第二移动体(3b)装备的推进用的行走车轮的驱动扭矩大而使其整体移动。

3.如权利要求1或2所述的物品运送设备，其特征为，

为了在前述多个移动体离开的状态下使其分别移动以用于物品运送，前述控制机构(8)能够实行控制前述多个移动体的操作的分别移动处理，并且能够选择前述整体移动处理和前述分别移动处理。

4.如权利要求1所述的物品运送设备，其特征为，

前述移动体为具有以下部分的塔式起重机：具有前后一对的行走车轮并且沿着前述轨道能够行走的行走体(9)、沿着从该行走体(9)直立设置的升降柱(10)能够升降的升降台(11)、以及在该升降台(11)处安装的物品移送装置，

前述升降柱(10)在前述行走体(9)上从离开邻接的移动体一侧的端部直立设置，

前述行走体(9)具有的前后一对前述行走车轮中，位于从邻接的移动体离开一侧的行走车轮构成作为推进用的行走车轮。

5.如权利要求1所述的物品运送设备，其特征为，

在前述第二移动体(3b)为异常状态的情况下，作为通过正常状态的前述第一移动体(3a)向退避地点(T)推动前述第二移动体(3b)的退避处理的至少一部分，前述控制机构(8)能够实行前述整体移动处理。

6.如权利要求5所述的物品运送设备，其特征为，

前述移动体中每个能够向前述控制机构(8)发送示出自身为异常状态的异常信息，

前述控制机构(8)当接收到来自前述多个移动体中的某一个的前述异常信息时实行前述退避处理。

7.如权利要求5或6所述的物品运送设备，其特征为，

在前述退避处理中，前述控制机构(8)以如下方式控制前述正常状态的前述第一移动体(3a)的移动，将前述异常状态的前述第二移动体(3b)的存在位置作为基准，使前述正常状态的前述第一移动体(3a)以运送速度移动到仅离开该存在位置设定距离的减速位置，在使前述第二移动体(3b)从前述减速位置移动到前述退避地点(T)之前，使前述第一移动体(3a)以比前述运送速度低的退避速度移动。

8.如权利要求5所述的物品运送设备，其特征为，

前述控制机构(8)在多个前述移动体没有异常状态的情况下实行控制多个移动体的移动的多个移动处理，并在使前述异常状态的移动体移动到前述退避地点(T)的情况下实行控制其它前述移动体的移动的异常时用的移动处理。

9.一种物品运送设备的操作方法，该物品运送设备包括沿着单一轨道能够移动的多个物品运送用移动体(3)和用于控制前述多个移动体的移动的控制机构(8)，前述方法包含如下：

应答使前述多个移动体(3)中的一个的第一移动体(3a)和其它的第二移动体(3b)水平移动以进行物品运送处理的要求，进行前述第一移动体(3a)的行走方向与前述第二移动体(3b)的行走方向为同一方向，当前述第一移动体(3a)与前述第二移动体(3b)之间的距离未满靠近用距离，另外前述第一移动体(3a)与前述第二移动体(3b)为在水平方向上位置靠近的靠近状态时，实行整体移动处理的判断，

应答实行整体移动处理的判断，使前述第一移动体(3a)移动以便与前述第二移动体(3b)接触；

作为前述整体移动处理，使前述第一移动体(3a)推动前述第二移动体(3b)。

10.如权利要求9所述的方法，其特征为，

在使前述第一移动体(3a)推动前述第二移动体(3b)的步骤中，使前述第一移动体(3a)装备的推进用的行走车轮的驱动扭矩比前述第二移动体(3b)装备的推进用的行走车轮的驱动扭矩大。

11.如权利要求9或10所述的方法，其特征为，还包含以下的步骤，

应答实行分别移动处理信号的前述控制机构(8)的接收信息，控制前述多个移动体的操作，以便在前述多个移动体离开的状态下使其分别移动，用于物品运送。

12.如权利要求9所述的方法，其特征为，

前述移动体为具有以下部分的塔式起重机：具有前后一对的行走车轮并且沿着前述轨道能够行走的行走体(9)、沿着从该行走体(9)直立设置的升降柱(10)能够升降的升降台(11)、以及在该升降台(11)处安装的物品移送装置，

前述升降柱(10)在前述行走体(9)上从离开邻接的移动体一侧的端部直立设置，

前述行走体(9)具有的前后一对前述行走车轮中，位于从邻接的移动体离开一侧的行走车轮构成作为推进用的行走车轮，

使前述第一移动体(3a)移动的步骤包含控制前述推进用的行走车轮的驱动力的步骤。

13.如权利要求9所述的方法，其特征为，还包含以下的步骤，

通过前述第二移动体(3b)感知该第二移动体(3b)的异常状态；

前述第二移动体(3b)向前述控制机构(8)发送异常状态信号；

作为通过第一移动体(3a)将前述第二移动体(3b)推动到退避地点(T)的退避处理的至少一部分，前述控制机构(8)实行前述整体移动处理。

14.如权利要求13所述的方法，其特征为，

在前述退避处理中，将前述异常状态的前述第二移动体(3b)的存在位置作为基准，使前述正常状态的前述第一移动体(3a)以运送速度移动到仅离开该存在位置设定距离的减速位置；

在使前述第二移动体(3b)从前述减速位置移动到前述退避地点(T)之前，使前述第一移动体(3a)以比前述运送速度低的退避速度移动。

15.如权利要求13所述的方法，其特征为，

在多个前述移动体没有异常状态的情况下，由前述控制机构(8)实行控制多个移动体的移动的多个移动处理，

在使前述异常状态的移动体移动到前述退避地点(T)的情况下，由前述控制机构(8)实行控制其它前述移动体的移动的异常时用的移动处理。

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